support goVelocity in modifying footsteps

[YutaKojio]

goVelocityのときでも着地位置を変えられるようにしました．
また，不要な変数を一つ消しました．

よろしくお願いします．

[snozawa]

これは実機か何かで試したかな？それともシミュレータ？

[YutaKojio]

JAXON2号機のchoreonoidと実機で試しました．

[snozawa]

LGTM.

@fkanehiroさん
テストが通ったようなので、ご確認いただけますと幸です。

[snozawa]

ありがとうございます。