diff --git a/.github/ISSUE_TEMPLATE/bug.yml b/.github/ISSUE_TEMPLATE/bug.yml
index c3bb916..fc4a2b1 100644
--- a/.github/ISSUE_TEMPLATE/bug.yml
+++ b/.github/ISSUE_TEMPLATE/bug.yml
@@ -2,7 +2,7 @@ name: Bug Report
 description: File a bug report
 labels: ["bug"]
 
-body: 
+body:
   - type: input
     attributes:
       label: Summary
@@ -18,7 +18,7 @@ body:
       description: What did you expect compared to reality?
     validations:
       required: true
-      
+
   - type: textarea
     id: reproduction-steps
     attributes:
@@ -41,21 +41,21 @@ body:
       multiple: false
       options:
         - label: Windows 10/11
-        - label: MacOS 
+        - label: MacOS
         - label: Linux
       default: 0
     validations:
       required: true
-        
+
   - type: textarea
     id: sys-info
-    attributes: 
+    attributes:
       label: Add your project information
       value: >
-        Control + Shift + P > WPILIB Open Project Information and paste it here 
+        Control + Shift + P > WPILIB Open Project Information and paste it here
     validations:
       required: true
-      
+
   - type: checkboxes
     id: checkboxes
     attributes:
@@ -67,7 +67,7 @@ body:
           required: true
         - label: I have provided all information about this bug.
           required: true
-          
+
   - type: textarea
     id: additional-context
     attributes:
diff --git a/.pathplanner/settings.json b/.pathplanner/settings.json
index 76aed94..34d7b47 100644
--- a/.pathplanner/settings.json
+++ b/.pathplanner/settings.json
@@ -9,4 +9,4 @@
   "defaultMaxAngVel": 540.0,
   "defaultMaxAngAccel": 720.0,
   "maxModuleSpeed": 2.88
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/.wpilib/wpilib_preferences.json b/.wpilib/wpilib_preferences.json
index 90fbef1..287954b 100644
--- a/.wpilib/wpilib_preferences.json
+++ b/.wpilib/wpilib_preferences.json
@@ -3,4 +3,4 @@
     "currentLanguage": "java",
     "projectYear": "2024",
     "teamNumber": 334
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/networktables.json b/networktables.json
index 0637a08..fe51488 100644
--- a/networktables.json
+++ b/networktables.json
@@ -1 +1 @@
-[]
\ No newline at end of file
+[]
diff --git a/simgui-ds.json b/simgui-ds.json
index 034732b..459616a 100644
--- a/simgui-ds.json
+++ b/simgui-ds.json
@@ -95,4 +95,4 @@
       }
     ],
     "useEnableDisableHotkeys": true
-  }
\ No newline at end of file
+  }
diff --git a/simgui.json b/simgui.json
index c16f388..975cd4c 100644
--- a/simgui.json
+++ b/simgui.json
@@ -31,4 +31,4 @@
         }
       }
     }
-  }
\ No newline at end of file
+  }
diff --git a/src/main/deploy/example.txt b/src/main/deploy/example.txt
index bb82515..d6ec5cf 100644
--- a/src/main/deploy/example.txt
+++ b/src/main/deploy/example.txt
@@ -1,3 +1,3 @@
 Files placed in this directory will be deployed to the RoboRIO into the
 'deploy' directory in the home folder. Use the 'Filesystem.getDeployDirectory' wpilib function
-to get a proper path relative to the deploy directory.
\ No newline at end of file
+to get a proper path relative to the deploy directory.
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/autos/Move Backward + Apriltag.auto b/src/main/deploy/pathplanner/autos/Move Backward + Apriltag.auto
index fafb7c0..7317a92 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/autos/Move Backward + Apriltag.auto	
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/autos/Move Backward + Apriltag.auto	
@@ -28,4 +28,4 @@
   },
   "folder": null,
   "choreoAuto": false
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
index bab0da9..d49bb0f 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
@@ -1 +1 @@
-{"field_size":{"x":16.54,"y":8.21},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}
\ No newline at end of file
+{"field_size":{"x":16.54,"y":8.21},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/New New Path.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/New New Path.path
index c81fbb9..c580311 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/paths/New New Path.path	
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/New New Path.path	
@@ -64,4 +64,4 @@
   "folder": null,
   "previewStartingState": null,
   "useDefaultConstraints": false
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/New Path.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/New Path.path
index 2218ca4..fe48049 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/paths/New Path.path	
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/New Path.path	
@@ -125,4 +125,4 @@
   "folder": null,
   "previewStartingState": null,
   "useDefaultConstraints": false
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Really Short Path pt.1.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Really Short Path pt.1.path
index b238d15..e1d2f52 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Really Short Path pt.1.path	
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Really Short Path pt.1.path	
@@ -52,4 +52,4 @@
   "folder": null,
   "previewStartingState": null,
   "useDefaultConstraints": false
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Really Short Path pt.2.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Really Short Path pt.2.path
index fc360fb..63d098d 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Really Short Path pt.2.path	
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Really Short Path pt.2.path	
@@ -52,4 +52,4 @@
   "folder": null,
   "previewStartingState": null,
   "useDefaultConstraints": false
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Test1.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Test1.path
index 3c353d1..9f77119 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Test1.path
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Test1.path
@@ -126,4 +126,4 @@
   "folder": null,
   "previewStartingState": null,
   "useDefaultConstraints": false
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/src/main/java/frc/robot/Constants.java b/src/main/java/frc/robot/Constants.java
index d196200..306bf16 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/Constants.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/Constants.java
@@ -1,6 +1,5 @@
-// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
-// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
-// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
 
