add method for setInterpolationMode

[k-okada]

you can change interpolation mode by

hcf.setInterpolationMode(OpenHRP.SequencePlayerService.LINEAR)                                     
hcf.setInterpolationMode(OpenHRP.SequencePlayerService.HOFFARBIB)  

for full test

roslaunch hrpsys samplerobot.launch

and run

from hrpsys.hrpsys_config import *
import OpenHRP
hcf = HrpsysConfigurator()
hcf.init ("SampleRobot(Robot)0")
for fname, mode in zip(['/tmp/default', '/tmp/linear', '/tmp/hoffarbib'], [False, OpenHRP.SequencePl\
ayerService.LINEAR, OpenHRP.SequencePlayerService.HOFFARBIB]):
    print('fname ', fname, ', mode : ', mode)
    if mode:
    hcf.setInterpolationMode(mode)
    hcf.clearLog()
    hcf.setJointAngle('LARM_ELBOW', -90, 1)
    hcf.waitInterpolation()
    hcf.setJointAngle('LARM_ELBOW',   0, 1)
    hcf.waitInterpolation()
    hcf.saveLog(fname)

and you can get

with a command like

gnuplot -e 'set terminal png; set output 'default.png'; plot "/tmp/default.sh_qOut" using 1:24; '

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2662/
Test PASSed.

[130s]

取り得る値は何でしょうか．

[k-okada]

#1012 (comment)

[130s]

+1

rtmros だと IDL の操作 (日本語合ってますか？) は rosservice でできるというのを最近教えて頂き，それは便利かつ綺麗だなあと思っていたんですが，hrpsys python 単独でも IDL 操作ができるのは多分有難いユーザが居る気がします．

1点，無知を承知ですが，setInterpolation というのは set linear interpolation の意味で合ってるでしょうか？それで正しければ，IDL 等関数名は今更変えないとして，今後のコメント・ドキュメントにはそう書いた方が，色んなレベルのユーザに親切とおもいます．

[k-okada]

set interpolation mode で，これを引数によって，linear あるいは hoffarbib (min jerk
interpolation )
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/idl/SequencePlayerService.idl#L17
で切り替えられるので，
set linear interpolation ではないです．
#1012 (comment)
にイロイロ説明が書いてあるつもりです．

◉ Kei Okada

2016-06-17 13:28 GMT+09:00 Isaac I.Y. Saito [email protected]:

+1

rtmros だと IDL の操作 (日本語合ってますか？) は rosservice
でできるというのを最近教えて頂き，それは便利かつ綺麗だなあと思っていたんですが，hrpsys python 単独でも IDL
操作ができるのは多分有難いユーザが居る気がします．

1点，無知を承知ですが，setInterpolation というのは set linear interpolation
の意味で合ってるでしょうか？それで正しければ，IDL
等関数名は今更変えないとして，今後のコメント・ドキュメントにはそう書いた方が，色んなレベルのユーザに親切とおもいます．

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.

[130s]

説明ありがとうございます．私の意図は，関数のコメントにそのボリュームの説明が欲しい／或いはどこかにまとまった説明があるならせめてそこへのリンクを関数のコメントに書きたい，とうことでした (HiroNXO に関しては関数の使い方を調べてチケット／PR や上流のコードに辿り着く方は，あくまで知る限りですが2，3人です)．私が書くのならやります．

[k-okada]

コメント追加していただくのはwelcomeです．

◉ Kei Okada

2016-06-17 13:57 GMT+09:00 Isaac I.Y. Saito [email protected]:

説明ありがとうございます．私の意図は，関数のコメントにそのボリュームの説明が欲しい／或いはどこかにまとまった説明があるならせめてそこへのリンクを関数のコメントに書きたい，とうことでした
(HiroNXO に関しては関数の使い方を調べてチケット／PR
や上流のコードに辿り着く方は，あくまで知る限りですが2，3人です)．私が書くのならやります．

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