[URDF] Incongruencia en el uso del guión entre el prefijo y el nombre del sensor.

[marbosjo]

Entre cada palabra del nombre de cada elemento del URDF tiene que haber un guión. Por ejemplo: base**_**link.

Como cada modelo se puede instancias varias veces, existe un prefijo para añadirle un nombre al modelo y que no colisione con otros. Por ejemplo: **summit_xl_**base_link.

En los sensores, en el URDF ese guión entre el prefijo y el nombre base se añade hardcodeado. Por ejemplo:

<joint name="${prefix}**_**rgb_joint"> (este viene de la orbbec)

Sin embargo, en un modelo de un robot, el guión se añade dentro del prefijo, dejando los nombres de los elementos del URDF sin ninguna coletilla. Por ejemplo, del Summit XL.

<xacro:arg name="prefix" default="summit_xl**_**"/>
<xacro:summit_xl prefix="$(arg prefix)" publish_bf="true" hq="true"/>

Consecuencias:

• Si instancias un modelo de sensor sin añadirle un prefijo, queda con un guión delante. No suele ocurrir esto, pero puede.
• Hay una incongruencia en la manera de usar el prefijo entre robots, ruedas (hay ruedas que el guión va incluido y otras que no), elevadores, sensores... Una misma variable debería de usarse siempre igual.