 package frc.robot;
 
@@ -19,7 +18,7 @@ public final class Constants {
   public static class CAN {
     public static final int DRIVE_FRONT_LEFT = 1;
     public static final int ROT_FRONT_LEFT = 2;
-    
+
     public static final int DRIVE_FRONT_RIGHT = 3;
     public static final int ROT_FRONT_RIGHT = 4;
 
@@ -49,8 +48,8 @@ public static class Physical {
 
     public static final double SWERVE_DRIVE_BASE_RADIUS = 0.43;
 
-    public static final double SWERVE_DRIVE_GEAR_RATIO = 6.75; 
-    public static final double SWERVE_DRIVE_WHEEL_RADIUS = 0.1; 
+    public static final double SWERVE_DRIVE_GEAR_RATIO = 6.75;
+    public static final double SWERVE_DRIVE_WHEEL_RADIUS = 0.1;
     public static final double SWERVE_DRIVE_WHEEL_CIRCUMFERENCE = 2 * Math.PI * SWERVE_DRIVE_WHEEL_RADIUS;
 
 
@@ -69,10 +68,10 @@ public static class Offsets {
     public static final double ENCODER_FRONT_RIGHT = -58;
     public static final double ENCODER_BACK_RIGHT = 10;
     public static final double ENCODER_BACK_LEFT = 43;
-   
+
   }
 
   public static class Ports {
     public static final int DRIVER_CONTROLLER = 0;
   }
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/src/main/java/frc/robot/Main.java b/src/main/java/frc/robot/Main.java
index 8776e5d..2c49888 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/Main.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/Main.java
@@ -1,6 +1,5 @@
-// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
-// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
-// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
 
 package frc.robot;
 
diff --git a/src/main/java/frc/robot/Robot.java b/src/main/java/frc/robot/Robot.java
index 94bccee..ecbf01d 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/Robot.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/Robot.java
@@ -1,6 +1,5 @@
-// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
-// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
-// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
 
 package frc.robot;
 
@@ -96,4 +95,4 @@ public void simulationInit() {}
   /** This function is called periodically whilst in simulation. */
   @Override
   public void simulationPeriodic() {}
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
index ef0a300..12073ff 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
@@ -1,6 +1,5 @@
-// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
-// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
-// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
 
 package frc.robot;
 
