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│ │ │ ├── xv_sdk.hpp
│ │ │ ├── xv-sdk-ex.h
│ │ │ └── xv-sdk-private.h
│ │ ├── README.md
│ │ ├── LICENSE
│ │ └── rviz
│ │ ├── sgbmdemo.rviz
│ │ ├── demo-slam.rviz
│ │ ├── tofdemo.rviz
│ │ └── demo.rviz
│ ├── ros2-wrapper
│ │ ├── xv_ros2_msgs
│ │ │ ├── srv
│ │ │ │ ├── GetDevices.srv
│ │ │ │ ├── SaveMapAndSwitchCslam.srv
│ │ │ │ ├── LoadMapAndSwithcCslam.srv
│ │ │ │ ├── GetPose.srv
│ │ │ │ ├── GetPoseAt.srv
│ │ │ │ ├── GetOrientation.srv
│ │ │ │ └── GetOrientationAt.srv
│ │ │ ├── msg
│ │ │ │ └── OrientationStamped.msg
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── package.xml
│ │ ├── README.md
│ │ └── xv_sdk_ros2
│ │ ├── src
│ │ │ ├── xv_ros2_node.cpp
│ │ │ ├── xv_dev_wrapper.cpp
│ │ │ └── main.cpp
│ │ ├── launch
│ │ │ └── xv_sdk_node_launch.py
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── package.xml
│ │ └── include
│ │ ├── xv_ros2_node.h
│ │ └── xv_dev_wrapper.h
│ └── xvsdk
│ ├── all_stream
│ │ ├── raw2opencv.cpp
│ │ ├── colors.h
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── fps_count.hpp
│ │ └── all_stream.cpp
│ ├── demo-api
│ │ ├── pipe_srv.h
│ │ ├── demo-api.cpp
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── fps_count.hpp
│ ├── CMakeLists.txt
│ └── pipe_srv
│ ├── pipe_srv.h
│ └── pipe_srv.cpp
├── include2
│ └── xv-sdk-ex.h
├── lib
│ ├── libxslam-usb-sdk.a
│ ├── libxslam-slam_core.so
│ ├── libxslam-vsc-sdk.so.4.0
│ ├── x86_64-linux-gnu
│ │ ├── libxvuvc.so.0.0.6
│ │ ├── libxvuvc.so
│ │ ├── libxvuvc.so.0
│ │ └── libxvuvc.a
│ ├── libxslam-edge-sdk.so
│ ├── libsony_iu456.so.1.0.0
│ ├── pkgconfig
│ │ └── xvsdk.pc
│ ├── libxslam-edge-sdk.so.2.0.0
│ ├── libxslam-slam_algo-sdk.so
│ ├── libxslam-hid-sdk.so
│ ├── libxslam-slam_lib-ange.so
│ ├── libxslam-uvc-sdk.so.2.0
│ ├── libxslam-usb-sdk.so.1.6
│ ├── libxslam-vsc-sdk.so.4.0.0
│ ├── libxslam-usb-sdk.so
│ ├── libapriltag.so
│ ├── libxslam-vsc-sdk.so
│ ├── libxslam-hid-sdk.a
│ ├── libxslam-hid-sdk.so.1.7.0
│ ├── libxvsdk.so
│ ├── libsony_iu456.so
│ ├── libxvisio-CInterface-wrapper.so
│ ├── libxslam-vsc-sdk.a
│ ├── libxslam-uvc-sdk.a
│ ├── libxslam-edge-sdk.so.2.0
│ ├── libapriltag.so.3
│ ├── libxslam-edge-sdk.a
│ ├── libapriltag.so.3.1.0
│ ├── libxvsdk.so.3.2.0
│ ├── cmake
│ │ └── xvsdk
│ │ ├── xvsdkConfigVersion.cmake
│ │ └── xvsdkConfig.cmake
│ ├── libxvsdk.so.3.2
│ ├── libsony_iu456.so.1.0
│ ├── libxslam-hid-sdk.so.1.7
│ ├── libxslam-uvc-sdk.so
│ ├── libxslam-uvc-sdk.so.2.0.0
│ └── libxslam-usb-sdk.so.1.6.0
└── bin
├── all_stream
├── demo-api
└── pipe_srv
```
`/nix/store/nf93hsf1bm2ck9zldz4yg6bg186hxji0-xvsdk-3.2.0-20230907/src/all_stream/colors.h`:
```h
#ifndef COLORS_H
#define COLORS_H
#include <vector>
static std::vector<std::vector<unsigned char>> colors = {{0,0,0},
{255,4,0},
{255,8,0},
{255,12,0},
{255,17,0},
{255,21,0},
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{255,46,0},
{255,51,0},
{255,55,0},
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{0,255,106},