lokalisierung.tex

\subsection{Lokalisierung mit den Sonar-Partikelfilter}
\label{sec:lokal-mit-den}
Bei unseren Versuchen die Position des Roboters im Raum zu bestimmen,
stiessen wir recht früh auf Probleme: So wurde regelmäßig eine
komplett falsche Position im Raum bestimmt oder aber (gerade wenn der
Roboter sich nahe einer Wand befand) die dem Roboter gegenüberliegende
Position am anderen Ende des Raums als Position erkannt.  Nach
mehreren Versuchen stellten wir schließlich fest, dass die
Lokalisierung besonders zuverlässig war, wenn der Roboter beim Start
des Clients sich in der Mitte des Raums befand, sodass bei der
Initialisierung des Partikelfilters durch die initiale Rotation der
Abstand zu den Wänden zu beiden Seiten gleich war. Um nun der Ursache
dieses Phänomens auf die Spur zu kommen, haben wir dann unser eigenes
Visualisierungsskript geschrieben. Wir beschreiben nun zunächst die
Funktionsweise und Installation des Skriptes, bevor wir uns den
Ergebnissen zuwenden.
\input{visualisierung}

%\input{visualisierung}

%%% Local Variables:
%%% mode: latex
%%% TeX-master: "template"
%%% End: