From e585ee79482259b1a5f5987f56bff2404a7605cf Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Shunichi Nozawa <notheworld@gmail.com>
Date: Wed, 1 Apr 2015 01:32:29 +0900
Subject: [PATCH] Update hrp2jsknt and hrp2jsknts conf according to
 https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/pull/217

---
 jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNT.conf  | 6 +++---
 jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNTS.conf | 6 +++---
 2 files changed, 6 insertions(+), 6 deletions(-)

diff --git a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNT.conf b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNT.conf
index 067d2939..60b59820 100644
--- a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNT.conf
+++ b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNT.conf
@@ -2,14 +2,14 @@ model: file:///home/grxuser/src/OpenHRP/etc/HRP2JSKNT_for_OpenHRP3/HRP2JSKNTmain
 dt: 0.004
 
 abc_leg_offset: 0.0,0.105,0.0
-end_effectors: rleg,RLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,-0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708,
-#end_effectors: rleg,RLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,-0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708,
+#end_effectors: rleg,RLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,-0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708,
+end_effectors: rleg,RLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,-0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708,
 # for ThermoEstimator
 motor_heat_params: 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.02,0.3, 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3
 motor_temperature_limit: 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0
 alarm_ratio: 0.75
 # for CollisionDetector
-collision_pair: RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:RLEG_JOINT6 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:WAIST LLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LLEG_JOINT6 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:WAIST CHEST_JOINT1:RARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT6 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT6 RARM_JOINT0:LARM_JOINT4 RARM_JOINT0:LARM_JOINT5 RARM_JOINT0:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:LARM_JOINT4 RARM_JOINT2:LARM_JOINT5 RARM_JOINT2:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:WAIST RARM_JOINT3:LARM_JOINT3 RARM_JOINT3:LARM_JOINT4 RARM_JOINT3:LARM_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT6 RARM_JOINT3:WAIST RARM_JOINT4:LARM_JOINT0 RARM_JOINT4:LARM_JOINT2 RARM_JOINT4:LARM_JOINT3 RARM_JOINT4:LARM_JOINT4 RARM_JOINT4:LARM_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT6 RARM_JOINT4:WAIST RARM_JOINT5:LARM_JOINT0 RARM_JOINT5:LARM_JOINT2 RARM_JOINT5:LARM_JOINT3 RARM_JOINT5:LARM_JOINT4 RARM_JOINT5:LARM_JOINT5 RARM_JOINT5:LARM_JOINT6 RARM_JOINT5:WAIST RARM_JOINT6:LARM_JOINT0 RARM_JOINT6:LARM_JOINT2 RARM_JOINT6:LARM_JOINT3 RARM_JOINT6:LARM_JOINT4 RARM_JOINT6:LARM_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT6 RARM_JOINT6:WAIST LARM_JOINT2:WAIST LARM_JOINT3:WAIST LARM_JOINT4:WAIST LARM_JOINT5:WAIST LARM_JOINT6:WAIST
+collision_pair: RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:WAIST LLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:WAIST CHEST_JOINT1:RARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT6 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT6 RARM_JOINT0:LARM_JOINT4 RARM_JOINT0:LARM_JOINT5 RARM_JOINT0:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:LARM_JOINT4 RARM_JOINT2:LARM_JOINT5 RARM_JOINT2:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:WAIST RARM_JOINT3:LARM_JOINT3 RARM_JOINT3:LARM_JOINT4 RARM_JOINT3:LARM_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT6 RARM_JOINT3:WAIST RARM_JOINT4:LARM_JOINT0 RARM_JOINT4:LARM_JOINT2 RARM_JOINT4:LARM_JOINT3 RARM_JOINT4:LARM_JOINT4 RARM_JOINT4:LARM_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT6 RARM_JOINT4:WAIST RARM_JOINT5:LARM_JOINT0 RARM_JOINT5:LARM_JOINT2 RARM_JOINT5:LARM_JOINT3 RARM_JOINT5:LARM_JOINT4 RARM_JOINT5:LARM_JOINT5 RARM_JOINT5:LARM_JOINT6 RARM_JOINT5:WAIST RARM_JOINT6:LARM_JOINT0 RARM_JOINT6:LARM_JOINT2 RARM_JOINT6:LARM_JOINT3 RARM_JOINT6:LARM_JOINT4 RARM_JOINT6:LARM_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT6 RARM_JOINT6:WAIST LARM_JOINT2:WAIST LARM_JOINT3:WAIST LARM_JOINT4:WAIST LARM_JOINT5:WAIST LARM_JOINT6:WAIST
 collision_model: convex hull
 
