すり足をチェックするプログラム

[terasawa]

足が地面についたときにすり足をすると
ギアとびが生じたり危険なため、フェイルセーフがほしいです。

@snozawa すり足チェックするプログラムが以前はあったと聞いており、
必要だと思います。

[snozawa]

足先力センサの値を監視し、足が地面についている場合に
すり足する方向の関節角度指令値がくると動作停止するような機能がありました。
hrpsys-baseのRTCにもいれていきたいと思います。

[k-okada]

その前に@orikuma のソフトで高負荷を検出して止まって欲しいものです。

[snozawa]

今@orikuma さん製のソフトの利用を進めています。
#220

一方で、今回すり足チェックが必要だった故障事由は、ギアとびでした。
内部のプログラムですり足チェック機能を追加したときも、股関節ロール軸のギアとびが問題でした。
瞬時に高いトルクがかかるとぎあとびがおこり、瞬時か定格か、またモータのトルクリミットで制限したよいのかギアのラチェッティングトルクで制限したらよいのかなど、
諸々条件が違います。
あまりテストしてギアをとばしまくるのもよくなかったので、
モータの負荷監視を行うソフトでこのすリあしギアとび症状を直すのは、何年か前に試して断念しています。

動作機能停止は、
#215
のような機能で防げると思っています。

[k-okada]

@orikuma さんのソフトは賢いからそれぐらいいけるんじゃないでしょうか？

2014-05-08 17:28 GMT+09:00 snozawa [email protected]:

今@orikuma https://github.com/orikuma さん製のソフトの利用を進めています。
#220 #220

一方で、今回すり足チェックが必要だった故障事由は、ギアとびでした。
内部のプログラムですり足チェック機能を追加したときも、股関節ロール軸のギアとびが問題でした。

瞬時に高いトルクがかかるとぎあとびがおこり、瞬時か定格か、またモータのトルクリミットで制限したよいのかギアのラチェッティングトルクで制限したらよいのかなど、
諸々条件が違います。
あまりテストしてギアをとばしまくるのもよくなかったので、
モータの負荷監視を行うソフトでこのすリあしギアとび症状を直すのは、何年か前に試して断念しています。

動作機能停止は、
#215 #215
のような機能で防げると思っています。

—
Reply to this email directly or view it on GitHubhttps://github.com//issues/217#issuecomment-42524612
.

[orikuma]

ThermoLimiterはモータにかかるトルクに対して制限を行うものであり, 「モータにトルクが伝達される前のギアの段階で瞬間的な超過トルクによってギアが飛ぶ」現象に対してはThermoLimiterのみでは対応が困難だと思われます.
モータ側にトルクが伝達され超過トルクが検出されればソフトウェア側で取れる対応がありますが, そもそもモータ側に超過トルクが伝達されることを防ぐためのラチェッティングだと思っているので, ラチェッティングによってギアが飛ぶ現象自体はハードウェア側の安全機構が正しく働いている, という認識です.

[k-okada]

とりあえず，入れてやってみましょう．