２つのマシン間で時間が合わないときの対処法

[98shimpei]

１）そもそもPCの時間が合っていない

chronyを入れた。

$ chronyc sources
210 Number of sources = 1
MS Name/IP address         Stratum Poll Reach LastRx Last sample
===============================================================================
^? jaxonred                      0   0   377   10y     +0ns[   +0ns] +/-    0ns

$ chronyc tracking
Reference ID    : 127.127.1.1 ()
Stratum         : 10
Ref time (UTC)  : Wed Mar 30 03:34:44 2022
System time     : 0.000000053 seconds slow of NTP time
Last offset     : +0.000000000 seconds
RMS offset      : 0.000000000 seconds
Frequency       : 36.815 ppm slow
Residual freq   : +0.000 ppm
Skew            : 0.000 ppm
Root delay      : 0.000000 seconds
Root dispersion : 0.000001 seconds
Update interval : 0.0 seconds
Leap status     : Not synchronised

でnot synchornized と言われている。

２つのマシンで以下を実行し目視で確認。（目視以外の良いツールが有ればおしえてください）

watch -n0.1 date +"%H:%M:%S:%N"

でも、なんかズレている。

２）

server jaxonred minpoll 0 maxpoll 0 maxdelay .001

を

server jaxonred minpoll 0 maxpoll 0 maxdelay .005

として、

/etc/init.d/chrony restart

した。

$ chronyc sources
210 Number of sources = 1
MS Name/IP address         Stratum Poll Reach LastRx Last sample
===============================================================================
^* jaxonred                     10   0   377     0    -12us[  -13us] +/-  822us

$ chronyc tracking
Reference ID    : 192.168.96.52 (jaxonred)
Stratum         : 11
Ref time (UTC)  : Wed Mar 30 03:37:31 2022
System time     : 0.000073991 seconds fast of NTP time
Last offset     : +0.000107954 seconds
RMS offset      : 0.000079116 seconds
Frequency       : 36.815 ppm slow
Residual freq   : +38.644 ppm
Skew            : 1.916 ppm
Root delay      : 0.001699 seconds
Root dispersion : 0.000043 seconds
Update interval : 2.0 seconds
Leap status     : Normal

としてうまく言っていそう。（どちらが必要だったかは不明。。。。）

２）ココをクリアすると良いツールがいくつか有るので確認。
topicのsynchronizedを確認する　https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_common/blob/master/doc/jsk_topic_tools/scripts/is_synchronized.rst
名前解決できていないホスト名を確認する https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_common/blob/master/doc/jsk_tools/cltools/rostopic_host_sanity.rst

cc: @k-okada