 
diff --git a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNTS.conf b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNTS.conf
index 48896c01..132f1558 100644
--- a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNTS.conf
+++ b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNTS.conf
@@ -2,14 +2,14 @@ model: file:///home/grxuser/src/OpenHRP/etc/HRP2JSKNTS_for_OpenHRP3/HRP2JSKNTSma
 dt: 0.004
 
 abc_leg_offset: 0.0,0.105,0.0
-end_effectors: rleg,RLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,-0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708,
-#end_effectors: rleg,RLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,-0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708,
+#end_effectors: rleg,RLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,-0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708,
+end_effectors: rleg,RLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,-0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708,
 # for ThermoEstimator
 motor_heat_params: 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.02,0.3, 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3
 motor_temperature_limit: 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0
 alarm_ratio: 0.75
 # for CollisionDetector
-collision_pair: RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:RLEG_JOINT6 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:WAIST LLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LLEG_JOINT6 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:WAIST CHEST_JOINT1:RARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT6 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT6 RARM_JOINT0:LARM_JOINT4 RARM_JOINT0:LARM_JOINT5 RARM_JOINT0:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:LARM_JOINT4 RARM_JOINT2:LARM_JOINT5 RARM_JOINT2:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:WAIST RARM_JOINT3:LARM_JOINT3 RARM_JOINT3:LARM_JOINT4 RARM_JOINT3:LARM_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT6 RARM_JOINT3:WAIST RARM_JOINT4:LARM_JOINT0 RARM_JOINT4:LARM_JOINT2 RARM_JOINT4:LARM_JOINT3 RARM_JOINT4:LARM_JOINT4 RARM_JOINT4:LARM_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT6 RARM_JOINT4:WAIST RARM_JOINT5:LARM_JOINT0 RARM_JOINT5:LARM_JOINT2 RARM_JOINT5:LARM_JOINT3 RARM_JOINT5:LARM_JOINT4 RARM_JOINT5:LARM_JOINT5 RARM_JOINT5:LARM_JOINT6 RARM_JOINT5:WAIST RARM_JOINT6:LARM_JOINT0 RARM_JOINT6:LARM_JOINT2 RARM_JOINT6:LARM_JOINT3 RARM_JOINT6:LARM_JOINT4 RARM_JOINT6:LARM_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT6 RARM_JOINT6:WAIST LARM_JOINT2:WAIST LARM_JOINT3:WAIST LARM_JOINT4:WAIST LARM_JOINT5:WAIST LARM_JOINT6:WAIST
+collision_pair: RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:WAIST LLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:WAIST CHEST_JOINT1:RARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT6 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT6 RARM_JOINT0:LARM_JOINT4 RARM_JOINT0:LARM_JOINT5 RARM_JOINT0:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:LARM_JOINT4 RARM_JOINT2:LARM_JOINT5 RARM_JOINT2:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:WAIST RARM_JOINT3:LARM_JOINT3 RARM_JOINT3:LARM_JOINT4 RARM_JOINT3:LARM_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT6 RARM_JOINT3:WAIST RARM_JOINT4:LARM_JOINT0 RARM_JOINT4:LARM_JOINT2 RARM_JOINT4:LARM_JOINT3 RARM_JOINT4:LARM_JOINT4 RARM_JOINT4:LARM_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT6 RARM_JOINT4:WAIST RARM_JOINT5:LARM_JOINT0 RARM_JOINT5:LARM_JOINT2 RARM_JOINT5:LARM_JOINT3 RARM_JOINT5:LARM_JOINT4 RARM_JOINT5:LARM_JOINT5 RARM_JOINT5:LARM_JOINT6 RARM_JOINT5:WAIST RARM_JOINT6:LARM_JOINT0 RARM_JOINT6:LARM_JOINT2 RARM_JOINT6:LARM_JOINT3 RARM_JOINT6:LARM_JOINT4 RARM_JOINT6:LARM_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT6 RARM_JOINT6:WAIST LARM_JOINT2:WAIST LARM_JOINT3:WAIST LARM_JOINT4:WAIST LARM_JOINT5:WAIST LARM_JOINT6:WAIST
 collision_model: convex hull