@@ -88,4 +87,4 @@ public Command getAutonCommand() {
 
     return autonChooser.getSelected();
   }
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/src/main/java/frc/robot/commands/shooter/Shooter.java b/src/main/java/frc/robot/commands/shooter/Shooter.java
index 71b92da..d21bfce 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/commands/shooter/Shooter.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/commands/shooter/Shooter.java
@@ -1,6 +1,5 @@
-// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
-// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
-// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
 
 package frc.robot.commands.shooter;
 
diff --git a/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/BrakeSwerve.java b/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/BrakeSwerve.java
index c6bd847..47de3f0 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/BrakeSwerve.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/BrakeSwerve.java
@@ -1,6 +1,5 @@
-// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
-// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
-// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
 
 package frc.robot.commands.swerve;
 
@@ -11,7 +10,7 @@
 
 /**
  * Creates a natural brake on the swerve drive by facing the modules so they form an "X" shape.
- * 
+ *
  * @author Peter Gutkovich
  */
 public class BrakeSwerve extends Command {
diff --git a/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/ResetGyro.java b/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/ResetGyro.java
index 91a5fbd..ebc74ed 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/ResetGyro.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/ResetGyro.java
@@ -1,6 +1,5 @@
-// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
-// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
-// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
 
 package frc.robot.commands.swerve;
 
@@ -13,7 +12,7 @@
  */
 public class ResetGyro extends Command {
   private SwerveDriveSubsystem _swerveDrive;
-  
+
   /** Creates a new ResetGyro. */
   public ResetGyro(SwerveDriveSubsystem swerveDrive) {
     // Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
diff --git a/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/ResetPose.java b/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/ResetPose.java
index ab9457e..a599140 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/ResetPose.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/ResetPose.java
@@ -1,6 +1,5 @@
-// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
-// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
-// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
 
 package frc.robot.commands.swerve;
 
@@ -13,12 +12,12 @@
  */
 public class ResetPose extends Command {
   private SwerveDriveSubsystem _swerveDrive;
-  
+
   /** Creates a new ResetPose. */
   public ResetPose(SwerveDriveSubsystem swerveDrive) {
     _swerveDrive = swerveDrive;
     addRequirements(_swerveDrive);
-    
+
     // Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
   }
 
diff --git a/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/TeleopDrive.java b/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/TeleopDrive.java
index 7ef7ce4..368214f 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/TeleopDrive.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/TeleopDrive.java
@@ -1,6 +1,5 @@
-// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
-// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
-// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
 
 package frc.robot.commands.swerve;
 
@@ -14,7 +13,7 @@
 
 /**
  * Drive the swerve chassis based on teleop joystick input
- * 
+ *
  * @author Peter Gutkovich
  * @author Elvis Osmanov
  */
@@ -69,4 +68,4 @@ public void end(boolean interrupted) {}
   public boolean isFinished() {
     return false;
   }
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/ToggleSwerveOrient.java b/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/ToggleSwerveOrient.java
index 307d431..a75f92f 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/ToggleSwerveOrient.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/commands/swerve/ToggleSwerveOrient.java
@@ -1,6 +1,5 @@
-// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
-// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
-// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
 
 package frc.robot.commands.swerve;
 
@@ -40,4 +39,4 @@ public void end(boolean interrupted) {}
   public boolean isFinished() {
     return true;
   }
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/src/main/java/frc/robot/subsystems/ShooterSubsystem.java b/src/main/java/frc/robot/subsystems/ShooterSubsystem.java
index e9c146d..a06cbce 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/subsystems/ShooterSubsystem.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/subsystems/ShooterSubsystem.java
@@ -1,22 +1,21 @@
-// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
-// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
-// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
 
-package frc.robot.subsystems; 
+package frc.robot.subsystems;
 
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
 import com.revrobotics.CANSparkMax;
 import com.revrobotics.CANSparkLowLevel.MotorType;
 
 public class ShooterSubsystem extends SubsystemBase {
-  private CANSparkMax _leftMotor = new CANSparkMax(0, MotorType.kBrushless); 
-  private CANSparkMax _rightMotor = new CANSparkMax(1, MotorType.kBrushless); 
+  private CANSparkMax _leftMotor = new CANSparkMax(0, MotorType.kBrushless);
+  private CANSparkMax _rightMotor = new CANSparkMax(1, MotorType.kBrushless);
 
