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from multiprocessing import process
from threading import Thread
import cv2
import time
import io
import os
from google.cloud import vision
from djitellopy import tello
from utils import *
from yolo import *
def main(drone):
drone.streamon()
isCar = False
while True:
img = drone.get_frame_read().frame
img = cv2.resize(img, (1280, 720))
img, isCar = detectCar(img)
cv2.imshow("Image", img) # 박스 쳐진 이미지
if isCar:
print("is car", isCar)
cv2.imwrite('./photo/carTest.png', img)
cv2.waitKey(1)
print("사진")
find_parking_right(drone)
continue
# cv2.imwrite("./personTest.png", img) # 사진 저장, 욜로로 차량임이 확인되면 이미지 저장 후 ocr 인식
def ocr():
os.environ["GOOGLE_APPLICATION_CREDENTIALS"] = "json file path"
client = vision.ImageAnnotatorClient()
path = '/Users/leedongseop/PycharmProjects/tello/photo/carTest.png'
with io.open(path, 'rb') as image_file:
content = image_file.read()
image = vision.Image(content=content)
response = client.text_detection(image=image)
texts = response.text_annotations
content = texts[0].description
content = content.replace(',', '')
print(content)
def movingDrone(drone):
drone.takeoff()
drone.move_up(40)
time.sleep(1)
drone.streamon() # 카메라 on
# cv2.imshow("Image", img )#박스 쳐진 이미지
img = drone.get_frame_read().frame
img = cv2.resize(img, (1280, 720))
cv2.imshow("Image", img) # 박스 쳐진 이미지
drone.move_back(50)
time.sleep(1)
drone.send_rc_control(0, 0, 0, 0)
time.sleep(3)
distance = drone.get_distance_tof() # 드론 밑 센서 기준 얼만나 떨어졌는 지확인
print("distance", distance)
drone.land()
drone.streamoff() # 끄기
def test(drone):
drone.takeoff()
# drone.set_video_resolution(Tello.CAMERA_DOWNWARD) #카메라 땅 방향 on
# drone.streamon() #카메라 on
drone.move_up(100)
drone.go_xyz_speed(-30, 320, 0, 50) # xyz -500 ~ 500 speed 10 ~100
drone.go_xyz_speed(-30, 320, 0, 50) # xyz -500 ~ 500 speed 10 ~10-0
drone.rotate_counter_clockwise(250)
# drone.curve_xyz_speed(100, 100, 0, -100, 450, 0, 55) #대각선 이동
# drone.rotate_counter_clockwise(90)
# drone.flip_back() #저번에 보내준 영상처럼 뒤로 뒤집는거
# drone.flip_forward() # 앞으로 뒤집기
# drone.g (100, 50, 0, 50) #xyz -500~ 500 speed 10 ~100
# drone.rotate_counter_clockwise(230)
time.sleep(1)
return 0
def find_parking_right(drone):
drone.takeoff()
drone.move_up(160)
drone.go_xyz_speed(-30, 280, 0, 50) # xyz -500 ~ 500 speed 10 ~100
drone.go_xyz_speed(-10, 280, 0, 50) # xyz -500 ~ 500 speed 10 ~100
drone.rotate_counter_clockwise(220)
cnt = 5 # 주차 가능 구역 수
right_parkingLot = []
for i in range(cnt):
distance = drone.get_distance_tof() # 드론 밑 센서 기준 얼만나 떨어졌는지확인 단위 cm
print("distance", distance)
if distance > 200: # 드론이 땅에서 1m 보다 높게 떨어져 있으면 주차 빈 구역
# drone.rotate_clockwise(360) #드론 360도 회전
right_parkingLot.append(True) # 주차 빈 구역이면 리스트에 true값
print("right ", i, ": ", right_parkingLot[i])
else:
right_parkingLot.append(False) # 주차 빈 구역 아니면 리스트에 false값
