Update beep sound of SoftErrorLimitter

[snozawa]

SoftErrorLimiterが現在ビープ音を出していますが、
他のRTCなどとかぶらないように音を分けるようにしました。
[1] の議論では音階等をかえる案もでておりましたが、聞き分けやすい（と個人的に思いましたので）
音のリズムをかえるようにしました。
soft error 時には１秒に４回ピッピッピッピッとなり、position error 時には１秒に２回ピーッピーッとなります。

また、ドキュメントにも音とこのRTCの挙動について、説明を追加しました。

[1] #220

StableRTCですが、APIはかわらず、音のならし方のみかわる変更になりますが、よろしいでしょうか。

[k-okada]

Test PASSed.
Refer to this link for build results: http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080job/hrpsys-qnx/1692/

[k-okada]

StableRTCですが、APIはかわらず、音のならし方のみかわる変更になりますが、よろしいでしょうか。

はい．挙動とAPIが変わらなければ良いと思います．

[snozawa]

はい．挙動とAPIが変わらなければ良いと思います．

はい、関節上書きの挙動・APIかわらない変更となります。

@fkanehiro さん、お手数ですが、travis restartの末mergeいただけますと助かります。