   /** Creates a new ShooterSubsystem. */
   public ShooterSubsystem() {
   }
 
-  
+
 
   @Override
   public void periodic() {
diff --git a/src/main/java/frc/robot/subsystems/SwerveDriveSubsystem.java b/src/main/java/frc/robot/subsystems/SwerveDriveSubsystem.java
index eac9a13..ad564fa 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/subsystems/SwerveDriveSubsystem.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/subsystems/SwerveDriveSubsystem.java
@@ -1,6 +1,5 @@
-// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
-// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
-// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
 
 package frc.robot.subsystems;
 
@@ -113,7 +112,7 @@ public SwerveDriveSubsystem(VisionSubsystem visionSubsystem) {
           return alliance.get() == DriverStation.Alliance.Red;
         }
         return false;
-      }, 
+      },
       this
     );
   }
@@ -142,10 +141,10 @@ public void periodic() {
 
   /**
    * Set the chassis speed of the swerve drive.
-   * 
-   * Chassis speed will be treated as field oriented if the fieldOriented class attribute is set to true, 
+   *
+   * Chassis speed will be treated as field oriented if the fieldOriented class attribute is set to true,
    * otherwise it will be robot-relative.
-   * 
+   *
    * @see ChassisSpeeds (wpilib chassis speeds class)
    */
   public void driveChassis(ChassisSpeeds chassisSpeeds) {
@@ -160,7 +159,7 @@ public void driveChassis(ChassisSpeeds chassisSpeeds) {
 
   /**
    * Sets the state of each SwerveModule through an array.
-   * 
+   *
    * Order -> front left, front right, back right, back left
    */
   public void setStates(SwerveModuleState[] states) {
@@ -215,4 +214,4 @@ public Rotation2d getHeadingRaw() {
     return Rotation2d.fromDegrees(-Math.IEEEremainder(_gyro.getHeading(), 360));
   }
 
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/src/main/java/frc/robot/subsystems/VisionSubsystem.java b/src/main/java/frc/robot/subsystems/VisionSubsystem.java
index 94c3ded..c89e371 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/subsystems/VisionSubsystem.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/subsystems/VisionSubsystem.java
@@ -1,6 +1,5 @@
-// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
-// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
-// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
 
 package frc.robot.subsystems;
 
@@ -31,14 +30,14 @@ public void periodic() {
     // This method will be called once per scheduler run
 
     // SmartDashboard.putNumber("retrieved botpose", getBotpose().getTranslation().getX());
-    
+
     // _field.setRobotPose(getBotpose());
 
     // SmartDashboard.putData("Limelight Field", _field);
   }
 
   public Pose2d getBotpose() {
-    
+
     botpose = limelight.getEntry("botpose_wpiblue").getDoubleArray(botpose);
 
     double botposeX = botpose[0];
diff --git a/src/main/java/frc/robot/utils/BNO055.java b/src/main/java/frc/robot/utils/BNO055.java
index 7e2396a..a4d82e3 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/utils/BNO055.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/utils/BNO055.java
@@ -1,3 +1,6 @@
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
+
 package frc.robot.utils;
 
 import java.util.TimerTask;
@@ -831,4 +834,4 @@ public void run() {
             imu.update();
         }
     }
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/src/main/java/frc/robot/utils/SwerveModule.java b/src/main/java/frc/robot/utils/SwerveModule.java
index 3248970..ceab57b 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/utils/SwerveModule.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/utils/SwerveModule.java
@@ -1,3 +1,6 @@
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
+
 package frc.robot.utils;
 
 import com.ctre.phoenix6.configs.MagnetSensorConfigs;
@@ -13,7 +16,7 @@
 import edu.wpi.first.wpilibj.RobotController;
 import frc.robot.Constants;
 
-/** 
+/**
  * @author Peter Gutkovich
  * @author Elvis Osmanov
  */
@@ -92,7 +95,7 @@ public SwerveModulePosition getPosition() {
         );
     }
 
