Reduce service port accessing and remove unnecessary sleep

[snozawa]

hrpsys_configの起動（立ち上げて、findCompなどがおわるまで）を早くしました。

• findCompの中のserviceアクセスが少し時間がかかる処理ですが、２度よばれてるのを１回ですむはずなのでそうしました。
• waitForRobotHardwareの中でみつからないときにsleepしていますが、最初の一回は不要なはずなので、最初の一回目ではsleepしないようにしました。
  厳密には挙動がかわることになりますが、普通はその前にwaitFormanagerなどがありwaitが行われているので、実用上かわらないと思います。

よろしくお願いいたします。