Gyro-IP

Gyro-IP简介

板载陀螺仪模块的驱动IP核，需要外接一个外部IIC驱动，本IP核仅处理IIC读取数据的地址和输出数据。

对于IIC地址的处理，根据陀螺仪手册，可以获得以下地址：

地址名称	低8位地址	高8位地址	描述
Slave	D6H	/	IIC选中的陀螺仪地址
Temperature	20H	21H	温度地址
Gyro_X	22H	23H	加速度X轴地址
Gyro_Y	24H	25H	加速度Y轴地址
Gyro_Z	26H	27H	加速度Z轴地址
Mag_X	66H	67H	磁力X轴地址
Mag_Y	68H	69H	磁力Y轴地址
Mag_Z	6AH	6BH	磁力Z轴地址

IIC输出数据是高位和低位拼接后的16位数据。

陀螺仪驱动模块组成

module Driver_Gyro(
    input clk_100MHz,
    input clk_10MHz,
    input IIC_Busy,
    input Enable_Gyro,
    input [7:0]IIC_Data,
    input Ctrl_Temp_Out,
    input Ctrl_Gyro_Out,
    input Ctrl_Mag_Out,
    output reg[7:0]Addr=8'hd6,
    output reg [15:0]Reg_Addr=16'd10,
    output reg [7:0]Reg_Data=8'h70,
    output [15:0]Temp_Data,
    output [15:0]Gyro_Data_X,
    output [15:0]Gyro_Data_Y,
    output [15:0]Gyro_Data_Z,
    output [15:0]Mag_Data_X,
    output [15:0]Mag_Data_Y,
    output [15:0]Mag_Data_Z,
    output IIC_Write,
    output IIC_Read,
    output reg Reg_2Addr=0,
    output reg Ctrl_IIC=0
    );

信号简介

信号类型	信号名称	描述
input	clk_100MHz	100MHz时钟
input	clk_10MHz	10MHz时钟
input	IIC_Busy	IIC忙的标志，低电平空闲
input	Enable_Gyro	使能信号，高电平有效
input	IIC_Data	IIC读取到的数据
input	Ctrl_Temp_Out	温度数据读取控制，高电平有效
input	Ctrl_Gyro_Out	加速度数据读取控制，高电平有效
input	Ctrl_Mag_Out	磁力数据读取控制，高电平有效
output	Addr	从机地址
output	Reg_Addr	寄存器地址
output	Reg_Data	寄存器数据
output	Temp_Data	温度数据
output	Gyro_Data_X	加速度X轴数据
output	Gyro_Data_Y	加速度Y轴数据
output	Gyro_Data_Z	加速度Z轴数据
output	Mag_Data_X	磁力X轴数据
output	Mag_Data_X	磁力Y轴数据
output	Mag_Data_X	磁力Z轴数据
output	IIC_Write	IIC写信号，上升沿有效
output	IIC_Read	IIC读信号，上升沿有效
output	Reg_2Addr	寄存器双地址位，高电平为双地址
output	Ctrl_IIC	IIC使能，高电平有效

使用说明

本IP核仅供板载6轴传感器LSM6DS3TR模块使用，如需要换成驱动其他型号的ADC模块，需要按照对应的数据手册，进行本IP核的修改。对应的使用案例，可以在Examples找到，比如 Gyro_Demo。