From f3c4807e971e1e00d99dba7c34d444c21a1755a7 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Shunichi Nozawa Date: Thu, 26 Mar 2015 00:47:55 +0900 Subject: [PATCH 1/4] Remove comment-outed lines and fix definition order --- jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSK.conf | 21 ++++++-------------- jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNT.conf | 23 ++++++---------------- jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNTS.conf | 23 ++++++---------------- 3 files changed, 18 insertions(+), 49 deletions(-) diff --git a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSK.conf b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSK.conf index 797bbc4e..07489232 100644 --- a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSK.conf +++ b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSK.conf @@ -4,29 +4,20 @@ dt: 0.004 abc_leg_offset: 0.0, 0.105, 0.0 end_effectors: rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,0,0.0169,-0.174,0,1.0,0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,0,-0.0169,-0.174,0,1.0,0,1.5708, rleg,RLEG_JOINT5,WAIST,0.0,-0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT5,WAIST,0.0,0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, -# for ThermoEstimator -#motor_heat_params: 0.00012, 0.0015, 0.00007, 0.0015, 0.00003, 0.001, 0.00003, 0.0024, 0.00003, 0.001, 0.00003, 0.001, 0.00012, 0.0015, 0.00007, 0.0015, 0.00003, 0.001, 0.00003, 0.0024, 0.00003, 0.001, 0.00003, 0.001, 0.000135, 0.0017, 0.000135, 0.0017, 0.00003, 0.001, 0.00003, 0.001, 0.0000525, 0.0020, 0.00010, 0.0021, 0.00032, 0.0015, 0.00025, 0.0019, 0.0012, 0.0021, 0.00185, 0.0017, 0.0032, 0.00195, 0.00003, 0.001, 0.00180, 0.0014, 0.0000525, 0.0020, 0.00010, 0.0021, 0.00032, 0.0015, 0.00025, 0.0019, 0.0012, 0.0021, 0.00185, 0.0017, 0.0032, 0.00195, 0.00003, 0.001, 0.00180, 0.0014 -#motor_temperature_limit: 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0,60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0,60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0,60.0 -#motor_heat_params: 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015 -#motor_heat_params: 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015 -#motor_heat_params: 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015 -#motor_temperature_limit: 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0 - -# robot hardware -exec_cxt.periodic.type: hrpExecutionContext -exec_cxt.periodic.rate: 250 - -pdgains.file_name: /home/grxuser/prog/rtmros_hrp2/jsk_hrp2_ros_bridge/iob/PDgainsHRP2JSK.sav - # for ThermoEstimator motor_heat_params: 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3 motor_temperature_limit: 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0 alarm_ratio: 0.75 - # for joint limit table joint_limit_table: RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT0:-30:45:-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-42,-39,-38,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-31,-31,-31,-30,-30:29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29:RLEG_JOINT1:RLEG_JOINT2:-125:42:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,-1,-1,-1,-2,-3,-4,-5,-6,-7,-8,-9,-10,-11,-12,-13,-14,-15,-15,-16,-17,-18,-19,-20,-21,-22,-23,-24,-25,-26,-27,-28,-29,-30,-31,-31,-32,-32,-33,-33,-33,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34:19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19:RLEG_JOINT2:RLEG_JOINT1:-35:20:-72,-75,-77,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-92,-93,-94,-96,-97,-98,-99,-100,-101,-102,-103,-104,-105,-106,-107,-108,-109,-112,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT0:-45:30:-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29:30,30,31,31,31,32,33,34,35,36,37,38,39,42,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44:LLEG_JOINT1:LLEG_JOINT2:-125:42:-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,25,26,27,28,29,30,31,31,32,32,33,33,33,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34:LLEG_JOINT2:LLEG_JOINT1:-20:35:-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-112,-109,-108,-107,-106,-105,-104,-103,-102,-101,-100,-99,-98,-97,-96,-94,-93,-92,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-77,-75,-72:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:CHEST_JOINT0:CHEST_JOINT1:-5:60:-29,-37,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-37,-19,-17,-16,-14,-13,-12,-11,-9,-8,-7,-6,-5,-4,-3:29,37,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,37,19,17,16,14,13,12,11,9,8,7,6,5,4,3:CHEST_JOINT1:CHEST_JOINT0:-45:45:-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2:44,44,44,44,44,44,44,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,46,46,47,48,48,49,50,51,52,52,53,54,55,56,57,58,59,59,59,59,59,59,59,59,59,58,57,56,55,54,53,52,52,51,50,49,48,48,47,46,46,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,44,44,44,44,44,44,44:RARM_JOINT5:RARM_JOINT6:-92:92:-30,-31,-32,-33,-34,-35,-36,-36,-37,-38,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-42,-43,-44,-45,-45,-46,-47,-48,-48,-49,-50,-51,-52,-53,-54,-54,-55,-56,-57,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-64,-65,-66,-68,-69,-70,-71,-72,-74,-75,-76,-78,-79,-80,-81,-83,-84,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-72,-72,-71,-70,-69,-68,-67,-66,-65,-65,-64,-62,-61,-60,-59,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-44,-43,-42,-41,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-36,-35,-34,-34,-33,-32,-31:25,26,27,28,28,29,30,30,31,32,32,33,34,34,35,36,37,37,38,39,40,40,41,42,43,44,45,46,48,49,50,51,52,54,55,57,58,57,61,62,64,65,67,68,69,70,71,72,73,73,74,75,76,76,77,78,79,80,81,82,82,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,90,89,88,87,87,86,85,84,83,82,81,80,79,78,77,76,75,74,73,71,69,68,66,65,62,59,58,58,58,57,57,57,57,56,56,56,55,54,53,52,51,49,48,47,46,45,44,43,42,41,40,39,38,37,37,36,35,34,33,32,32,31,30,30,29,28,27,27,26:RARM_JOINT6:RARM_JOINT5:-92:92:-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-35,-35,-36,-37,-38,-39,-39,-40,-41,-42,-42,-43,-44,-45,-46,-47,-47,-48,-49,-50,-51,-52,-53,-54,-55,-56,-57,-58,-59,-61,-62,-63,-64,-65,-66,-68,-69,-70,-72,-73,-74,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-75,-73,-72,-71,-69,-68,-67,-66,-65,-64,-63,-63,-62,-61,-60,-59,-58,-58,-57,-56,-56,-55,-48,-50,-53,-52,-51,-51,-50,-49,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-41,-40,-39,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-30,-29,-28,-27,-26,-25,-24,-23,-21:25,26,27,27,28,29,30,31,32,33,34,34,35,36,37,38,39,40,41,43,44,45,46,47,48,49,51,52,52,53,54,55,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,81,82,83,85,86,88,89,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,88,87,86,84,83,81,80,79,78,77,75,74,73,72,71,70,69,68,67,66,65,64,63,63,62,61,60,59,58,55,51,48,47,47,47,46,46,46,45,44,44,43,42,42,41,41,40,39,38,37,36,35,34,33,32,31,30,29,28,27,25,24,23,21:LARM_JOINT5:LARM_JOINT6:-92:92:-25,-26,-27,-28,-28,-29,-30,-30,-31,-32,-32,-33,-34,-34,-35,-36,-37,-37,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-43,-44,-45,-46,-48,-49,-50,-51,-52,-54,-55,-57,-58,-57,-61,-62,-64,-65,-67,-68,-70,-71,-71,-72,-73,-74,-74,-75,-76,-77,-78,-79,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-87,-88,-89,-90,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-90,-89,-88,-87,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-71,-69,-68,-66,-65,-62,-59,-58,-58,-58,-57,-57,-57,-56,-56,-56,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-41,-40,-39,-38,-37,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-32,-31,-30,-30,-29,-28,-27,-27,-26:30,31,32,33,34,35,36,36,37,38,38,39,40,40,41,42,42,43,44,45,45,46,47,48,48,49,50,51,52,53,54,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,80,81,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,87,86,85,84,83,82,81,79,78,77,76,75,74,73,72,72,71,70,69,68,67,66,65,65,64,62,61,60,59,59,58,57,56,55,54,53,52,51,50,49,49,48,47,46,45,44,44,43,42,41,41,40,39,39,38,37,36,36,35,34,34,33,32,31:LARM_JOINT6:LARM_JOINT5:-92:92:-21,-23,-24,-25,-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-36,-37,-38,-39,-40,-42,-43,-44,-46,-47,-47,-48,-49,-49,-50,-51,-51,-52,-53,-53,-53,-55,-56,-56,-57,-58,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-63,-64,-65,-66,-67,-68,-69,-71,-72,-73,-75,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-74,-73,-72,-70,-69,-68,-66,-65,-64,-63,-62,-61,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-48,-47,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-42,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-35,-35,-34,-33,-32,-31,-30,-29,-28,-26:21,23,24,25,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,41,42,42,43,44,44,45,46,46,46,47,47,47,48,51,54,58,59,60,61,62,63,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,77,78,79,80,81,83,84,86,87,88,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,88,86,85,83,82,81,79,78,76,75,74,72,71,70,69,68,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,55,54,53,52,52,51,49,48,47,46,45,44,43,41,40,39,38,37,36,35,34,34,33,32,31,30,29,28,27,27,26,25: # for Collison Detector collision_pair: RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT7 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT7 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT7 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT7 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT7 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT7 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT7 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT7 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT7 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT7 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT7 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT7 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT6 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT7 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT6 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT7 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT7 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT7 RARM_JOINT0:LARM_JOINT4 RARM_JOINT0:LARM_JOINT5 RARM_JOINT0:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:LARM_JOINT4 RARM_JOINT2:LARM_JOINT5 RARM_JOINT2:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:LARM_JOINT7 RARM_JOINT2:WAIST RARM_JOINT3:LARM_JOINT3 RARM_JOINT3:LARM_JOINT4 RARM_JOINT3:LARM_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT6 RARM_JOINT3:LARM_JOINT7 RARM_JOINT3:WAIST RARM_JOINT4:LARM_JOINT0 RARM_JOINT4:LARM_JOINT2 RARM_JOINT4:LARM_JOINT3 RARM_JOINT4:LARM_JOINT4 RARM_JOINT4:LARM_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT6 RARM_JOINT4:LARM_JOINT7 RARM_JOINT4:WAIST RARM_JOINT5:LARM_JOINT0 RARM_JOINT5:LARM_JOINT2 RARM_JOINT5:LARM_JOINT3 RARM_JOINT5:LARM_JOINT4 RARM_JOINT5:LARM_JOINT5 RARM_JOINT5:LARM_JOINT6 RARM_JOINT5:LARM_JOINT7 RARM_JOINT5:WAIST RARM_JOINT6:LARM_JOINT0 RARM_JOINT6:LARM_JOINT2 RARM_JOINT6:LARM_JOINT3 RARM_JOINT6:LARM_JOINT4 RARM_JOINT6:LARM_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT6 RARM_JOINT6:LARM_JOINT7 RARM_JOINT6:WAIST RARM_JOINT7:LARM_JOINT0 RARM_JOINT7:LARM_JOINT2 RARM_JOINT7:LARM_JOINT3 RARM_JOINT7:LARM_JOINT4 RARM_JOINT7:LARM_JOINT5 RARM_JOINT7:LARM_JOINT6 RARM_JOINT7:LARM_JOINT7 RARM_JOINT7:WAIST LARM_JOINT2:WAIST LARM_JOINT3:WAIST LARM_JOINT4:WAIST LARM_JOINT5:WAIST LARM_JOINT6:WAIST LARM_JOINT7:WAIST collision_model: convex hull + +# robot hardware +exec_cxt.periodic.type: hrpExecutionContext +exec_cxt.periodic.rate: 250 +pdgains.file_name: /home/grxuser/prog/rtmros_hrp2/jsk_hrp2_ros_bridge/iob/PDgainsHRP2JSK.sav + diff --git a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNT.conf b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNT.conf index 2198aa4a..f1385c94 100644 --- a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNT.conf +++ b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNT.conf @@ -1,5 +1,3 @@ -#model: file:///home/grxuser/src/OpenHRP-3.0.5_ub804_20091105_i386/Controller/IOserver/robot/HRP2JSKNT/model/HRP2JSKNTmain.wrl -#model: file:///home/grxuser/jsk/models/HRP2JSKNT/HRP2JSKNTmain.wrl model: file:///home/grxuser/src/OpenHRP/etc/HRP2JSKNT_for_OpenHRP3/HRP2JSKNTmain.wrl dt: 0.004 @@ -7,21 +5,6 @@ abc_leg_offset: 0.0, 0.105, 0.0 end_effectors: rleg,RLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,-0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, #end_effectors: rleg,RLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,-0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, -# for ThermoEstimator -#motor_heat_params: 0.00012, 0.0015, 0.00007, 0.0015, 0.00003, 0.001, 0.00003, 0.0024, 0.00003, 0.001, 0.00003, 0.001, 0.00012, 0.0015, 0.00007, 0.0015, 0.00003, 0.001, 0.00003, 0.0024, 0.00003, 0.001, 0.00003, 0.001, 0.000135, 0.0017, 0.000135, 0.0017, 0.00003, 0.001, 0.00003, 0.001, 0.0000525, 0.0020, 0.00010, 0.0021, 0.00032, 0.0015, 0.00025, 0.0019, 0.0012, 0.0021, 0.00185, 0.0017, 0.0032, 0.00195, 0.00003, 0.001, 0.00180, 0.0014, 0.0000525, 0.0020, 0.00010, 0.0021, 0.00032, 0.0015, 0.00025, 0.0019, 0.0012, 0.0021, 0.00185, 0.0017, 0.0032, 0.00195, 0.00003, 0.001, 0.00180, 0.0014 -#motor_temperature_limit: 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0,60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0,60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0,60.0 -#motor_heat_params: 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015 -#motor_heat_params: 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015 -#motor_temperature_limit: 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0 - -# robot hardware -#model: file:///home/kunio/prog/OpenHRP/etc/HRP2JSK_for_OpenHRP3/HRP2JSKmain.wrl -exec_cxt.periodic.type: hrpExecutionContext -exec_cxt.periodic.rate: 250 - -#pdgains.file_name: /home/grxuser/jsk/iob/PDgains.sav -pdgains.file_name: /home/grxuser/prog/rtmros_hrp2/jsk_hrp2_ros_bridge/iob/PDgainsHRP2JSKNT.sav - # for ThermoEstimator motor_heat_params: 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.02,0.3, 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3 motor_temperature_limit: 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0 @@ -33,3 +16,9 @@ joint_limit_table: RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT0:-30:45:-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-4 # for CollisionDetector collision_pair: RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:RLEG_JOINT6 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:WAIST LLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LLEG_JOINT6 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:WAIST CHEST_JOINT1:RARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT6 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT6 RARM_JOINT0:LARM_JOINT4 RARM_JOINT0:LARM_JOINT5 RARM_JOINT0:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:LARM_JOINT4 RARM_JOINT2:LARM_JOINT5 RARM_JOINT2:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:WAIST RARM_JOINT3:LARM_JOINT3 RARM_JOINT3:LARM_JOINT4 RARM_JOINT3:LARM_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT6 RARM_JOINT3:WAIST RARM_JOINT4:LARM_JOINT0 RARM_JOINT4:LARM_JOINT2 RARM_JOINT4:LARM_JOINT3 RARM_JOINT4:LARM_JOINT4 RARM_JOINT4:LARM_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT6 RARM_JOINT4:WAIST RARM_JOINT5:LARM_JOINT0 RARM_JOINT5:LARM_JOINT2 RARM_JOINT5:LARM_JOINT3 RARM_JOINT5:LARM_JOINT4 RARM_JOINT5:LARM_JOINT5 RARM_JOINT5:LARM_JOINT6 RARM_JOINT5:WAIST RARM_JOINT6:LARM_JOINT0 RARM_JOINT6:LARM_JOINT2 RARM_JOINT6:LARM_JOINT3 RARM_JOINT6:LARM_JOINT4 RARM_JOINT6:LARM_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT6 RARM_JOINT6:WAIST LARM_JOINT2:WAIST LARM_JOINT3:WAIST LARM_JOINT4:WAIST LARM_JOINT5:WAIST LARM_JOINT6:WAIST collision_model: convex hull + +# robot hardware +exec_cxt.periodic.type: hrpExecutionContext +exec_cxt.periodic.rate: 250 +pdgains.file_name: /home/grxuser/prog/rtmros_hrp2/jsk_hrp2_ros_bridge/iob/PDgainsHRP2JSKNT.sav + diff --git a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNTS.conf b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNTS.conf index ca5c05bb..390702c9 100644 --- a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNTS.conf +++ b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNTS.conf @@ -1,5 +1,3 @@ -#model: file:///home/grxuser/src/OpenHRP-3.0.5_ub804_20091105_i386/Controller/IOserver/robot/HRP2JSKNT/model/HRP2JSKNTmain.wrl -#model: file:///home/grxuser/jsk/models/HRP2JSKNT/HRP2JSKNTmain.wrl model: file:///home/grxuser/src/OpenHRP/etc/HRP2JSKNTS_for_OpenHRP3/HRP2JSKNTSmain.wrl dt: 0.004 @@ -7,20 +5,6 @@ abc_leg_offset: 0.0, 0.105, 0.0 end_effectors: rleg,RLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,-0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, #end_effectors: rleg,RLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,-0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, -# for ThermoEstimator -#motor_heat_params: 0.00012, 0.0015, 0.00007, 0.0015, 0.00003, 0.001, 0.00003, 0.0024, 0.00003, 0.001, 0.00003, 0.001, 0.00012, 0.0015, 0.00007, 0.0015, 0.00003, 0.001, 0.00003, 0.0024, 0.00003, 0.001, 0.00003, 0.001, 0.000135, 0.0017, 0.000135, 0.0017, 0.00003, 0.001, 0.00003, 0.001, 0.0000525, 0.0020, 0.00010, 0.0021, 0.00032, 0.0015, 0.00025, 0.0019, 0.0012, 0.0021, 0.00185, 0.0017, 0.0032, 0.00195, 0.00003, 0.001, 0.00180, 0.0014, 0.0000525, 0.0020, 0.00010, 0.0021, 0.00032, 0.0015, 0.00025, 0.0019, 0.0012, 0.0021, 0.00185, 0.0017, 0.0032, 0.00195, 0.00003, 0.001, 0.00180, 0.0014 -#motor_temperature_limit: 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0,60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0,60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0,60.0 -#motor_heat_params: 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015, 0.00012, 0.0015 -#motor_heat_params: 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015, 0.005, 0.0015 - -# robot hardware -#model: file:///home/kunio/prog/OpenHRP/etc/HRP2JSK_for_OpenHRP3/HRP2JSKmain.wrl -exec_cxt.periodic.type: hrpExecutionContext -exec_cxt.periodic.rate: 250 - -#pdgains.file_name: /home/grxuser/jsk/iob/PDgains.sav -pdgains.file_name: /home/grxuser/prog/rtmros_hrp2/jsk_hrp2_ros_bridge/iob/PDgainsHRP2JSKNTS.sav - # for ThermoEstimator motor_heat_params: 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.02,0.3, 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3 motor_temperature_limit: 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0 @@ -29,6 +13,11 @@ alarm_ratio: 0.75 # for joint limit table joint_limit_table: RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT0:-30:45:-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-42,-39,-38,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-31,-31,-31,-30,-30:29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29:RLEG_JOINT1:RLEG_JOINT2:-125:42:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,-1,-1,-1,-2,-3,-4,-5,-6,-7,-8,-9,-10,-11,-12,-13,-14,-15,-15,-16,-17,-18,-19,-20,-21,-22,-23,-24,-25,-26,-27,-28,-29,-30,-31,-31,-32,-32,-33,-33,-33,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34:19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19:RLEG_JOINT2:RLEG_JOINT1:-35:20:-72,-75,-77,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-92,-93,-94,-96,-97,-98,-99,-100,-101,-102,-103,-104,-105,-106,-107,-108,-109,-112,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT0:-45:30:-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29:30,30,31,31,31,32,33,34,35,36,37,38,39,42,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44:LLEG_JOINT1:LLEG_JOINT2:-125:42:-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,25,26,27,28,29,30,31,31,32,32,33,33,33,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34:LLEG_JOINT2:LLEG_JOINT1:-20:35:-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-112,-109,-108,-107,-106,-105,-104,-103,-102,-101,-100,-99,-98,-97,-96,-94,-93,-92,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-77,-75,-72:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:CHEST_JOINT0:CHEST_JOINT1:-5:60:-29,-37,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-37,-19,-17,-16,-14,-13,-12,-11,-9,-8,-7,-6,-5,-4,-3:29,37,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,37,19,17,16,14,13,12,11,9,8,7,6,5,4,3:CHEST_JOINT1:CHEST_JOINT0:-45:45:-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2:44,44,44,44,44,44,44,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,46,46,47,48,48,49,50,51,52,52,53,54,55,56,57,58,59,59,59,59,59,59,59,59,59,58,57,56,55,54,53,52,52,51,50,49,48,48,47,46,46,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,44,44,44,44,44,44,44:RARM_JOINT5:RARM_JOINT6:-92:92:-25,-26,-27,-28,-28,-29,-30,-30,-31,-32,-32,-33,-34,-34,-35,-36,-37,-37,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-43,-44,-45,-46,-48,-49,-50,-51,-52,-54,-55,-57,-57,-57,-61,-62,-64,-65,-67,-68,-70,-71,-71,-72,-73,-74,-74,-75,-76,-77,-78,-79,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-87,-88,-89,-90,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-90,-89,-88,-87,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-70,-67,-63,-54,-53,-56,-57,-57,-56,-56,-56,-56,-56,-55,-55,-55,-55,-54,-54,-53,-52,-51,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-41,-40,-39,-38,-37,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-32,-31,-30,-30,-29,-28,-27,-27,-26:30,31,32,33,34,35,36,36,37,38,38,39,40,40,41,42,42,43,44,45,45,46,47,48,48,49,50,51,52,53,54,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,80,81,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,87,86,85,84,83,82,81,79,78,77,76,75,74,73,72,72,71,70,69,68,67,66,65,65,64,62,61,60,59,59,58,57,56,55,54,53,52,51,50,49,49,48,47,46,45,44,44,43,42,41,41,40,39,39,38,37,36,36,35,34,34,33,32,31:RARM_JOINT6:RARM_JOINT5:-92:92:-21,-23,-24,-25,-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-36,-37,-38,-39,-40,-42,-43,-44,-46,-47,-47,-48,-49,-49,-50,-51,-51,-52,-53,-53,-53,-53,-56,-56,-57,-58,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-63,-64,-65,-66,-67,-68,-69,-71,-72,-73,-75,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-74,-73,-72,-70,-69,-68,-66,-65,-64,-63,-62,-61,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-48,-47,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-42,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-35,-35,-34,-33,-32,-31,-30,-29,-28,-26:21,23,24,25,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,41,41,42,42,42,43,43,43,43,44,44,43,43,43,43,49,54,58,60,61,62,63,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,77,78,79,80,81,83,84,86,87,88,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,88,86,85,83,82,81,79,78,76,75,74,72,71,70,69,68,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,55,54,53,52,52,51,49,48,47,46,45,44,43,41,40,39,38,37,36,35,34,34,33,32,31,30,29,28,27,27,26,25:LARM_JOINT5:LARM_JOINT6:-92:92:-25,-26,-27,-28,-28,-29,-30,-30,-31,-32,-32,-33,-34,-34,-35,-36,-37,-37,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-43,-44,-45,-46,-48,-49,-50,-51,-52,-54,-55,-57,-57,-57,-61,-62,-64,-65,-67,-68,-70,-71,-71,-72,-73,-74,-74,-75,-76,-77,-78,-79,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