print("right ", i, ": ", right_parkingLot[i])
if i == 4:
break
drone.move_forward(220) # 20cm ~ 500cm 차량 가로폭 *(너비) 250cm
return right_parkingLot # parkingLot list에 False 값인 인덱스 위치는 주차구역에 자동차가 있는 구역
def moveToNextParkingLot(drone):
drone.move_left(400)
drone.move_left(400)
drone.move_left(300)
drone.rotate_clockwise(180)
def find_parking_left(drone):
cnt = 4
left_parkingLot = []
for i in range(cnt):
distance = drone.get_distance_tof() # 드론 밑 센서 기준 얼만나 떨어졌는지확인 단위 cm
print("distance", distance)
if distance > 200: # 드론이 땅에서 1m 보다 높게 떨어져 있으면 주차 빈 구역
# drone.rotate_clockwise(360) #드론 360도 회전
left_parkingLot.append(True) # 주차 빈 구역이면 리스트에 true값
print("left ", i, ": ", left_parkingLot[i])
else:
left_parkingLot.append(False) # 주차 빈 구역 아니면 리스트에 false값
print("left ", i, ": ", left_parkingLot[i])
if i == 3:
break
drone.move_forward(240) # 20cm ~ 500cm 차량 가로폭 *(너비) 250cm
return left_parkingLot
def rightLine_empty(drone, right_parkingLot):
# 오른쪽 주차 자리 6칸
# T T T F T T
for i in range(6):
if right_parkingLot[i]:
drone.takeoff()
drone.move_up(150)
drone.go_xyz_speed(-30, 280, 0, 50) # xyz -500 ~ 500 speed 10 ~100
drone.go_xyz_speed(-30, 280, 0, 50)
drone.rotate_counter_clockwise(220)
for r in range(i):
drone.move_forward(220)
# drone.flip_forward()
# drone.flip_back()
drone.rotate_clockwise(360)
right_parkingLot[i] = False
drone.rotate_clockwise(220)
for r in range(i):
drone.move_forward(220)
drone.go_xyz_speed(30, -280, 0, 50)
drone.go_xyz_speed(30, -280, 0, 50)
break
return right_parkingLot # F T T F T T
def leftLine_empty(drone, left_parkingLot):
# 왼쪽 주차 자리 5칸
# T T T F T
for i in range(5):
if left_parkingLot[i]:
drone.takeoff()
drone.move_up(150)
drone.go_xyz_speed(30, 400, 0, 50) # xyz -500 ~ 500 speed 10 ~100
drone.go_xyz_speed(30, 400, 0, 50)
drone.rotate_counter_clockwise(220)
for r in range(i):
drone.move_forward(220)
drone.flip_forward()
drone.flip_back()
left_parkingLot[i] = False
drone.rotate_clockwise(220)
for r in range(i):
drone.move_forward(220)
drone.go_xyz_speed(-30, -400, 0, 50)
drone.go_xyz_speed(-30, -400, 0, 50)
break
return left_parkingLot # F T T F T
if __name__ == "__main__":
drone = tello.Tello()
drone.connect()
print(drone.get_battery())
# test(drone)
right_parkingLot = find_parking_right(drone) # 주차장 우측 빈자리 확인
print("right_empty", right_parkingLot)
moveToNextParkingLot(drone)
# right = [True, False, False,False, False, False]
# return_right = rightLine_empty(drone, right)
left_parkingLot = find_parking_left(drone)
print("left_empty", left_parkingLot)
drone.move_left(300)
drone.move_left(250)
drone.move_back(60)
#####차량 출입 시 실행되어야 할 함수 rightLine_empty
# if True in right_parkingLot: # 빈자리 있는 경우
# right_parkingLot = rightLine_empty(drone, right_parkingLot)
# elif True in left_parkingLot:
# left_parkingLot = leftLine_empty(drone, left_parkingLot)
# else: # 주차 왼쪽 라인, 오른쪽 라인 모두 빈자리 없을때
# drone.rotate_clockwise(360)