JointPathExの重み計算部分が原因で振動的な挙動になる

[snozawa]

JointPathExの重み計算部分が原因で振動的な挙動になります。
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/rtc/ImpedanceController/JointPathEx.cpp#L149

この部分で、
　可動域限界に近づく場合は重みを下げる
　可動域限界から遠ざける場合は重みを１にする
となるのですが、これが原因で戻りが急激に振動的な挙動になります。
微小な振動（センサフィードバックありでの振動や、センサフィードバックなしでも角度が可動域に近づく・遠ざかるが切り替わるようなとき）があるときに、重みが不連続にかわり、その結果関節角速度も不連続におおきく変わるためです。

https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/rtc/ImpedanceController/JointPathEx.cpp#L152
を1.0でなくて、
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/rtc/ImpedanceController/JointPathEx.cpp#L150
にして、関節可動域限界へ近づく・遠ざかるによらず重みを決定すると、振動的にならなくなります。

（https://github.com/fkanehiro/openhrp3/pull/50にも関係します。）

[snozawa]

#610
で一時解決しました。