-87,-88,-89,-90,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-90,-89,-88,-87,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-70,-67,-63,-54,-53,-56,-57,-57,-56,-56,-56,-56,-56,-55,-55,-55,-55,-54,-54,-53,-52,-51,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-41,-40,-39,-38,-37,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-32,-31,-30,-30,-29,-28,-27,-27,-26:30,31,32,33,34,35,36,36,37,38,38,39,40,40,41,42,42,43,44,45,45,46,47,48,48,49,50,51,52,53,54,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,80,81,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,87,86,85,84,83,82,81,79,78,77,76,75,74,73,72,72,71,70,69,68,67,66,65,65,64,62,61,60,59,59,58,57,56,55,54,53,52,51,50,49,49,48,47,46,45,44,44,43,42,41,41,40,39,39,38,37,36,36,35,34,34,33,32,31:LARM_JOINT6:LARM_JOINT5:-92:92:-21,-23,-24,-25,-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-36,-37,-38,-39,-40,-42,-43,-44,-46,-47,-47,-48,-49,-49,-50,-51,-51,-52,-53,-53,-53,-53,-56,-56,-57,-58,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-63,-64,-65,-66,-67,-68,-69,-71,-72,-73,-75,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-74,-73,-72,-70,-69,-68,-66,-65,-64,-63,-62,-61,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-48,-47,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-42,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-35,-35,-34,-33,-32,-31,-30,-29,-28,-26:21,23,24,25,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,41,41,42,42,42,43,43,43,43,44,44,43,43,43,43,49,54,58,60,61,62,63,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,77,78,79,80,81,83,84,86,87,88,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,88,86,85,83,82,81,79,78,76,75,74,72,71,70,69,68,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,55,54,53,52,52,51,49,48,47,46,45,44,43,41,40,39,38,37,36,35,34,34,33,32,31,30,29,28,27,27,26,25: -# for GraspController +# for CollisionDetector collision_pair: RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:RLEG_JOINT6 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:WAIST LLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LLEG_JOINT6 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:WAIST CHEST_JOINT1:RARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT6 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT6 RARM_JOINT0:LARM_JOINT4 RARM_JOINT0:LARM_JOINT5 RARM_JOINT0:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:LARM_JOINT4 RARM_JOINT2:LARM_JOINT5 RARM_JOINT2:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:WAIST RARM_JOINT3:LARM_JOINT3 RARM_JOINT3:LARM_JOINT4 RARM_JOINT3:LARM_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT6 RARM_JOINT3:WAIST RARM_JOINT4:LARM_JOINT0 RARM_JOINT4:LARM_JOINT2 RARM_JOINT4:LARM_JOINT3 RARM_JOINT4:LARM_JOINT4 RARM_JOINT4:LARM_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT6 RARM_JOINT4:WAIST RARM_JOINT5:LARM_JOINT0 RARM_JOINT5:LARM_JOINT2 RARM_JOINT5:LARM_JOINT3 RARM_JOINT5:LARM_JOINT4 RARM_JOINT5:LARM_JOINT5 RARM_JOINT5:LARM_JOINT6 RARM_JOINT5:WAIST RARM_JOINT6:LARM_JOINT0 RARM_JOINT6:LARM_JOINT2 RARM_JOINT6:LARM_JOINT3 RARM_JOINT6:LARM_JOINT4 RARM_JOINT6:LARM_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT6 RARM_JOINT6:WAIST LARM_JOINT2:WAIST LARM_JOINT3:WAIST LARM_JOINT4:WAIST LARM_JOINT5:WAIST LARM_JOINT6:WAIST collision_model: convex hull + +# robot hardware +exec_cxt.periodic.type: hrpExecutionContext +exec_cxt.periodic.rate: 250 +pdgains.file_name: /home/grxuser/prog/rtmros_hrp2/jsk_hrp2_ros_bridge/iob/PDgainsHRP2JSKNTS.sav From 574cab40cc1e4aa8637237c7494af0c42278f9fa Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Shunichi Nozawa Date: Thu, 26 Mar 2015 01:24:04 +0900 Subject: [PATCH 2/4] Reduce diff between hrpsys_ros_bridge_tutorials conf --- jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSK.conf | 13 ++++++------- jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNT.conf | 11 +++++------ jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNTS.conf | 11 +++++------ 3 files changed, 16 insertions(+), 19 deletions(-) diff --git a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSK.conf b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSK.conf index 07489232..8e382f16 100644 --- a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSK.conf +++ b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSK.conf @@ -1,21 +1,20 @@ model: file:///home/grxuser/src/OpenHRP/etc/HRP2JSK_for_OpenHRP3/HRP2JSKmain.wrl dt: 0.004 -abc_leg_offset: 0.0, 0.105, 0.0 -end_effectors: rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,0,0.0169,-0.174,0,1.0,0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,0,-0.0169,-0.174,0,1.0,0,1.5708, rleg,RLEG_JOINT5,WAIST,0.0,-0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT5,WAIST,0.0,0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, - +abc_leg_offset: 0.0,0.105,0.0 +end_effectors: rleg,RLEG_JOINT5,WAIST,0.0,-0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT5,WAIST,0.0,0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,0.0,0.0169,-0.174,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,0.0,-0.0169,-0.174,0.0,1.0,0.0,1.5708, # for ThermoEstimator motor_heat_params: 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3 motor_temperature_limit: 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0 alarm_ratio: 0.75 - -# for joint limit table -joint_limit_table: RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT0:-30:45:-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-42,-39,-38,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-31,-31,-31,-30,-30:29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29:RLEG_JOINT1:RLEG_JOINT2:-125:42:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,-1,-1,-1,-2,-3,-4,-5,-6,-7,-8,-9,-10,-11,-12,-13,-14,-15,-15,-16,-17,-18,-19,-20,-21,-22,-23,-24,-25,-26,-27,-28,-29,-30,-31,-31,-32,-32,-33,-33,-33,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34:19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19:RLEG_JOINT2:RLEG_JOINT1:-35:20:-72,-75,-77,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-92,-93,-94,-96,-97,-98,-99,-100,-101,-102,-103,-104,-105,-106,-107,-108,-109,-112,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT0:-45:30:-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29:30,30,31,31,31,32,33,34,35,36,37,38,39,42,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44:LLEG_JOINT1:LLEG_JOINT2:-125:42:-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,25,26,27,28,29,30,31,31,32,32,33,33,33,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34:LLEG_JOINT2:LLEG_JOINT1:-20:35:-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-112,-109,-108,-107,-106,-105,-104,-103,-102,-101,-100,-99,-98,-97,-96,-94,-93,-92,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-77,-75,-72:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:CHEST_JOINT0:CHEST_JOINT1:-5:60:-29,-37,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-37,-19,-17,-16,-14,-13,-12,-11,-9,-8,-7,-6,-5,-4,-3:29,37,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,37,19,17,16,14,13,12,11,9,8,7,6,5,4,3:CHEST_JOINT1:CHEST_JOINT0:-45:45:-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2:44,44,44,44,44,44,44,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,46,46,47,48,48,49,50,51,52,52,53,54,55,56,57,58,59,59,59,59,59,59,59,59,59,58,57,56,55,54,53,52,52,51,50,49,48,48,47,46,46,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,44,44,44,44,44,44,44:RARM_JOINT5:RARM_JOINT6:-92:92:-30,-31,-32,-33,-34,-35,-36,-36,-37,-38,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-42,-43,-44,-45,-45,-46,-47,-48,-48,-49,-50,-51,-52,-53,-54,-54,-55,-56,-57,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-64,-65,-66,-68,-69,-70,-71,-72,-74,-75,-76,-78,-79,-80,-81,-83,-84,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-72,-72,-71,-70,-69,-68,-67,-66,-65,-65,-64,-62,-61,-60,-59,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-44,-43,-42,-41,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-36,-35,-34,-34,-33,-32,-31:25,26,27,28,28,29,30,30,31,32,32,33,34,34,35,36,37,37,38,39,40,40,41,42,43,44,45,46,48,49,50,51,52,54,55,57,58,57,61,62,64,65,67,68,69,70,71,72,73,73,74,75,76,76,77,78,79,80,81,82,82,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,90,89,88,87,87,86,85,84,83,82,81,80,79,78,77,76,75,74,73,71,69,68,66,65,62,59,58,58,58,57,57,57,57,56,56,56,55,54,53,52,51,49,48,47,46,45,44,43,42,41,40,39,38,37,37,36,35,34,33,32,32,31,30,30,29,28,27,27,26:RARM_JOINT6:RARM_JOINT5:-92:92:-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-35,-35,-36,-37,-38,-39,-39,-40,-41,-42,-42,-43,-44,-45,-46,-47,-47,-48,-49,-50,-51,-52,-53,-54,-55,-56,-57,-58,-59,-61,-62,-63,-64,-65,-66,-68,-69,-70,-72,-73,-74,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-75,-73,-72,-71,-69,-68,-67,-66,-65,-64,-63,-63,-62,-61,-60,-59,-58,-58,-57,-56,-56,-55,-48,-50,-53,-52,-51,-51,-50,-49,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-41,-40,-39,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-30,-29,-28,-27,-26,-25,-24,-23,-21:25,26,27,27,28,29,30,31,32,33,34,34,35,36,37,38,39,40,41,43,44,45,46,47,48,49,51,52,52,53,54,55,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,81,82,83,85,86,88,89,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,88,87,86,84,83,81,80,79,78,77,75,74,73,72,71,70,69,68,67,66,65,64,63,63,62,61,60,59,58,55,51,48,47,47,47,46,46,46,45,44,44,43,42,42,41,41,40,39,38,37,36,35,34,33,32,31,30,29,28,27,25,24,23,21:LARM_JOINT5:LARM_JOINT6:-92:92:-25,-26,-27,-28,-28,-29,-30,-30,-31,-32,-32,-33,-34,-34,-35,-36,-37,-37,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-43,-44,-45,-46,-48,-49,-50,-51,-52,-54,-55,-57,-58,-57,-61,-62,-64,-65,-67,-68,-70,-71,-71,-72,-73,-74,-74,-75,-76,-77,-78,-79,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-87,-88,-89,-90,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-90,-89,-88,-87,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-71,-69,-68,-66,-65,-62,-59,-58,-58,-58,-57,-57,-57,-56,-56,-56,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-41,-40,-39,-38,-37,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-32,-31,-30,-30,-29,-28,-27,-27,-26:30,31,32,33,34,35,36,36,37,38,38,39,40,40,41,42,42,43,44,45,45,46,47,48,48,49,50,51,52,53,54,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,80,81,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,87,86,85,84,83,82,81,79,78,77,76,75,74,73,72,72,71,70,69,68,67,66,65,65,64,62,61,60,59,59,58,57,56,55,54,53,52,51,50,49,49,48,47,46,45,44,44,43,42,41,41,40,39,39,38,37,36,36,35,34,34,33,32,31:LARM_JOINT6:LARM_JOINT5:-92:92:-21,-23,-24,-25,-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-36,-37,-38,-39,-40,-42,-43,-44,-46,-47,-47,-48,-49,-49,-50,-51,-51,-52,-53,-53,-53,-55,-56,-56,-57,-58,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-63,-64,-65,-66,-67,-68,-69,-71,-72,-73,-75,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-74,-73,-72,-70,-69,-68,-66,-65,-64,-63,-62,-61,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-48,-47,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-42,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-35,-35,-34,-33,-32,-31,-30,-29,-28,-26:21,23,24,25,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,41,42,42,43,44,44,45,46,46,46,47,47,47,48,51,54,58,59,60,61,62,63,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,77,78,79,80,81,83,84,86,87,88,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,88,86,85,83,82,81,79,78,76,75,74,72,71,70,69,68,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,55,54,53,52,52,51,49,48,47,46,45,44,43,41,40,39,38,37,36,35,34,34,33,32,31,30,29,28,27,27,26,25: - # for Collison Detector collision_pair: RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT7 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT7 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT7 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT7 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT7 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT7 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT7 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT7 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT7 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT7 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT7 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT7 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT6 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT7 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT6 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT7 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT7 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT7 RARM_JOINT0:LARM_JOINT4 RARM_JOINT0:LARM_JOINT5 RARM_JOINT0:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:LARM_JOINT4 RARM_JOINT2:LARM_JOINT5 RARM_JOINT2:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:LARM_JOINT7 RARM_JOINT2:WAIST RARM_JOINT3:LARM_JOINT3 RARM_JOINT3:LARM_JOINT4 RARM_JOINT3:LARM_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT6 RARM_JOINT3:LARM_JOINT7 RARM_JOINT3:WAIST RARM_JOINT4:LARM_JOINT0 RARM_JOINT4:LARM_JOINT2 RARM_JOINT4:LARM_JOINT3 RARM_JOINT4:LARM_JOINT4 RARM_JOINT4:LARM_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT6 RARM_JOINT4:LARM_JOINT7 RARM_JOINT4:WAIST RARM_JOINT5:LARM_JOINT0 RARM_JOINT5:LARM_JOINT2 RARM_JOINT5:LARM_JOINT3 RARM_JOINT5:LARM_JOINT4 RARM_JOINT5:LARM_JOINT5 RARM_JOINT5:LARM_JOINT6 RARM_JOINT5:LARM_JOINT7 RARM_JOINT5:WAIST RARM_JOINT6:LARM_JOINT0 RARM_JOINT6:LARM_JOINT2 RARM_JOINT6:LARM_JOINT3 RARM_JOINT6:LARM_JOINT4 RARM_JOINT6:LARM_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT6 RARM_JOINT6:LARM_JOINT7 RARM_JOINT6:WAIST RARM_JOINT7:LARM_JOINT0 RARM_JOINT7:LARM_JOINT2 RARM_JOINT7:LARM_JOINT3 RARM_JOINT7:LARM_JOINT4 RARM_JOINT7:LARM_JOINT5 RARM_JOINT7:LARM_JOINT6 RARM_JOINT7:LARM_JOINT7 RARM_JOINT7:WAIST LARM_JOINT2:WAIST LARM_JOINT3:WAIST LARM_JOINT4:WAIST LARM_JOINT5:WAIST LARM_JOINT6:WAIST LARM_JOINT7:WAIST collision_model: convex hull + +# for joint limit table +joint_limit_table: RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT0:-30:45:-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-42,-39,-38,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-31,-31,-31,-30,-30:29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29:RLEG_JOINT1:RLEG_JOINT2:-125:42:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,-1,-1,-1,-2,-3,-4,-5,-6,-7,-8,-9,-10,-11,-12,-13,-14,-15,-15,-16,-17,-18,-19,-20,-21,-22,-23,-24,-25,-26,-27,-28,-29,-30,-31,-31,-32,-32,-33,-33,-33,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34:19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19:RLEG_JOINT2:RLEG_JOINT1:-35:20:-72,-75,-77,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-92,-93,-94,-96,-97,-98,-99,-100,-101,-102,-103,-104,-105,-106,-107,-108,-109,-112,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT0:-45:30:-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29:30,30,31,31,31,32,33,34,35,36,37,38,39,42,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44:LLEG_JOINT1:LLEG_JOINT2:-125:42:-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,25,26,27,28,29,30,31,31,32,32,33,33,33,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34:LLEG_JOINT2:LLEG_JOINT1:-20:35:-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-112,-109,-108,-107,-106,-105,-104,-103,-102,-101,-100,-99,-98,-97,-96,-94,-93,-92,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-77,-75,-72:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:CHEST_JOINT0:CHEST_JOINT1:-5:60:-29,-37,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-37,-19,-17,-16,-14,-13,-12,-11,-9,-8,-7,-6,-5,-4,-3:29,37,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,37,19,17,16,14,13,12,11,9,8,7,6,5,4,3:CHEST_JOINT1:CHEST_JOINT0:-45:45:-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2:44,44,44,44,44,44,44,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,46,46,47,48,48,49,50,51,52,52,53,54,55,56,57,58,59,59,59,59,59,59,59,59,59,58,57,56,55,54,53,52,52,51,50,49,48,48,47,46,46,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,44,44,44,44,44,44,44:RARM_JOINT5:RARM_JOINT6:-92:92:-30,-31,-32,-33,-34,-35,-36,-36,-37,-38,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-42,-43,-44,-45,-45,-46,-47,-48,-48,-49,-50,-51,-52,-53,-54,-54,-55,-56,-57,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-64,-65,-66,-68,-69,-70,-71,-72,-74,-75,-76,-78,-79,-80,-81,-83,-84,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-72,-72,-71,-70,-69,-68,-67,-66,-65,-65,-64,-62,-61,-60,-59,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-44,-43,-42,-41,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-36,-35,-34,-34,-33,-32,-31:25,26,27,28,28,29,30,30,31,32,32,33,34,34,35,36,37,37,38,39,40,40,41,42,43,44,45,46,48,49,50,51,52,54,55,57,58,57,61,62,64,65,67,68,69,70,71,72,73,73,74,75,76,76,77,78,79,80,81,82,82,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,90,89,88,87,87,86,85,84,83,82,81,80,79,78,77,76,75,74,73,71,69,68,66,65,62,59,58,58,58,57,57,57,57,56,56,56,55,54,53,52,51,49,48,47,46,45,44,43,42,41,40,39,38,37,37,36,35,34,33,32,32,31,30,30,29,28,27,27,26:RARM_JOINT6:RARM_JOINT5:-92:92:-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-35,-35,-36,-37,-38,-39,-39,-40,-41,-42,-42,-43,-44,-45,-46,-47,-47,-48,-49,-50,-51,-52,-53,-54,-55,-56,-57,-58,-59,-61,-62,-63,-64,-65,-66,-68,-69,-70,-72,-73,-74,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-75,-73,-72,-71,-69,-68,-67,-66,-65,-64,-63,-63,-62,-61,-60,-59,-58,-58,-57,-56,-56,-55,-48,-50,-53,-52,-51,-51,-50,-49,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-41,-40,-39,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-30,-29,-28,-27,-26,-25,-24,-23,-21:25,26,27,27,28,29,30,31,32,33,34,34,35,36,37,38,39,40,41,43,44,45,46,47,48,49,51,52,52,53,54,55,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,81,82,83,85,86,88,89,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,88,87,86,84,83,81,80,79,78,77,75,74,73,72,71,70,69,68,67,66,65,64,63,63,62,61,60,59,58,55,51,48,47,47,47,46,46,46,45,44,44,43,42,42,41,41,40,39,38,37,36,35,34,33,32,31,30,29,28,27,25,24,23,21:LARM_JOINT5:LARM_JOINT6:-92:92:-25,-26,-27,-28,-28,-29,-30,-30,-31,-32,-32,-33,-34,-34,-35,-36,-37,-37,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-43,-44,-45,-46,-48,-49,-50,-51,-52,-54,-55,-57,-58,-57,-61,-62,-64,-65,-67,-68,-70,-71,-71,-72,-73,-74,-74,-75,-76,-77,-78,-79,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-87,-88,-89,-90,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-90,-89,-88,-87,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-71,-69,-68,-66,-65,-62,-59,-58,-58,-58,-57,-57,-57,-56,-56,-56,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-41,-40,-39,-38,-37,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-32,-31,-30,-30,-29,-28,-27,-27,-26:30,31,32,33,34,35,36,36,37,38,38,39,40,40,41,42,42,43,44,45,45,46,47,48,48,49,50,51,52,53,54,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,80,81,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,87,86,85,84,83,82,81,79,78,77,76,75,74,73,72,72,71,70,69,68,67,66,65,65,64,62,61,60,59,59,58,57,56,55,54,53,52,51,50,49,49,48,47,46,45,44,44,43,42,41,41,40,39,39,38,37,36,36,35,34,34,33,32,31:LARM_JOINT6:LARM_JOINT5:-92:92:-21,-23,-24,-25,-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-36,-37,-38,-39,-40,-42,-43,-44,-46,-47,-47,-48,-49,-49,-50,-51,-51,-52,-53,-53,-53,-55,-56,-56,-57,-58,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-63,-64,-65,-66,-67,-68,-69,-71,-72,-73,-75,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-74,-73,-72,-70,-69,-68,-66,-65,-64,-63,-62,-61,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-48,-47,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-42,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-35,-35,-34,-33,-32,-31,-30,-29,-28,-26:21,23,24,25,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,41,42,42,43,44,44,45,46,46,46,47,47,47,48,51,54,58,59,60,61,62,63,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,77,78,79,80,81,83,84,86,87,88,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,88,86,85,83,82,81,79,78,76,75,74,72,71,70,69,68,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,55,54,53,52,52,51,49,48,47,46,45,44,43,41,40,39,38,37,36,35,34,34,33,32,31,30,29,28,27,27,26,25: + # robot hardware exec_cxt.periodic.type: hrpExecutionContext exec_cxt.periodic.rate: 250 diff --git a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNT.conf b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNT.conf index f1385c94..067d2939 100644 --- a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNT.conf +++ b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNT.conf @@ -1,22 +1,21 @@ model: file:///home/grxuser/src/OpenHRP/etc/HRP2JSKNT_for_OpenHRP3/HRP2JSKNTmain.wrl dt: 0.004 -abc_leg_offset: 0.0, 0.105, 0.0 +abc_leg_offset: 0.0,0.105,0.0 end_effectors: rleg,RLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,-0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, #end_effectors: rleg,RLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,-0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, - # for ThermoEstimator motor_heat_params: 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.02,0.3, 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3 motor_temperature_limit: 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0 alarm_ratio: 0.75 - -# for joint limit table -joint_limit_table: RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT0:-30:45:-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-42,-39,-38,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-31,-31,-31,-30,-30:29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29:RLEG_JOINT1:RLEG_JOINT2:-125:42:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,-1,-1,-1,-2,-3,-4,-5,-6,-7,-8,-9,-10,-11,-12,-13,-14,-15,-15,-16,-17,-18,-19,-20,-21,-22,-23,-24,-25,-26,-27,-28,-29,-30,-31,-31,-32,-32,-33,-33,-33,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34:19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19:RLEG_JOINT2:RLEG_JOINT1:-35:20:-72,-75,-77,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-92,-93,-94,-96,-97,-98,-99,-100,-101,-102,-103,-104,-105,-106,-107,-108,-109,-112,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT0:-45:30:-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29:30,30,31,31,31,32,33,34,35,36,37,38,39,42,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44:LLEG_JOINT1:LLEG_JOINT2:-125:42:-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,25,26,27,28,29,30,31,31,32,32,33,33,33,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34:LLEG_JOINT2:LLEG_JOINT1:-20:35:-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-112,-109,-108,-107,-106,-105,-104,-103,-102,-101,-100,-99,-98,-97,-96,-94,-93,-92,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-77,-75,-72:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:CHEST_JOINT0:CHEST_JOINT1:-5:60:-29,-37,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-37,-19,-17,-16,-14,-13,-12,-11,-9,-8,-7,-6,-5,-4,-3:29,37,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,37,19,17,16,14,13,12,11,9,8,7,6,5,4,3:CHEST_JOINT1:CHEST_JOINT0:-45:45:-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2:44,44,44,44,44,44,44,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,46,46,47,48,48,49,50,51,52,52,53,54,55,56,57,58,59,59,59,59,59,59,59,59,59,58,57,56,55,54,53,52,52,51,50,49,48,48,47,46,46,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,44,44,44,44,44,44,44:RARM_JOINT5:RARM_JOINT6:-92:92:-25,-26,-27,-28,-28,-29,-30,-30,-31,-32,-32,-33,-34,-34,-35,-36,-37,-37,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-43,-44,-45,-46,-48,-49,-50,-51,-52,-54,-55,-57,-57,-57,-61,-62,-64,-65,-67,-68,-70,-71,-71,-72,-73,-74,-74,-75,-76,-77,-78,-79,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-87,-88,-89,-90,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-90,-89,-88,-87,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-70,-67,-63,-54,-53,-56,-57,-57,-56,-56,-56,-56,-56,-55,-55,-55,-55,-54,-54,-53,-52,-51,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-41,-40,-39,-38,-37,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-32,-31,-30,-30,-29,-28,-27,-27,-26:30,31,32,33,34,35,36,36,37,38,38,39,40,40,41,42,42,43,44,45,45,46,47,48,48,49,50,51,52,53,54,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,80,81,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,87,86,85,84,83,82,81,79,78,77,76,75,74,73,72,72,71,70,69,68,67,66,65,65,64,62,61,60,59,59,58,57,56,55,54,53,52,51,50,49,49,48,47,46,45,44,44,43,42,41,41,40,39,39,38,37,36,36,35,34,34,33,32,31:RARM_JOINT6:RARM_JOINT5:-92:92:-21,-23,-24,-25,-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-36,-37,-38,-39,-40,-42,-43,-44,-46,-47,-47,-48,-49,-49,-50,-51,-51,-52,-53,-53,-53,-53,-56,-56,-57,-58,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-63,-64,-65,-66,-67,-68,-69,-71,-72,-73,-75,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-74,-73,-72,-70,-69,-68,-66,-65,-64,-63,-62,-61,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-48,-47,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-42,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-35,-35,-34,-33,-32,-31,-30,-29,-28,-26:21,23,24,25,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,41,41,42,42,42,43,43,43,43,44,44,43,43,43,43,49,54,58,60,61,62,63,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,77,78,79,80,81,83,84,86,87,88,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,88,86,85,83,82,81,79,78,76,75,74,72,71,70,69,68,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,55,54,53,52,52,51,49,48,47,46,45,44,43,41,40,39,38,37,36,35,34,34,33,32,31,30,29,28,27,27,26,25:LARM_JOINT5:LARM_JOINT6:-92:92:-25,-26,-27,-28,-28,-29,-30,-30,-31,-32,-32,-33,-34,-34,-35,-36,-37,-37,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-43,-44,-45,-46,-48,-49,-50,-51,-52,-54,-55,-57,-57,-57,-61,-62,-64,-65,-67,-68,-70,-71,-71,-72,-73,-74,-74,-75,-76,-77,-78,-79,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-87,-88,-89,-90,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-90,-89,-88,-87,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-70,-67,-63,-54,-53,-56,-57,-57,-56,-56,-56,-56,-56,-55,-55,-55,-55,-54,-54,-53,-52,-51,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-41,-40,-39,-38,-37,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-32,-31,-30,-30,-29,-28,-27,-27,-26:30,31,32,33,34,35,36,36,37,38,38,39,40,40,41,42,42,43,44,45,45,46,47,48,48,49,50,51,52,53,54,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,80,81,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,87,86,85,84,83,82,81,79,78,77,76,75,74,73,72,72,71,70,69,68,67,66,65,65,64,62,61,60,59,59,58,57,56,55,54,53,52,51,50,49,49,48,47,46,45,44,44,43,42,41,41,40,39,39,38,37,36,36,35,34,34,33,32,31:LARM_JOINT6:LARM_JOINT5:-92:92:-21,-23,-24,-25,-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-36,-37,-38,-39,-40,-42,-43,-44,-46,-47,-47,-48,-49,-49,-50,-51,-51,-52,-53,-53,-53,-53,-56,-56,-57,-58,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-63,-64,-65,-66,-67,-68,-69,-71,-72,-73,-75,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-74,-73,-72,-70,-69,-68,-66,-65,-64,-63,-62,-61,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-48,-47,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-42,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-35,-35,-34,-33,-32,-31,-30,-29,-28,-26:21,23,24,25,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,41,41,42,42,42,43,43,43,43,44,44,43,43,43,43,49,54,58,60,61,62,63,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,77,78,79,80,81,83,84,86,87,88,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,88,86,85,83,82,81,79,78,76,75,74,72,71,70,69,68,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,55,54,53,52,52,51,49,48,47,46,45,44,43,41,40,39,38,37,36,35,34,34,33,32,31,30,29,28,27,27,26,25: - # for CollisionDetector collision_pair: RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:RLEG_JOINT6 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:WAIST LLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LLEG_JOINT6 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:WAIST CHEST_JOINT1:RARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT6 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT6 RARM_JOINT0:LARM_JOINT4 RARM_JOINT0:LARM_JOINT5 RARM_JOINT0:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:LARM_JOINT4 RARM_JOINT2:LARM_JOINT5 RARM_JOINT2:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:WAIST RARM_JOINT3:LARM_JOINT3 RARM_JOINT3:LARM_JOINT4 RARM_JOINT3:LARM_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT6 RARM_JOINT3:WAIST RARM_JOINT4:LARM_JOINT0 RARM_JOINT4:LARM_JOINT2 RARM_JOINT4:LARM_JOINT3 RARM_JOINT4:LARM_JOINT4 RARM_JOINT4:LARM_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT6 RARM_JOINT4:WAIST RARM_JOINT5:LARM_JOINT0 RARM_JOINT5:LARM_JOINT2 RARM_JOINT5:LARM_JOINT3 RARM_JOINT5:LARM_JOINT4 RARM_JOINT5:LARM_JOINT5 RARM_JOINT5:LARM_JOINT6 RARM_JOINT5:WAIST RARM_JOINT6:LARM_JOINT0 RARM_JOINT6:LARM_JOINT2 RARM_JOINT6:LARM_JOINT3 RARM_JOINT6:LARM_JOINT4 RARM_JOINT6:LARM_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT6 RARM_JOINT6:WAIST LARM_JOINT2:WAIST LARM_JOINT3:WAIST LARM_JOINT4:WAIST LARM_JOINT5:WAIST LARM_JOINT6:WAIST collision_model: convex hull + +# for joint limit table +joint_limit_table: RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT0:-30:45:-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-42,-39,-38,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-31,-31,-31,-30,-30:29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29:RLEG_JOINT1:RLEG_JOINT2:-125:42:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,-1,-1,-1,-2,-3,-4,-5,-6,-7,-8,-9,-10,-11,-12,-13,-14,-15,-15,-16,-17,-18,-19,-20,-21,-22,-23,-24,-25,-26,-27,-28,-29,-30,-31,-31,-32,-32,-33,-33,-33,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34:19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19:RLEG_JOINT2:RLEG_JOINT1:-35:20:-72,-75,-77,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-92,-93,-94,-96,-97,-98,-99,-100,-101,-102,-103,-104,-105,-106,-107,-108,-109,-112,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT0:-45:30:-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29:30,30,31,31,31,32,33,34,35,36,37,38,39,42,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44:LLEG_JOINT1:LLEG_JOINT2:-125:42:-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,25,26,27,28,29,30,31,31,32,32,33,33,33,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34:LLEG_JOINT2:LLEG_JOINT1:-20:35:-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-112,-109,-108,-107,-106,-105,-104,-103,-102,-101,-100,-99,-98,-97,-96,-94,-93,-92,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-77,-75,-72:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:CHEST_JOINT0:CHEST_JOINT1:-5:60:-29,-37,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-37,-19,-17,-16,-14,-13,-12,-11,-9,-8,-7,-6,-5,-4,-3:29,37,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,37,19,17,16,14,13,12,11,9,8,7,6,5,4,3:CHEST_JOINT1:CHEST_JOINT0:-45:45:-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2:44,44,44,44,44,44,44,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,46,46,47,48,48,49,50,51,52,52,53,54,55,56,57,58,59,59,59,59,59,59,59,59,59,58,57,56,55,54,53,52,52,51,50,49,48,48,47,46,46,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,44,44,44,44,44,44,44:RARM_JOINT5:RARM_JOINT6:-92:92:-25,-26,-27,-28,-28,-29,-30,-30,-31,-32,-32,-33,-34,-34,-35,-36,-37,-37,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-43,-44,-45,-46,-48,-49,-50,-51,-52,-54,-55,-57,-57,-57,-61,-62,-64,-65,-67,-68,-70,-71,-71,-72,-73,-74,-74,-75,-76,-77,-78,-79,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-87,-88,-89,-90,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-90,-89,-88,-87,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-70,-67,-63,-54,-53,-56,-57,-57,-56,-56,-56,-56,-56,-55,-55,-55,-55,-54,-54,-53,-52,-51,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-41,-40,-39,-38,-37,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-32,-31,-30,-30,-29,-28,-27,-27,-26:30,31,32,33,34,35,36,36,37,38,38,39,40,40,41,42,42,43,44,45,45,46,47,48,48,49,50,51,52,53,54,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,80,81,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,87,86,85,84,83,82,81,79,78,77,76,75,74,73,72,72,71,70,69,68,67,66,65,65,64,62,61,60,59,59,58,57,56,55,54,53,52,51,50,49,49,48,47,46,45,44,44,43,42,41,41,40,39,39,38,37,36,36,35,34,34,33,32,31:RARM_JOINT6:RARM_JOINT5:-92:92:-21,-23,-24,-25,-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-36,-37,-38,-39,-40,-42,-43,-44,-46,-47,-47,-48,-49,-49,-50,-51,-51,-52,-53,-53,-53,-53,-56,-56,-57,-58,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-63,-64,-65,-66,-67,-68,-69,-71,-72,-73,-75,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-74,-73,-72,-70,-69,-68,-66,-65,-64,-63,-62,-61,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-48,-47,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-42,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-35,-35,-34,-33,-32,-31,-30,-29,-28,-26:21,23,24,25,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,41,41,42,42,42,43,43,43,43,44,44,43,43,43,43,49,54,58,60,61,62,63,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,77,78,79,80,81,83,84,86,87,88,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,88,86,85,83,82,81,79,78,76,75,74,72,71,70,69,68,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,55,54,53,52,52,51,49,48,47,46,45,44,43,41,40,39,38,37,36,35,34,34,33,32,31,30,29,28,27,27,26,25:LARM_JOINT5:LARM_JOINT6:-92:92:-25,-26,-27,-28,-28,-29,-30,-30,-31,-32,-32,-33,-34,-34,-35,-36,-37,-37,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-43,-44,-45,-46,-48,-49,-50,-51,-52,-54,-55,-57,-57,-57,-61,-62,-64,-65,-67,-68,-70,-71,-71,-72,-73,-74,-74,-75,-76,-77,-78,-79,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-87,-88,-89,-90,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-90,-89,-88,-87,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-70,-67,-63,-54,-53,-56,-57,-57,-56,-56,-56,-56,-56,-55,-55,-55,-55,-54,-54,-53,-52,-51,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-41,-40,-39,-38,-37,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-32,-31,-30,-30,-29,-28,-27,-27,-26:30,31,32,33,34,35,36,36,37,38,38,39,40,40,41,42,42,43,44,45,45,46,47,48,48,49,50,51,52,53,54,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,80,81,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,87,86,85,84,83,82,81,79,78,77,76,75,74,73,72,72,71,70,69,68,67,66,65,65,64,62,61,60,59,59,58,57,56,55,54,53,52,51,50,49,49,48,47,46,45,44,44,43,42,41,41,40,39,39,38,37,36,36,35,34,34,33,32,31:LARM_JOINT6:LARM_JOINT5:-92:92:-21,-23,-24,-25,-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-36,-37,-38,-39,-40,-42,-43,-44,-46,-47,-47,-48,-49,-49,-50,-51,-51,-52,-53,-53,-53,-53,-56,-56,-57,-58,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-63,-64,-65,-66,-67,-68,-69,-71,-72,-73,-75,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-74,-73,-72,-70,-69,-68,-66,-65,-64,-63,-62,-61,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-48,-47,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-42,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-35,-35,-34,-33,-32,-31,-30,-29,-28,-26:21,23,24,25,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,41,41,42,42,42,43,43,43,43,44,44,43,43,43,43,49,54,58,60,61,62,63,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,77,78,79,80,81,83,84,86,87,88,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,88,86,85,83,82,81,79,78,76,75,74,72,71,70,69,68,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,55,54,53,52,52,51,49,48,47,46,45,44,43,41,40,39,38,37,36,35,34,34,33,32,31,30,29,28,27,27,26,25: + # robot hardware exec_cxt.periodic.type: hrpExecutionContext exec_cxt.periodic.rate: 250 diff --git a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNTS.conf b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNTS.conf index 390702c9..48896c01 100644 --- a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNTS.conf +++ b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2JSKNTS.conf @@ -1,22 +1,21 @@ model: file:///home/grxuser/src/OpenHRP/etc/HRP2JSKNTS_for_OpenHRP3/HRP2JSKNTSmain.wrl dt: 0.004 -abc_leg_offset: 0.0, 0.105, 0.0 +abc_leg_offset: 0.0,0.105,0.0 end_effectors: rleg,RLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,-0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT5,WAIST,0.035589,0.01,-0.105,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, #end_effectors: rleg,RLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,-0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, lleg,LLEG_JOINT6,WAIST,-0.079411,0.01,-0.031,0.0,0.0,0.0,0.0, rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-0.0042,-0.0392,-0.1245,0.0,1.0,0.0,1.5708, - # for ThermoEstimator motor_heat_params: 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.02,0.3, 0.0075,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.0075,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3 motor_temperature_limit: 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0 alarm_ratio: 0.75 - -# for joint limit table -joint_limit_table: RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT0:-30:45:-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-42,-39,-38,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-31,-31,-31,-30,-30:29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29:RLEG_JOINT1:RLEG_JOINT2:-125:42:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,-1,-1,-1,-2,-3,-4,-5,-6,-7,-8,-9,-10,-11,-12,-13,-14,-15,-15,-16,-17,-18,-19,-20,-21,-22,-23,-24,-25,-26,-27,-28,-29,-30,-31,-31,-32,-32,-33,-33,-33,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34:19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19:RLEG_JOINT2:RLEG_JOINT1:-35:20:-72,-75,-77,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-92,-93,-94,-96,-97,-98,-99,-100,-101,-102,-103,-104,-105,-106,-107,-108,-109,-112,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT0:-45:30:-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29:30,30,31,31,31,32,33,34,35,36,37,38,39,42,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44:LLEG_JOINT1:LLEG_JOINT2:-125:42:-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,25,26,27,28,29,30,31,31,32,32,33,33,33,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34:LLEG_JOINT2:LLEG_JOINT1:-20:35:-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-112,-109,-108,-107,-106,-105,-104,-103,-102,-101,-100,-99,-98,-97,-96,-94,-93,-92,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-77,-75,-72:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:CHEST_JOINT0:CHEST_JOINT1:-5:60:-29,-37,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-37,-19,-17,-16,-14,-13,-12,-11,-9,-8,-7,-6,-5,-4,-3:29,37,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,37,19,17,16,14,13,12,11,9,8,7,6,5,4,3:CHEST_JOINT1:CHEST_JOINT0:-45:45:-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2:44,44,44,44,44,44,44,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,46,46,47,48,48,49,50,51,52,52,53,54,55,56,57,58,59,59,59,59,59,59,59,59,59,58,57,56,55,54,53,52,52,51,50,49,48,48,47,46,46,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,44,44,44,44,44,44,44:RARM_JOINT5:RARM_JOINT6:-92:92:-25,-26,-27,-28,-28,-29,-30,-30,-31,-32,-32,-33,-34,-34,-35,-36,-37,-37,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-43,-44,-45,-46,-48,-49,-50,-51,-52,-54,-55,-57,-57,-57,-61,-62,-64,-65,-67,-68,-70,-71,-71,-72,-73,-74,-74,-75,-76,-77,-78,-79,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-87,-88,-89,-90,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-90,-89,-88,-87,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-70,-67,-63,-54,-53,-56,-57,-57,-56,-56,-56,-56,-56,-55,-55,-55,-55,-54,-54,-53,-52,-51,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-41,-40,-39,-38,-37,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-32,-31,-30,-30,-29,-28,-27,-27,-26:30,31,32,33,34,35,36,36,37,38,38,39,40,40,41,42,42,43,44,45,45,46,47,48,48,49,50,51,52,53,54,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,80,81,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,87,86,85,84,83,82,81,79,78,77,76,75,74,73,72,72,71,70,69,68,67,66,65,65,64,62,61,60,59,59,58,57,56,55,54,53,52,51,50,49,49,48,47,46,45,44,44,43,42,41,41,40,39,39,38,37,36,36,35,34,34,33,32,31:RARM_JOINT6:RARM_JOINT5:-92:92:-21,-23,-24,-25,-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-36,-37,-38,-39,-40,-42,-43,-44,-46,-47,-47,-48,-49,-49,-50,-51,-51,-52,-53,-53,-53,-53,-56,-56,-57,-58,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-63,-64,-65,-66,-67,-68,-69,-71,-72,-73,-75,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-74,-73,-72,-70,-69,-68,-66,-65,-64,-63,-62,-61,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-48,-47,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-42,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-35,-35,-34,-33,-32,-31,-30,-29,-28,-26:21,23,24,25,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,41,41,42,42,42,43,43,43,43,44,44,43,43,43,43,49,54,58,60,61,62,63,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,77,78,79,80,81,83,84,86,87,88,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,88,86,85,83,82,81,79,78,76,75,74,72,71,70,69,68,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,55,54,53,52,52,51,49,48,47,46,45,44,43,41,40,39,38,37,36,35,34,34,33,32,31,30,29,28,27,27,26,25:LARM_JOINT5:LARM_JOINT6:-92:92:-25,-26,-27,-28,-28,-29,-30,-30,-31,-32,-32,-33,-34,-34,-35,-36,-37,-37,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-43,-44,-45,-46,-48,-49,-50,-51,-52,-54,-55,-57,-57,-57,-61,-62,-64,-65,-67,-68,-70,-71,-71,-72,-73,-74,-74,-75,-76,-77,-78,-79,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-87,-88,-89,-90,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-90,-89,-88,-87,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-70,-67,-63,-54,-53,-56,-57,-57,-56,-56,-56,-56,-56,-55,-55,-55,-55,-54,-54,-53,-52,-51,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-41,-40,-39,-38,-37,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-32,-31,-30,-30,-29,-28,-27,-27,-26:30,31,32,33,34,35,36,36,37,38,38,39,40,40,41,42,42,43,44,45,45,46,47,48,48,49,50,51,52,53,54,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,80,81,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,87,86,85,84,83,82,81,79,78,77,76,75,74,73,72,72,71,70,69,68,67,66,65,65,64,62,61,60,59,59,58,57,56,55,54,53,52,51,50,49,49,48,47,46,45,44,44,43,42,41,41,40,39,39,38,37,36,36,35,34,34,33,32,31:LARM_JOINT6:LARM_JOINT5:-92:92:-21,-23,-24,-25,-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-36,-37,-38,-39,-40,-42,-43,-44,-46,-47,-47,-48,-49,-49,-50,-51,-51,-52,-53,-53,-53,-53,-56,-56,-57,-58,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-63,-64,-65,-66,-67,-68,-69,-71,-72,-73,-75,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-74,-73,-72,-70,-69,-68,-66,-65,-64,-63,-62,-61,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-48,-47,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-42,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-35,-35,-34,-33,-32,-31,-30,-29,-28,-26:21,23,24,25,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,41,41,42,42,42,43,43,43,43,44,44,43,43,43,43,49,54,58,60,61,62,63,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,77,78,79,80,81,83,84,86,87,88,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,88,86,85,83,82,81,79,78,76,75,74,72,71,70,69,68,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,55,54,53,52,52,51,49,48,47,46,45,44,43,41,40,39,38,37,36,35,34,34,33,32,31,30,29,28,27,27,26,25: - # for CollisionDetector collision_pair: RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:RLEG_JOINT6 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT6:LLEG_JOINT6 RLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 RLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT6:WAIST LLEG_JOINT2:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT2:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LLEG_JOINT6 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT3:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT5:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:CHEST_JOINT1 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:RARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT3 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT4 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT5 LLEG_JOINT6:LARM_JOINT6 LLEG_JOINT6:WAIST CHEST_JOINT1:RARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT6 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT6 RARM_JOINT0:LARM_JOINT4 RARM_JOINT0:LARM_JOINT5 RARM_JOINT0:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:LARM_JOINT4 RARM_JOINT2:LARM_JOINT5 RARM_JOINT2:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:WAIST RARM_JOINT3:LARM_JOINT3 RARM_JOINT3:LARM_JOINT4 RARM_JOINT3:LARM_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT6 RARM_JOINT3:WAIST RARM_JOINT4:LARM_JOINT0 RARM_JOINT4:LARM_JOINT2 RARM_JOINT4:LARM_JOINT3 RARM_JOINT4:LARM_JOINT4 RARM_JOINT4:LARM_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT6 RARM_JOINT4:WAIST RARM_JOINT5:LARM_JOINT0 RARM_JOINT5:LARM_JOINT2 RARM_JOINT5:LARM_JOINT3 RARM_JOINT5:LARM_JOINT4 RARM_JOINT5:LARM_JOINT5 RARM_JOINT5:LARM_JOINT6 RARM_JOINT5:WAIST RARM_JOINT6:LARM_JOINT0 RARM_JOINT6:LARM_JOINT2 RARM_JOINT6:LARM_JOINT3 RARM_JOINT6:LARM_JOINT4 RARM_JOINT6:LARM_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT6 RARM_JOINT6:WAIST LARM_JOINT2:WAIST LARM_JOINT3:WAIST LARM_JOINT4:WAIST LARM_JOINT5:WAIST LARM_JOINT6:WAIST collision_model: convex hull + +# for joint limit table +joint_limit_table: RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT0:-30:45:-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-42,-39,-38,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-31,-31,-31,-30,-30:29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29,29:RLEG_JOINT1:RLEG_JOINT2:-125:42:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,-1,-1,-1,-2,-3,-4,-5,-6,-7,-8,-9,-10,-11,-12,-13,-14,-15,-15,-16,-17,-18,-19,-20,-21,-22,-23,-24,-25,-26,-27,-28,-29,-30,-31,-31,-32,-32,-33,-33,-33,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34,-34:19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19,19:RLEG_JOINT2:RLEG_JOINT1:-35:20:-72,-75,-77,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-92,-93,-94,-96,-97,-98,-99,-100,-101,-102,-103,-104,-105,-106,-107,-108,-109,-112,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT0:-45:30:-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29,-29:30,30,31,31,31,32,33,34,35,36,37,38,39,42,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44:LLEG_JOINT1:LLEG_JOINT2:-125:42:-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19,-19:0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,25,26,27,28,29,30,31,31,32,32,33,33,33,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34,34:LLEG_JOINT2:LLEG_JOINT1:-20:35:-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-124,-112,-109,-108,-107,-106,-105,-104,-103,-102,-101,-100,-99,-98,-97,-96,-94,-93,-92,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-77,-75,-72:41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41,41:CHEST_JOINT0:CHEST_JOINT1:-5:60:-29,-37,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-37,-19,-17,-16,-14,-13,-12,-11,-9,-8,-7,-6,-5,-4,-3:29,37,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,37,19,17,16,14,13,12,11,9,8,7,6,5,4,3:CHEST_JOINT1:CHEST_JOINT0:-45:45:-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2:44,44,44,44,44,44,44,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,46,46,47,48,48,49,50,51,52,52,53,54,55,56,57,58,59,59,59,59,59,59,59,59,59,58,57,56,55,54,53,52,52,51,50,49,48,48,47,46,46,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,44,44,44,44,44,44,44:RARM_JOINT5:RARM_JOINT6:-92:92:-25,-26,-27,-28,-28,-29,-30,-30,-31,-32,-32,-33,-34,-34,-35,-36,-37,-37,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-43,-44,-45,-46,-48,-49,-50,-51,-52,-54,-55,-57,-57,-57,-61,-62,-64,-65,-67,-68,-70,-71,-71,-72,-73,-74,-74,-75,-76,-77,-78,-79,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-87,-88,-89,-90,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-90,-89,-88,-87,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-70,-67,-63,-54,-53,-56,-57,-57,-56,-56,-56,-56,-56,-55,-55,-55,-55,-54,-54,-53,-52,-51,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-41,-40,-39,-38,-37,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-32,-31,-30,-30,-29,-28,-27,-27,-26:30,31,32,33,34,35,36,36,37,38,38,39,40,40,41,42,42,43,44,45,45,46,47,48,48,49,50,51,52,53,54,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,80,81,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,87,86,85,84,83,82,81,79,78,77,76,75,74,73,72,72,71,70,69,68,67,66,65,65,64,62,61,60,59,59,58,57,56,55,54,53,52,51,50,49,49,48,47,46,45,44,44,43,42,41,41,40,39,39,38,37,36,36,35,34,34,33,32,31:RARM_JOINT6:RARM_JOINT5:-92:92:-21,-23,-24,-25,-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-36,-37,-38,-39,-40,-42,-43,-44,-46,-47,-47,-48,-49,-49,-50,-51,-51,-52,-53,-53,-53,-53,-56,-56,-57,-58,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-63,-64,-65,-66,-67,-68,-69,-71,-72,-73,-75,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-74,-73,-72,-70,-69,-68,-66,-65,-64,-63,-62,-61,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-48,-47,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-42,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-35,-35,-34,-33,-32,-31,-30,-29,-28,-26:21,23,24,25,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,41,41,42,42,42,43,43,43,43,44,44,43,43,43,43,49,54,58,60,61,62,63,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,77,78,79,80,81,83,84,86,87,88,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,88,86,85,83,82,81,79,78,76,75,74,72,71,70,69,68,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,55,54,53,52,52,51,49,48,47,46,45,44,43,41,40,39,38,37,36,35,34,34,33,32,31,30,29,28,27,27,26,25:LARM_JOINT5:LARM_JOINT6:-92:92:-25,-26,-27,-28,-28,-29,-30,-30,-31,-32,-32,-33,-34,-34,-35,-36,-37,-37,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-43,-44,-45,-46,-48,-49,-50,-51,-52,-54,-55,-57,-57,-57,-61,-62,-64,-65,-67,-68,-70,-71,-71,-72,-73,-74,-74,-75,-76,-77,-78,-79,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-87,-88,-89,-90,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-90,-89,-88,-87,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-70,-67,-63,-54,-53,-56,-57,-57,-56,-56,-56,-56,-56,-55,-55,-55,-55,-54,-54,-53,-52,-51,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-41,-40,-39,-38,-37,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-32,-31,-30,-30,-29,-28,-27,-27,-26:30,31,32,33,34,35,36,36,37,38,38,39,40,40,41,42,42,43,44,45,45,46,47,48,48,49,50,51,52,53,54,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,80,81,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,87,86,85,84,83,82,81,79,78,77,76,75,74,73,72,72,71,70,69,68,67,66,65,65,64,62,61,60,59,59,58,57,56,55,54,53,52,51,50,49,49,48,47,46,45,44,44,43,42,41,41,40,39,39,38,37,36,36,35,34,34,33,32,31:LARM_JOINT6:LARM_JOINT5:-92:92:-21,-23,-24,-25,-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-36,-37,-38,-39,-40,-42,-43,-44,-46,-47,-47,-48,-49,-49,-50,-51,-51,-52,-53,-53,-53,-53,-56,-56,-57,-58,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-63,-64,-65,-66,-67,-68,-69,-71,-72,-73,-75,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-74,-73,-72,-70,-69,-68,-66,-65,-64,-63,-62,-61,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-48,-47,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-42,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-35,-35,-34,-33,-32,-31,-30,-29,-28,-26:21,23,24,25,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,41,41,42,42,42,43,43,43,43,44,44,43,43,43,43,49,54,58,60,61,62,63,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,77,78,79,80,81,83,84,86,87,88,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,88,86,85,83,82,81,79,78,76,75,74,72,71,70,69,68,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,55,54,53,52,52,51,49,48,47,46,45,44,43,41,40,39,38,37,36,35,34,34,33,32,31,30,29,28,27,27,26,25: + # robot hardware exec_cxt.periodic.type: hrpExecutionContext exec_cxt.periodic.rate: 250 From 5d9b2d2c7914f2915c05c300084b8676230452c1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Shunichi Nozawa Date: Thu, 26 Mar 2015 01:37:01 +0900 Subject: [PATCH 3/4] Reduce diff between hrpsys_ros_bridge_tutorials conf for HRP2W --- jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2W.conf | 20 +++++++------------- 1 file changed, 7 insertions(+), 13 deletions(-) diff --git a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2W.conf b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2W.conf index c74295d5..41c14382 100644 --- a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2W.conf +++ b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2W.conf @@ -2,31 +2,25 @@ model: file:///home/grxuser/src/OpenHRP/etc/HRP2W_for_OpenHRP3/HRP2Wmain.wrl dt: 0.004 end_effectors: rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-5.684342e-17,0.0169,-0.174,-9.813078e-18,1.0,4.906539e-18,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-5.684342e-17,-0.0169,-0.174,9.813078e-18,1.0,-4.906539e-18,1.5708 - # for ThermoEstimator motor_heat_params: 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3 motor_temperature_limit: 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0 alarm_ratio: 0.75 - # for collision detector collision_pair: CHEST_JOINT1:RARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT6 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT6 RARM_JOINT0:LARM_JOINT4 RARM_JOINT0:LARM_JOINT5 RARM_JOINT0:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:LARM_JOINT4 RARM_JOINT2:LARM_JOINT5 RARM_JOINT2:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:WAIST RARM_JOINT3:LARM_JOINT3 RARM_JOINT3:LARM_JOINT4 RARM_JOINT3:LARM_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT6 RARM_JOINT3:WAIST RARM_JOINT4:LARM_JOINT0 RARM_JOINT4:LARM_JOINT2 RARM_JOINT4:LARM_JOINT3 RARM_JOINT4:LARM_JOINT4 RARM_JOINT4:LARM_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT6 RARM_JOINT4:WAIST RARM_JOINT5:LARM_JOINT0 RARM_JOINT5:LARM_JOINT2 RARM_JOINT5:LARM_JOINT3 RARM_JOINT5:LARM_JOINT4 RARM_JOINT5:LARM_JOINT5 RARM_JOINT5:LARM_JOINT6 RARM_JOINT5:WAIST RARM_JOINT6:LARM_JOINT0 RARM_JOINT6:LARM_JOINT2 RARM_JOINT6:LARM_JOINT3 RARM_JOINT6:LARM_JOINT4 RARM_JOINT6:LARM_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT6 RARM_JOINT6:WAIST LARM_JOINT2:WAIST LARM_JOINT3:WAIST LARM_JOINT4:WAIST LARM_JOINT5:WAIST LARM_JOINT6:WAIST collision_model: convex hull +# GraspController +grasp_joint_groups : LHAND : LARM_JOINT7, 1, RHAND : RARM_JOINT7, -1 +# for CollisionDetector +collision_pair: CHEST_JOINT1:RARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT6 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT6 RARM_JOINT0:LARM_JOINT4 RARM_JOINT0:LARM_JOINT5 RARM_JOINT0:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:LARM_JOINT4 RARM_JOINT2:LARM_JOINT5 RARM_JOINT2:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:WAIST RARM_JOINT3:LARM_JOINT3 RARM_JOINT3:LARM_JOINT4 RARM_JOINT3:LARM_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT6 RARM_JOINT3:WAIST RARM_JOINT4:LARM_JOINT0 RARM_JOINT4:LARM_JOINT2 RARM_JOINT4:LARM_JOINT3 RARM_JOINT4:LARM_JOINT4 RARM_JOINT4:LARM_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT6 RARM_JOINT4:WAIST RARM_JOINT5:LARM_JOINT0 RARM_JOINT5:LARM_JOINT2 RARM_JOINT5:LARM_JOINT3 RARM_JOINT5:LARM_JOINT4 RARM_JOINT5:LARM_JOINT5 RARM_JOINT5:LARM_JOINT6 RARM_JOINT5:WAIST RARM_JOINT6:LARM_JOINT0 RARM_JOINT6:LARM_JOINT2 RARM_JOINT6:LARM_JOINT3 RARM_JOINT6:LARM_JOINT4 RARM_JOINT6:LARM_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT6 RARM_JOINT6:WAIST LARM_JOINT2:WAIST LARM_JOINT3:WAIST LARM_JOINT4:WAIST LARM_JOINT5:WAIST LARM_JOINT6:WAIST +collision_model: convex hull +# for joint limit table +joint_limit_table: CHEST_JOINT0:CHEST_JOINT1:-5:60:-29,-37,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-37,-19,-17,-16,-14,-13,-12,-11,-9,-8,-7,-6,-5,-4,-3:29,37,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,37,19,17,16,14,13,12,11,9,8,7,6,5,4,3:CHEST_JOINT1:CHEST_JOINT0:-45:45:-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2:44,44,44,44,44,44,44,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,46,46,47,48,48,49,50,51,52,52,53,54,55,56,57,58,59,59,59,59,59,59,59,59,59,58,57,56,55,54,53,52,52,51,50,49,48,48,47,46,46,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,44,44,44,44,44,44,44:RARM_JOINT5:RARM_JOINT6:-92:92:-30,-31,-32,-33,-34,-35,-36,-36,-37,-38,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-42,-43,-44,-45,-45,-46,-47,-48,-48,-49,-50,-51,-52,-53,-54,-54,-55,-56,-57,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-64,-65,-66,-68,-69,-70,-71,-72,-74,-75,-76,-78,-79,-80,-81,-83,-84,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-72,-72,-71,-70,-69,-68,-67,-66,-65,-65,-64,-62,-61,-60,-59,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-44,-43,-42,-41,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-36,-35,-34,-34,-33,-32,-31:25,26,27,28,28,29,30,30,31,32,32,33,34,34,35,36,37,37,38,39,40,40,41,42,43,44,45,46,48,49,50,51,52,54,55,57,58,57,61,62,64,65,67,68,69,70,71,72,73,73,74,75,76,76,77,78,79,80,81,82,82,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,90,89,88,87,87,86,85,84,83,82,81,80,79,78,77,76,75,74,73,71,69,68,66,65,62,59,58,58,58,57,57,57,57,56,56,56,55,54,53,52,51,49,48,47,46,45,44,43,42,41,40,39,38,37,37,36,35,34,33,32,32,31,30,30,29,28,27,27,26:RARM_JOINT6:RARM_JOINT5:-92:92:-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-35,-35,-36,-37,-38,-39,-39,-40,-41,-42,-42,-43,-44,-45,-46,-47,-47,-48,-49,-50,-51,-52,-53,-54,-55,-56,-57,-58,-59,-61,-62,-63,-64,-65,-66,-68,-69,-70,-72,-73,-74,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-75,-73,-72,-71,-69,-68,-67,-66,-65,-64,-63,-63,-62,-61,-60,-59,-58,-58,-57,-56,-56,-55,-48,-50,-53,-52,-51,-51,-50,-49,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-41,-40,-39,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-30,-29,-28,-27,-26,-25,-24,-23,-21:25,26,27,27,28,29,30,31,32,33,34,34,35,36,37,38,39,40,41,43,44,45,46,47,48,49,51,52,52,53,54,55,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,81,82,83,85,86,88,89,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,88,87,86,84,83,81,80,79,78,77,75,74,73,72,71,70,69,68,67,66,65,64,63,63,62,61,60,59,58,55,51,48,47,47,47,46,46,46,45,44,44,43,42,42,41,41,40,39,38,37,36,35,34,33,32,31,30,29,28,27,25,24,23,21:LARM_JOINT5:LARM_JOINT6:-92:92:-25,-26,-27,-28,-28,-29,-30,-30,-31,-32,-32,-33,-34,-34,-35,-36,-37,-37,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-43,-44,-45,-46,-48,-49,-50,-51,-52,-54,-55,-57,-58,-57,-61,-62,-64,-65,-67,-68,-70,-71,-71,-72,-73,-74,-74,-75,-76,-77,-78,-79,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-87,-88,-89,-90,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-90,-89,-88,-87,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-71,-69,-68,-66,-65,-62,-59,-58,-58,-58,-57,-57,-57,-56,-56,-56,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-41,-40,-39,-38,-37,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-32,-31,-30,-30,-29,-28,-27,-27,-26:30,31,32,33,34,35,36,36,37,38,38,39,40,40,41,42,42,43,44,45,45,46,47,48,48,49,50,51,52,53,54,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,80,81,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,87,86,85,84,83,82,81,79,78,77,76,75,74,73,72,72,71,70,69,68,67,66,65,65,64,62,61,60,59,59,58,57,56,55,54,53,52,51,50,49,49,48,47,46,45,44,44,43,42,41,41,40,39,39,38,37,36,36,35,34,34,33,32,31:LARM_JOINT6:LARM_JOINT5:-92:92:-21,-23,-24,-25,-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-36,-37,-38,-39,-40,-42,-43,-44,-46,-47,-47,-48,-49,-49,-50,-51,-51,-52,-53,-53,-53,-55,-56,-56,-57,-58,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-63,-64,-65,-66,-67,-68,-69,-71,-72,-73,-75,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-74,-73,-72,-70,-69,-68,-66,-65,-64,-63,-62,-61,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-48,-47,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-42,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-35,-35,-34,-33,-32,-31,-30,-29,-28,-26:21,23,24,25,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,41,42,42,43,44,44,45,46,46,46,47,47,47,48,51,54,58,59,60,61,62,63,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,77,78,79,80,81,83,84,86,87,88,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,88,86,85,83,82,81,79,78,76,75,74,72,71,70,69,68,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,55,54,53,52,52,51,49,48,47,46,45,44,43,41,40,39,38,37,36,35,34,34,33,32,31,30,29,28,27,27,26,25: # robot hardware exec_cxt.periodic.type: hrpExecutionContext exec_cxt.periodic.rate: 250 - # with gripper #pdgains.file_name: /home/grxuser/prog/rtmros_hrp2/jsk_hrp2_ros_bridge/iob/PDgainsHRP2W.sav # without gripper pdgains.file_name: /home/grxuser/prog/rtmros_hrp2/jsk_hrp2_ros_bridge/iob/PDgainsHRP2W_withoutGrippers.sav - -# GraspController -grasp_joint_groups : LHAND : LARM_JOINT7, 1, RHAND : RARM_JOINT7, -1 - -# for joint limit table -joint_limit_table: CHEST_JOINT0:CHEST_JOINT1:-5:60:-29,-37,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-44,-37,-19,-17,-16,-14,-13,-12,-11,-9,-8,-7,-6,-5,-4,-3:29,37,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,44,37,19,17,16,14,13,12,11,9,8,7,6,5,4,3:CHEST_JOINT1:CHEST_JOINT0:-45:45:-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-4,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2:44,44,44,44,44,44,44,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,46,46,47,48,48,49,50,51,52,52,53,54,55,56,57,58,59,59,59,59,59,59,59,59,59,58,57,56,55,54,53,52,52,51,50,49,48,48,47,46,46,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,45,44,44,44,44,44,44,44:RARM_JOINT5:RARM_JOINT6:-92:92:-30,-31,-32,-33,-34,-35,-36,-36,-37,-38,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-42,-43,-44,-45,-45,-46,-47,-48,-48,-49,-50,-51,-52,-53,-54,-54,-55,-56,-57,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-64,-65,-66,-68,-69,-70,-71,-72,-74,-75,-76,-78,-79,-80,-81,-83,-84,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-72,-72,-71,-70,-69,-68,-67,-66,-65,-65,-64,-62,-61,-60,-59,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-44,-43,-42,-41,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-36,-35,-34,-34,-33,-32,-31:25,26,27,28,28,29,30,30,31,32,32,33,34,34,35,36,37,37,38,39,40,40,41,42,43,44,45,46,48,49,50,51,52,54,55,57,58,57,61,62,64,65,67,68,69,70,71,72,73,73,74,75,76,76,77,78,79,80,81,82,82,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,90,89,88,87,87,86,85,84,83,82,81,80,79,78,77,76,75,74,73,71,69,68,66,65,62,59,58,58,58,57,57,57,57,56,56,56,55,54,53,52,51,49,48,47,46,45,44,43,42,41,40,39,38,37,37,36,35,34,33,32,32,31,30,30,29,28,27,27,26:RARM_JOINT6:RARM_JOINT5:-92:92:-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-35,-35,-36,-37,-38,-39,-39,-40,-41,-42,-42,-43,-44,-45,-46,-47,-47,-48,-49,-50,-51,-52,-53,-54,-55,-56,-57,-58,-59,-61,-62,-63,-64,-65,-66,-68,-69,-70,-72,-73,-74,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-87,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-75,-73,-72,-71,-69,-68,-67,-66,-65,-64,-63,-63,-62,-61,-60,-59,-58,-58,-57,-56,-56,-55,-48,-50,-53,-52,-51,-51,-50,-49,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-41,-40,-39,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-30,-29,-28,-27,-26,-25,-24,-23,-21:25,26,27,27,28,29,30,31,32,33,34,34,35,36,37,38,39,40,41,43,44,45,46,47,48,49,51,52,52,53,54,55,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,81,82,83,85,86,88,89,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,88,87,86,84,83,81,80,79,78,77,75,74,73,72,71,70,69,68,67,66,65,64,63,63,62,61,60,59,58,55,51,48,47,47,47,46,46,46,45,44,44,43,42,42,41,41,40,39,38,37,36,35,34,33,32,31,30,29,28,27,25,24,23,21:LARM_JOINT5:LARM_JOINT6:-92:92:-25,-26,-27,-28,-28,-29,-30,-30,-31,-32,-32,-33,-34,-34,-35,-36,-37,-37,-38,-39,-40,-40,-41,-42,-43,-44,-45,-46,-48,-49,-50,-51,-52,-54,-55,-57,-58,-57,-61,-62,-64,-65,-67,-68,-70,-71,-71,-72,-73,-74,-74,-75,-76,-77,-78,-79,-79,-80,-81,-82,-83,-84,-85,-86,-87,-87,-88,-89,-90,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-90,-89,-88,-87,-87,-86,-85,-84,-83,-82,-81,-80,-79,-78,-77,-76,-75,-74,-73,-71,-69,-68,-66,-65,-62,-59,-58,-58,-58,-57,-57,-57,-56,-56,-56,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-49,-48,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-41,-40,-39,-38,-37,-37,-36,-35,-34,-33,-32,-32,-31,-30,-30,-29,-28,-27,-27,-26:30,31,32,33,34,35,36,36,37,38,38,39,40,40,41,42,42,43,44,45,45,46,47,48,48,49,50,51,52,53,54,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,68,69,70,71,72,74,75,76,78,79,80,81,83,84,85,86,87,88,89,90,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,87,86,85,84,83,82,81,79,78,77,76,75,74,73,72,72,71,70,69,68,67,66,65,65,64,62,61,60,59,59,58,57,56,55,54,53,52,51,50,49,49,48,47,46,45,44,44,43,42,41,41,40,39,39,38,37,36,36,35,34,34,33,32,31:LARM_JOINT6:LARM_JOINT5:-92:92:-21,-23,-24,-25,-27,-28,-29,-30,-31,-32,-33,-34,-36,-37,-38,-39,-40,-42,-43,-44,-46,-47,-47,-48,-49,-49,-50,-51,-51,-52,-53,-53,-53,-55,-56,-56,-57,-58,-58,-59,-60,-61,-62,-63,-63,-64,-65,-66,-67,-68,-69,-71,-72,-73,-75,-76,-77,-79,-80,-82,-83,-85,-86,-88,-89,-90,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-91,-90,-89,-88,-87,-86,-85,-83,-82,-80,-79,-77,-76,-74,-73,-72,-70,-69,-68,-66,-65,-64,-63,-62,-61,-59,-58,-57,-56,-55,-54,-53,-52,-51,-50,-49,-48,-47,-47,-46,-45,-44,-43,-42,-42,-41,-40,-39,-39,-38,-37,-36,-35,-35,-34,-33,-32,-31,-30,-29,-28,-26:21,23,24,25,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,41,42,42,43,44,44,45,46,46,46,47,47,47,48,51,54,58,59,60,61,62,63,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,77,78,79,80,81,83,84,86,87,88,90,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,91,90,89,88,86,85,83,82,81,79,78,76,75,74,72,71,70,69,68,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,55,54,53,52,52,51,49,48,47,46,45,44,43,41,40,39,38,37,36,35,34,34,33,32,31,30,29,28,27,27,26,25: - -# for CollisionDetector -collision_pair: CHEST_JOINT1:RARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:RARM_JOINT6 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT2 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT3 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT4 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT5 CHEST_JOINT1:LARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:RARM_JOINT6 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT3 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT4 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT5 HEAD_JOINT1:LARM_JOINT6 RARM_JOINT0:LARM_JOINT4 RARM_JOINT0:LARM_JOINT5 RARM_JOINT0:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:LARM_JOINT4 RARM_JOINT2:LARM_JOINT5 RARM_JOINT2:LARM_JOINT6 RARM_JOINT2:WAIST RARM_JOINT3:LARM_JOINT3 RARM_JOINT3:LARM_JOINT4 RARM_JOINT3:LARM_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT6 RARM_JOINT3:WAIST RARM_JOINT4:LARM_JOINT0 RARM_JOINT4:LARM_JOINT2 RARM_JOINT4:LARM_JOINT3 RARM_JOINT4:LARM_JOINT4 RARM_JOINT4:LARM_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT6 RARM_JOINT4:WAIST RARM_JOINT5:LARM_JOINT0 RARM_JOINT5:LARM_JOINT2 RARM_JOINT5:LARM_JOINT3 RARM_JOINT5:LARM_JOINT4 RARM_JOINT5:LARM_JOINT5 RARM_JOINT5:LARM_JOINT6 RARM_JOINT5:WAIST RARM_JOINT6:LARM_JOINT0 RARM_JOINT6:LARM_JOINT2 RARM_JOINT6:LARM_JOINT3 RARM_JOINT6:LARM_JOINT4 RARM_JOINT6:LARM_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT6 RARM_JOINT6:WAIST LARM_JOINT2:WAIST LARM_JOINT3:WAIST LARM_JOINT4:WAIST LARM_JOINT5:WAIST LARM_JOINT6:WAIST -collision_model: convex hull From 0fbb9200b71f00d883e59d1ad5a264d3a3cfd8f4 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Shunichi Nozawa Date: Thu, 26 Mar 2015 02:05:15 +0900 Subject: [PATCH 4/4] Update end-coords HRP2W --- jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2W.conf | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2W.conf b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2W.conf index 41c14382..ff21b268 100644 --- a/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2W.conf +++ b/jsk_hrp2_ros_bridge/config/HRP2W.conf @@ -1,7 +1,7 @@ model: file:///home/grxuser/src/OpenHRP/etc/HRP2W_for_OpenHRP3/HRP2Wmain.wrl dt: 0.004 -end_effectors: rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-5.684342e-17,0.0169,-0.174,-9.813078e-18,1.0,4.906539e-18,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,-5.684342e-17,-0.0169,-0.174,9.813078e-18,1.0,-4.906539e-18,1.5708 +end_effectors: rarm,RARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,0.0,0.0169,-0.174,0.0,1.0,0.0,1.5708, larm,LARM_JOINT6,CHEST_JOINT1,0.0,-0.0169,-0.174,0.0,1.0,0.0,1.5708 # for ThermoEstimator motor_heat_params: 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.003,0.5, 0.003,0.5, 0.02,0.3, 0.003,0.5, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3, 0.2,0.3 motor_temperature_limit: 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0