Add test code to check ST transition problem.

[snozawa]

Add test code to check ST transition problem.
#1098, #1102

まずはテストコードでtravisがfailするのを確認します。

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2786/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 333.55 KB...]
   at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbRepository.createCommitStatus(GhprbRepository.java:122)
   at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuilds.onCompleted(GhprbBuilds.java:118)
   at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:27)
   at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:12)
   at hudson.model.listeners.RunListener.fireCompleted(RunListener.java:211)
   at hudson.model.Run.execute(Run.java:1773)
   at hudson.model.FreeStyleBuild.run(FreeStyleBuild.java:43)
   at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:98)
   at hudson.model.Executor.run(Executor.java:405)

Test FAILed.

[snozawa]

testコードでは、#1102
の際限コードを参考にして

• (STがはいってて)the groundに遷移したとき　:　MODE_STに遷移
• (STがはいってて)in the airに遷移したとき　:　MODE_AIRに遷移
• in the air直後にstopStabilizerしたとき　:　MODE_IDLEに遷移
• on the ground直後にstartStabilizerしたとき　:　MODE_STに遷移

など、意図した遷移になってるか確認をしています。
本当は、stopStabilizerなどを別スレッドからよんだり、上記の順序を逆にするのも
テストがいりそうですが、いずれにしても別スレッドをたてる必要がありそうで一旦これで修正にします。

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2787/
Test PASSed.

[snozawa]

https://api.travis-ci.org/jobs/208478277/log.txt?deansi=true
で、修正なしの場合にtestがエラることを確認しました。
あとはじかんを待って、修正後にtravisが通るのを確認します

[k-okada]

@YoheiKakiuchi どうでしょう．よさそうでしょうか．

[snozawa]

testは無事通りそうです

[YoheiKakiuchi]

目的は達成しています。
Thanks @snozawa

[snozawa]

@YoheiKakiuchi さん
ありがとうございます。

@fkanehiro
testがとおり確認が終わりましたので、お手すきのときで構いませんのでmergeをお願いできると助かります。

[snozawa]

ありがとうございます。