-    /** Set the state of this module. 
+    /** Set the state of this module.
      * @see SwerveModuleState */
     public void setState(SwerveModuleState state) {
         // current system for setting the state of a module
@@ -118,4 +121,4 @@ public void setState(SwerveModuleState state) {
     public SwerveModuleState getState() {
         return new SwerveModuleState(getDriveVelocity(), Rotation2d.fromDegrees(getAngle()));
     }
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/src/main/java/frc/robot/utils/TalonFXConfig.java b/src/main/java/frc/robot/utils/TalonFXConfig.java
index 73f1f59..1c66b2e 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/utils/TalonFXConfig.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/utils/TalonFXConfig.java
@@ -1,3 +1,6 @@
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
+
 package frc.robot.utils;
 
 
@@ -19,9 +22,9 @@
  */
 public class TalonFXConfig {
     /**
-     * Basic Falcon config, sets Falcon to factory defaults, sets encoder to 0, 
+     * Basic Falcon config, sets Falcon to factory defaults, sets encoder to 0,
      * and sets Falcon deadband and sets Falcon to Brake neutral mode.
-     * 
+     *
      * @param falcon - The Falcon to config.
      */
     public static TalonFXConfiguration configureFalcon(TalonFX falcon, boolean invert) {
@@ -31,8 +34,8 @@ public static TalonFXConfiguration configureFalcon(TalonFX falcon, boolean inver
         // falcon.getConfigurator().apply(config); // FACTORY RESET
 
         falcon.getConfigurator().refresh(config);
-        
-        
+
+
         config.MotorOutput.DutyCycleNeutralDeadband = 0.01;
         config.MotorOutput.NeutralMode = NeutralModeValue.Brake;
 
@@ -51,7 +54,7 @@ public static TalonFXConfiguration configureFalcon(TalonFX falcon, boolean inver
 
     /**
      * Configure a follower of a master Falcon motor.
-     * 
+     *
      * @param falcon - The follower motor to config.
      * @param master - The master motor.
      * @param opposeMaster - Boolean for whether the follower motor inverted to the master.
@@ -60,4 +63,4 @@ public static void configureDriveFollowerFalcon(TalonFX falcon, TalonFX master,
         configureFalcon(falcon, false);
         falcon.setControl(new Follower(master.getDeviceID(), opposeMaster));
     }
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/src/main/java/frc/robot/utils/UtilFuncs.java b/src/main/java/frc/robot/utils/UtilFuncs.java
index 8f6a1d2..100c304 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/utils/UtilFuncs.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/utils/UtilFuncs.java
@@ -1,12 +1,15 @@
+/*                                  Team 334                                  */
+/* Copyright (c) 2024 Team 334. All Rights Reserved.                          */
+
 package frc.robot.utils;
 
 /** Any utility functions for anything. */
 public final class UtilFuncs {
-    /** Applies deadband to a certain value. 
+    /** Applies deadband to a certain value.
      * @param val The value to deadband.
      * @param deadband The deadband to apply.
-     * 
-     * @return The new value with deadband applied. 
+     *
+     * @return The new value with deadband applied.
     */
     public static double ApplyDeadband(double val, double deadband) {
         if (Math.abs(val) > deadband) {
diff --git a/vendordeps/PathplannerLib.json b/vendordeps/PathplannerLib.json
index f86862c..16a48b0 100644
--- a/vendordeps/PathplannerLib.json
+++ b/vendordeps/PathplannerLib.json
@@ -35,4 +35,4 @@
             ]
         }
     ]
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/vendordeps/Phoenix6.json b/vendordeps/Phoenix6.json
index 69a4079..37588e2 100644
--- a/vendordeps/Phoenix6.json
+++ b/vendordeps/Phoenix6.json
@@ -336,4 +336,4 @@
             "simMode": "swsim"
         }
     ]
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/vendordeps/REVLib.json b/vendordeps/REVLib.json
index 0f3520e..f7c8225 100644
--- a/vendordeps/REVLib.json
+++ b/vendordeps/REVLib.json
@@ -71,4 +71,4 @@
             ]
         }
     ]
-}
\ No newline at end of file
+}