Get foosteps

[eisoku9618]

@snozawa さん

go-posの中でfootstepを作っている関数を外から任意のタイミングで呼べるようになっていたので，
x y thが与えられてたときのfootstepを取得できるようにしましたが，よろしいでしょうか？

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2541/
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[snozawa]

go_pos_param_2_xx関数がconst関数になると良いですね．

[k-okada]

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http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2543/
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[k-okada]

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[eisoku9618]

go_pos_param_2_xx関数がconst関数になると良いですね．

go_pos_param_2_xxの中でconstじゃなくしている要素が大まかには

• 並進速度をメンバ変数に代入している
• メンバ変数footstep_nodes_listを上書きしている

の2つありました．

まず，前者はメンバ変数にする必要がなさそうでしたので引数として渡すように変更しました．
次に，go_pos_param_2_xxの中で純粋にfootstep_nodes_listを作る部分をgo_pos_param_2_xx_coreという関数に分離し，それをconst関数としました．

外からfootstepを要求する関数では，go_pos_param_2_xx_coreの方を呼ぶようにして，const関数であることもコメントしておきました．

ご確認よろしくお願いします．

[snozawa]

LGTM.
travistとおりましたのでご確認いただけますと助かります。