eva_server.tex

\section{Evaluierung des Servers}
\label{sec:eval-des-serv}
%\input{eva_client}

%Bei der Kommunikation war zu testen, pob
%\input{eva_kommunikation}
\subsection{Client-Server Kommunikation}
Die zu testende Funktionalität ist das Übermitteln der Zielpunkte der
geplanten Bahn an den Client und der Empfang der Roboterpositionen vom
Client durch den Server. Bei unseren Experimenten traten keinerlei
Probleme auf. 
\subsection{Bahnplanung}
Die Bahnplanung soll ja eine möglichst zufällige Auswahl von Punkten
treffen, sodass die Roboter möglichst viele im Raum verteile
Positionen anfahren, sodass irgendwann der Roboter den Ball nahe genug
kommt, um ihm zu erkennen. Dies leistet die Bahnplanung ohne Probleme.
\subsection{Kollisonsvermeidung}
%Hier waren mehrere Aspekte zu untersuchen
Hier ergab sich das Problem, dass wir bei unseren Versuchen nur
bedingtes Kollisionspotential hatten, da der entsprechende Raum (kaum
Problempotential hatte. Also wurde eine Version des Servers mit einer
alternativen Karte gebaut. Diese Karte repräsentiert einen fiktiven
Raum mit mehreren Zwischenwänden als mögliche Hindernisse. Natürlich
liess sich diese Version aber nicht mit den realen Robotern testen, da
der entsprechende Raum ja eigentlich nicht existiert. Also wurde auf
den im Abschnitt \ref{serv:testclient} auf Seite
\pageref{serv:testclient} beschriebenen Testclient
zurückgegriffen. Damit wurde eine Suche mit drei Robotern simuliert,
die ohne Kollisionen verlief. Abbildung \ref{fig:kollisonsvermeidung}
zeigt die Simulation mit je einer Momentaufnahme für beide Kartenansichten.
%\begin{addmargin}{-1.5cm}
%\begin{nofloat}{figure}%\centering
\begin{figure}[h!]
\includegraphics[width=0.5\linewidth]{bilder/avoidCollision2}
\includegraphics[width=0.5\linewidth]{bilder/avoidCollision1}
\caption{Waben- und Roboterscankarte beim Test der
  Kollisionserkennung}
\label{fig:kollisonsvermeidung}
\end{figure}
%\end{nofloat}
%\end{addmargin}
% Entsprechend arbeiten konnten, da unsere Laptops schon durch den
%ersten Roboter, sowie den Server ,,belegt'' waren. Somit konnten wir
%mit dem realen Roboter nur testen, ob die Kollision mit Wänden
%vermieden wurde. Dies klappte in der Tat ohne Probleme. 
Danach haben wir getestet, ob die Erkennung der Wände auch mit einen
Roboter im Raum vor dem Robotiklabor im Braunschweiger
Informatikzentrum funktionieren würde. Wie oben erwähnt, hatte dieser
deutlich geringeres Problempotential. Wie erwartet klappte dann auch
die Vermeidung der Wände ohne Probleme. Nur einmal wurde eine Wand
doch angefahren. \newpage Dies war darauf zurückzuführen, dass die
Positionserkennung  mit dem Sonar-Partikelfilter kurzfristig einen
Ausreißer hatte (vgl. hierzu auch den Abschnitt
\ref{sec:lokal-mit-den} ab Seite \pageref{sec:lokal-mit-den}). Somit
war aus Sicht der Kollisonsvermeidung keine Gefahr vorhanden und
brauchte somit auch nicht abgewehrt werden. Im Endeffekt ist dieser
,,Fehlschlag'' also kein Zeichen, dass die Kollisionsvermeidung nicht
funktionieren würde. \\\\
%Um nun das Verhalten der Bahnplanung und Kollisionsvermeidung bei
%mehreren Robotern zu testen, wurde auf den im Abschnitt
%\ref{serv:testclient} auf Seite \pageref{serv:testclient}
%beschriebenen Testclient zurückgegriffen, der das Verhalten des
%Clients emuliert. Wir haben insgesamt drei virtuelle Testclients mit
%dem Server verbunden und konnten somit die Kollisionsvermeidung testen.
%Bei der Bahnplanung ergab sich das Problem, dass uns nur ein Roboter
%zum Testen zur Verfügung 
%input{eva_bahnplanung}
%\input{eva_kollision}
%Client-Server Kommunikation, die Bahnplanung und Kollisionsvermei
%%% Local Variables:
%%% mode: latex
%%% TeX-master: "template"
%%% End: