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検証環境

• Ubuntu 18.04 LTS / ROS melodic
• Ubuntu 16.04 LTS / ROS kinetic

環境整備

  $ mkdir -p ros_ws/src
  $ cd ros_ws
  $ catkin init
  $ cd src
  $ git clone https://github.com/chikuta/premaidai_description
  $ cd ..
  $ catkin build

起動方法

以下の方法で動作確認ができます。

  $ cd ros_ws
  $ source devel/setup.bash
  $ roslaunch premaidai_description display.launch

同梱モデルについて

同梱モデルは黒イワシ(twitetr:@Schwarz_Sardine)さんのモデルを分解し、ROS用に再構築しています。 Apache2.0ライセンス下で使用許可を得ています。ここに記して感謝します。 こちらがリポジトリです。 https://github.com/kuroiwasi/PremaidAI_Model

参考

• PremaindAI_TechVerification
• PremaindAI_Model
• プリメイドAIパーツ軽量

TODO

• Joint limit設定
• Gazebo対応
• Controller系実装