diff --git a/doc/irtmodel.tex b/doc/irtmodel.tex
index 8435ebe65..1c7d6ed1e 100644
--- a/doc/irtmodel.tex
+++ b/doc/irtmodel.tex
@@ -1605,8 +1605,7 @@ \subsubsection{三軸関節ロボットを使ったヤコビアン，逆運動
 う場合の例を示す．ここでは，\verb|:calc-jacobian-from-link-list|のオプ
 ショナル引数として\verb|:rotation-axis|, \verb|:translation-axis|
 があり，それぞれ位置，姿勢での拘束条件を示す．
-\verb|t|は三軸拘束，\verb|nil|は拘束なし，その他に\verb|:x|,
-\verb|:y|, \verb|:z|を指定することができる．
+\verb|t|は三軸拘束，\verb|nil|は拘束なしを示し，その他に拘束なしの軸をエンドエフェクタの座標系で\verb|:x|, \verb|:y|, \verb|:z|, \verb|:xy|, \verb|:yz|, \verb|:zx|と指定することができる．
 
 {\baselineskip=10pt
 \begin{verbatim}