Update ObjectTurnaroundDetector codes #1101

snozawa · 2017-03-06T06:14:37Z

ObjectTurnaroundDetectorのコードでimpedanceの中の計算とわけられるようにしました。
ObjectTurnaroundDetectorというRTCを追加しました。
サンプルコードもこれを使うようにしました。

よろしくお願いします。

k-okada · 2017-03-06T06:18:01Z

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2781/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 332.25 KB...]
   at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbRepository.createCommitStatus(GhprbRepository.java:122)
   at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuilds.onCompleted(GhprbBuilds.java:118)
   at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:27)
   at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:12)
   at hudson.model.listeners.RunListener.fireCompleted(RunListener.java:211)
   at hudson.model.Run.execute(Run.java:1773)
   at hudson.model.FreeStyleBuild.run(FreeStyleBuild.java:43)
   at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:98)
   at hudson.model.Executor.run(Executor.java:405)

Test FAILed.

k-okada · 2017-03-06T06:52:30Z

ObjectTurnaroundDetection の日本語訳はなんでしょうか？

snozawa · 2017-03-06T06:55:49Z

（英語に自信がなくてぐぐってつけたのですが）
http://eow.alc.co.jp/search?q=turnaround
変化、変節、のつもりで命名しています。

力センサなどの値をつかって、物体の（接触などの）状態変化・変節を検知するためのコードになります。

k-okada · 2017-03-06T07:03:54Z

これって一般的にかけるものなのかな？デタッチ/アタッチが分かるとか？重心が分かるとか？ 2017年3月6日(月) 15:55 Shunichi Nozawa <[email protected]>:

（英語に自信がなくてぐぐってつけたのですが） http://eow.alc.co.jp/search?q=turnaround 変化、変節、のつもりで命名しています。力センサなどの値をつかって、物体の（接触などの）状態変化・変節を検知するためのコードになります。 — You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub <#1101 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3Gkw6sv02KOQL_MGzZzAaLKLC2aaks5ri631gaJpZM4MTwwc> .

-- -- ◉ Kei Okada

snozawa · 2017-03-06T07:12:36Z

これって一般的にかけるものなのかな？デタッチ/アタッチが分かるとか？重心が分かるとか？

今は、持ち上がり（＝detach）とすべり出しの検知に使ってますが、
もう少し他の使い方もできると最近気づいたので、それは今後追加予定です。

重心などのパラメタは、この検知があった上で、別途同定のための試験動作
（例えば物体を回転させたりして力センサの値を複数サンプリングして、そこから重心を求める）
を流して同定することを想定していますので、このプログラムには含んでいないです
（具体的には、上記のコードはeusでかかれたものが内部リポジトリにあります）

k-okada · 2017-03-06T07:59:02Z

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2782/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 332.25 KB...]
   at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbRepository.createCommitStatus(GhprbRepository.java:122)
   at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuilds.onCompleted(GhprbBuilds.java:118)
   at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:27)
   at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:12)
   at hudson.model.listeners.RunListener.fireCompleted(RunListener.java:211)
   at hudson.model.Run.execute(Run.java:1773)
   at hudson.model.FreeStyleBuild.run(FreeStyleBuild.java:43)
   at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:98)
   at hudson.model.Executor.run(Executor.java:405)

Test FAILed.

snozawa · 2017-03-06T09:37:27Z

travis通りました。

@k-okadaさん
#1101 (comment)
ご確認いただきありがとうございます。
命名則等このPRのObjectTurnaroundDetectorでよさそうでしょうか。

k-okada · 2017-03-06T12:41:39Z

今は、持ち上がり（＝detach）とすべり出しの検知に使ってますが、もう少し他の使い方もできると最近気づいたので、それは今後追加予定です。

いままでのながれだとマージしていいんだとおもいますが、 - 今のままでコミットしてみんなが使うものだったら、そういう使い方の名前の付け方、 - 今後追加していくような開発中なら、[WIP]にして開発をつづけて、完成したらマージ、なきがします．折衝案としては、その使い方をふくめて、idlなどのインターフェースをつくっておいて、 not implemented って表示しておくようにするとかでしょうか．

…

-- ◉ Kei Okada 2017-03-06 18:37 GMT+09:00 Shunichi Nozawa <[email protected]>:

travis通りました。 @k-okada <https://github.com/k-okada>さんご確認いただきありがとうございます。 #1101 (comment) <#1101 (comment)> 命名則等こちらでよさそうでしょうか。 — You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub <#1101 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3EwjDLH06sEw77RUWqBaplfznC_6ks5ri9PYgaJpZM4MTwwc> .

snozawa · 2017-03-06T13:08:15Z

ありがとうございます。

今のままでコミットしてみんなが使うものだったら、そういう使い方の名前の付け方、

そうですね、名前は
#1101 (comment)
のようにcontactがついても良さそうなので、
ObjectContactTurnaroundDetector
にして修正しようと思います。

今後追加していくような開発中なら、[WIP]にして開発をつづけて、完成したらマージ、なきがします．折衝案としては、その使い方をふくめて、idlなどのインターフェースをつくっておいて、 not implemented って表示しておくようにするとかでしょうか．

[WIP]は、残り開発期間がどれくらいのところで、みなさんつけてるんでしょううか。
現状はImpedanceControllerと混ざっていたのを分離するというので一区切りつけておきたいと思います。
また、上記の「今後追加」の部分は、作業的に手をつけはじめられるか分からないので、このPRとはわけたいと思ってます。

…ector,idl/ObjectContactTurnaroundDetectorService.idl] Add ObjectContactTurnaroundDetector RTC for object manipulation separated from ImpedanceController

…py, launch, and doc for ObjectContactTurnaroundDetector RTC

…econtroller.py] Use OCTD RTC instead of ImpedanceController

…bjectContactTurnaroundDetector from ImpedanceController.

k-okada · 2017-03-06T15:27:26Z

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2784/
Test PASSed.

snozawa · 2017-03-06T22:46:08Z

ObjectTurnaroundDetector＝＞ObjectContactTurnaroundDetectorとして
Renameしてtravis通りました。

@fkanehiro さん
お手すきの時で構いませんので、ご確認いただけますと幸いです。

k-okada · 2017-03-07T02:50:52Z

[WIP]は、残り開発期間がどれくらいのところで、みなさんつけてるんでしょううか。

今後の開発要素があればWIPなんじゃないでしょうか．

現状はImpedanceControllerと混ざっていたのを分離するというので一区切りつけておきたいと思います。
また、上記の「今後追加」の部分は、作業的に手をつけはじめられるか分からないので、このPRとはわけたいと思ってます。

感覚的には分離はしておいて、新しい部分は今後追加があるからWIPで運用するというのがいい気がしました．
というのも、これ、一個入れるのに別に２件のPRが別リポジトリに発生しているわけで、それって結構な大事だという認識です．なので、この状況だと、後で変わってまた下流に変更を要求するかもしれないなら、WIPでやっていきましょう、だと思います．
そうでなくて、ここにちょいちょい変更していきたいですね、となると、別リポジトリにPRが発生しないような工夫が必要ではないかと．

snozawa · 2017-03-07T03:02:33Z

感覚的には分離はしておいて、新しい部分は今後追加があるからWIPで運用するというのがいい気がしました．
というのも、これ、一個入れるのに別に２件のPRが別リポジトリに発生しているわけで、それって結構な大事だという認識です．なので、この状況だと、後で変わってまた下流に変更を要求するかもしれないなら、WIPでやっていきましょう、だと思います．
そうでなくて、ここにちょいちょい変更していきたいですね、となると、別リポジトリにPRが発生しないような工夫が必要ではないかと．

なるほど、ありがとうございます、判断基準など参考になります。

今後の開発要素があればWIPなんじゃないでしょうか．

開発は、ある程度のめどというかんじでしょうか。
また、WIPな期間がおわるまでは各自branchを実機ロボットに適用して運用してるかんじでしょうか。
hrpsys-base関連は
#1101 (comment)
で教えていただいた考慮点の他、idlに関係する変更があるときはそれでPRつくってマージしてもらって、
idlに関係しないものはWIPでしばらく開発期間に応じて行うのが良い気がしました。
idlに関係してなければ、branchを切り替えてもビルドしなおす箇所が少なくなるためです

k-okada · 2017-03-07T03:19:19Z

2017年3月7日 12:02 Shunichi Nozawa <[email protected]>:

idlに関係してなければ、branchを切り替えてもビルドしなおす箇所が少なくなるためです

極端な話branch毎にworkspace切り替えるぐらいの気持ちで運用したらいいんだともいます．そうしたら、体内にdiffがあるけど、もどしていい？って会話はなくなる気がします．で、こうすると、ブランチがブランチになって、マスターに戻ってこない心配があるわけですが、それは、理屈上は、デモをするときには、各ブランチを統合したにと出来ないようなことにしておいて常に吸収できるようにする、というのが作戦です．まぁ、実際はそんなにうまくはいかないので、今のやり方でもいいとはおもいますが、、、、

…

-- ◉ Kei Okada

snozawa · 2017-03-07T07:55:57Z

極端な話branch毎にworkspace切り替えるぐらいの気持ちで運用したらいいんだともいます．

なるほど！確かにこれが現状もっとも実用的でよさげですね。

snozawa mentioned this pull request Mar 6, 2017

Update for ObjectTurnaroundDetector RTC. start-jsk/rtmros_common#997

Closed

snozawa force-pushed the update_stabcic_codes branch from 5353c0c to 29dd1b1 Compare March 6, 2017 07:55

snozawa added 4 commits March 7, 2017 00:08

[rtc/CMakeLists.txt,idl/CMakeLists.txt,rtc/ObjectContactTurnaroundDet…

579296d

…ector,idl/ObjectContactTurnaroundDetectorService.idl] Add ObjectContactTurnaroundDetector RTC for object manipulation separated from ImpedanceController

[python/hrpsys_config.py,launch/samplerobot.launch,doc] Update hrpsys…

a5c783b

…py, launch, and doc for ObjectContactTurnaroundDetector RTC

[sample/SampleRobot/samplerobot_carry_object.py, samplerobot_impedanc…

e0b9d4d

…econtroller.py] Use OCTD RTC instead of ImpedanceController

[idl/ImpedanceControllerService.idl,rtc/ImpedanceController] Remove O…

47d4891

…bjectContactTurnaroundDetector from ImpedanceController.

snozawa force-pushed the update_stabcic_codes branch from 29dd1b1 to 47d4891 Compare March 6, 2017 15:22

fkanehiro merged commit 0289944 into fkanehiro:master Mar 6, 2017

snozawa deleted the update_stabcic_codes branch March 7, 2017 00:40

mttamtam mentioned this pull request Jun 26, 2017

無くなったはずのsrvファイルがあって*ri*が作れなかった start-jsk/rtmros_common#1016

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