support both arm in ReferenceForceUpdater #1005

rkoyama1623-2021 · 2016-06-03T14:43:35Z

RefererenceForceUpdater で両手独立にパラメータを設定できるようにしました。
また、RefererenceForceUpdaterのテストに、データポートのチェックを追加しました。

rkoyama1623-2021 · 2016-06-03T14:44:50Z

k-okada · 2016-06-03T15:24:27Z

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2651/
Test PASSed.

mmurooka · 2016-06-06T04:05:21Z

@rkoyama1623 ，ReferenceForceUpdaterのテストでエラーになっているようです．

[hrpsys.rosunit-samplerobot_11_rfu/test_demo][ERROR]----------------------------
'NoneType' object has no attribute 'name'
  File "/usr/lib/python2.7/unittest/case.py", line 327, in run
    testMethod()
  File "/home/travis/hrpsys_ws/install_isolated/share/hrpsys/test/test-samplerobot-rfu.py", line 14, in test_demo
    samplerobot_reference_force_updater.demo()
  File "/home/travis/hrpsys_ws/install_isolated/share/hrpsys/samples/SampleRobot/samplerobot_reference_force_updater.py", line 79, in demo
    init()
  File "/home/travis/hrpsys_ws/install_isolated/share/hrpsys/samples/SampleRobot/samplerobot_reference_force_updater.py", line 23, in init
    hcf.connectLoggerPort(hcf.rfu, 'ref_rhsensorOut')
  File "/home/travis/catkin_ws/install_isolated/lib/python2.7/dist-packages/hrpsys/hrpsys_config.py", line 802, in connectLoggerPort
    log_name = log_name if log_name else artc.name() + "_" + sen_name
--------------------------------------------------------------------------------

https://github.com/rkoyama1623/hrpsys-base/blob/73ff65d5605dc41fb17c889b821c95051537620d/sample/SampleRobot/samplerobot_reference_force_updater.py#L23-L24
のあたりでしょうか．確認してみてください．

rkoyama1623-2021 · 2016-06-06T05:20:26Z

https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/sample/SampleRobot/samplerobot_auto_balancer.py#L30
と同じに書いているつもりで、手元の環境では問題ないので、原因を確認中です。

k-okada · 2016-06-07T04:03:34Z

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2652/
Test PASSed.

k-okada · 2016-06-07T05:44:29Z

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2653/
Test PASSed.

k-okada · 2016-06-07T06:24:35Z

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2654/
Test PASSed.

rkoyama1623-2021 · 2016-06-07T09:34:39Z

#999 と#1006 での問題を直し終わりましたので、よろしければmergeをお願いいたいします。

k-okada · 2016-06-07T09:40:13Z

https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/1005/files#diff-b15d6b06bd9640acfcacb2c982115eb8L138
あたりは，コードのロジックとしては何も変わっていないので，どこを変更したかわかりづらくありませんか？

◉ Kei Okada

On Tue, Jun 7, 2016 at 6:34 PM, Ryo KOYAMA [email protected] wrote:

#999 #999 と#1006
#1006
での問題を直し終わりましたので、よろしければmergeをお願いいたいします。

—
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#1005 (comment),
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.

rkoyama1623-2021 · 2016-06-07T11:23:02Z

ReferenceForceUpdaterを初回にPRしたとき、インデントが揃ってない箇所があったため、今回修正したのですが、コミットを分けたほうが良いでしょうか？

k-okada · 2016-06-07T11:31:30Z

PRは同じでも，コミットは分けたほうがいいんじゃないでしょうか．
また，
#866
で議論していますが，みんな好きなインデントは違うので自分の都合で変えるのは余り得策ではないとは思います．

◉ Kei Okada

On Tue, Jun 7, 2016 at 8:23 PM, Ryo KOYAMA [email protected] wrote:

ReferenceForceUpdaterを初回にPRしたとき、インデントが揃ってない箇所があったため、今回修正したのですが、PRを分けたほうが良いでしょうか？

—
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.

rkoyama1623-2021 · 2016-06-07T13:06:44Z

また， #866 で議論していますが，みんな好きなインデントは違うので自分の都合で変えるのは余り得策ではないとは思います．

前回、rfuの最初のPRを出すときに、気をつけるべきだったのですが、一つのファイルの中で、インデントが4の場所と2の場所がありました。
インデントを維持したまま変更をしようとするとローカルスコープの階層構造がわかりにくく、編集しづらかったため、他のRTCを参考にしつつ、インデントを2に揃えました。
今後、PRの際にインデントが崩れないよう気をつけます。

またコミットはご指摘の通り、分けました。

このような処置でよろしいでしょうか？

k-okada · 2016-06-07T13:10:25Z

僕はまあいいかな，直っていなさそうなところはあるけれど．222c902#diff-b15d6b06bd9640acfcacb2c982115eb8R556

k-okada · 2016-06-07T13:29:32Z

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2655/
Test PASSed.

…renceForceUpdaterParam and add arm arg to interfaces of rfu [rtc/ReferenceForceUpdater/ReferenceForceUpdaterService_impl{.h,.cpp}] remove arm parameter from ReferenceForceUpdaterParam [rtc/ReferenceForceUpdater/ReferenceForceUpdater.h] add ReferenceForceUpdaterParam structure [rtc/ReferenceForceUpdater/ReferenceForceUpdater.cpp] add Initialization for use_sh_base_pos_rpy [rtc/ReferenceForceUpdater/ReferenceForceUpdater.cpp] enable to set both arms parameters independently in rfu

…u sample to check data port

rkoyama1623-2021 · 2016-06-07T14:02:35Z

気づきませんでした。
a730120 で紛れ込んだインデントのズレをもう一度直して
94650f7 としました。
度々すみません。

k-okada · 2016-06-07T14:34:49Z

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2656/
Test PASSed.

k-okada · 2016-06-07T15:14:04Z

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2657/
Test PASSed.

rkoyama1623-2021 · 2016-06-09T14:25:50Z

テストが通りましたので、よろしければmergeをよろしくお願い致します。

rkoyama1623-2021 mentioned this pull request Jun 3, 2016

add arm arg in rfu interface start-jsk/rtmros_common#952

Merged

rkoyama1623-2021 mentioned this pull request Jun 6, 2016

#1005のテストで、いくつかのrtcでcreateCompに失敗する #1006

Closed

rkoyama1623-2021 force-pushed the rfu_support_both_arms_pr branch from 73ff65d to 08d15f2 Compare June 7, 2016 03:22

rkoyama1623-2021 force-pushed the rfu_support_both_arms_pr branch 2 times, most recently from eb914e6 to 1e64fd5 Compare June 7, 2016 05:12

[rtc/ReferenceForceUpdater/ReferenceForceUpdater.cpp] fix indent

a730120

rkoyama1623-2021 force-pushed the rfu_support_both_arms_pr branch from 1e64fd5 to 31a4ec1 Compare June 7, 2016 12:49

rkoyama1623-2021 added 2 commits June 7, 2016 22:52

[sample/SampleRobot/samplerobot_reference_force_updater.py] update rf…

3615862

…u sample to check data port

rkoyama1623-2021 force-pushed the rfu_support_both_arms_pr branch 2 times, most recently from 1e64fd5 to 3615862 Compare June 7, 2016 13:57

fkanehiro merged commit ba33693 into fkanehiro:master Jun 9, 2016

rkoyama1623-2021 deleted the rfu_support_both_arms_pr branch June 23, 2016 10:22

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