From 8fc30738c25b3e00cd230a6243cf953c27f40d3a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Sun, 8 Dec 2019 23:34:24 -0700 Subject: [PATCH 01/34] Arduino working and giving good heading readings --- include/arduino.h | 76 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ src/arduino.cpp | 8 +++-- src/lift.cpp | 4 +-- src/opcontrol.cpp | 1 + 4 files changed, 85 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/include/arduino.h b/include/arduino.h index fdbff3e..225945b 100644 --- a/include/arduino.h +++ b/include/arduino.h @@ -77,11 +77,87 @@ class PYRO_Arduino public: PYRO_Arduino(int port); okapi::BNO055 BNO055_Main; + static okapi::BNO055* bno; + static void update_differential_pos(void*) + { + while(1) + { + std::cout << "lolololololol" << std::endl; + // Start serial on desired port + vexGenericSerialEnable( bno->get_port() - 1, 0 ); + + // Set BAUD rate + vexGenericSerialBaudrate( bno->get_port() - 1, 115200 ); + + // Let VEX OS configure port + pros::delay(10); + + + + while (true) + { + + + // Buffer to store serial data + uint8_t buffer[256]; + int len = 256; + + // Get serial data + int32_t nRead = vexGenericSerialReceive(bno->get_port() - 1, buffer, len); + //pros::lcd::print(3, "at while true %d", nRead); + + // Now parse the data + if (nRead >= 9) { + std::cout << "lolololololol\n" << std::endl; + + // Stream to put the characters in + std::stringstream myStream(""); + bool recordAngle = false; + + // Go through characters + for (int i = 0; i < nRead; i++) { + // Get current char + char thisDigit = (char)buffer[i]; + + // If its special, then don't record the value + if (thisDigit == 'D' || thisDigit == 'I' || thisDigit == 'A') + recordAngle = false; + + // Finished recieving angle, so put into variable + if (thisDigit == 'E') { + recordAngle = false; + double heading; + myStream >> heading; + if(heading > 180) + heading -= 360; + bno->set(heading); + std::cout << heading << std::endl; + + } + + // If we want the digits, put them into stream + if (recordAngle) + myStream << (char)buffer[i]; + + // If the digit is 'A', then the following data is the angle + if (thisDigit == 'A') + recordAngle = true; + + + + } + } + pros::delay(20); + } + } + } + pros::Task t_arduino_update; private: int port; }; + } // namespace okapi //extern okapi::BNO055 BNO055_Main; diff --git a/src/arduino.cpp b/src/arduino.cpp index 963ffc2..370e673 100644 --- a/src/arduino.cpp +++ b/src/arduino.cpp @@ -24,7 +24,9 @@ using namespace okapi; // Global/Static Objects // --------------------- -PYRO_Arduino Arduino(16); +PYRO_Arduino Arduino(20); +okapi::BNO055* PYRO_Arduino::bno = NULL; + // Function Defintions @@ -133,9 +135,11 @@ void t_update_BNO055(void*) // BNO055_Main //``` //------------------------------------------------------------------------------ -PYRO_Arduino::PYRO_Arduino(int port) : BNO055_Main(port) +PYRO_Arduino::PYRO_Arduino(int port) : BNO055_Main(port), t_arduino_update(update_differential_pos,(void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, + TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "task") { this->port = port; + bno = &BNO055_Main; } diff --git a/src/lift.cpp b/src/lift.cpp index b737a40..24d734c 100644 --- a/src/lift.cpp +++ b/src/lift.cpp @@ -225,7 +225,7 @@ float PYROLift::getLiftAngle(){ void PYROLift::intakeAndCollect(){ intake.motors.moveVoltage(12000); while(master.get_digital(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_R1) && breakbeam.get_value()){ - printf("breakbeam: %d\n", breakbeam.get_value()); + //printf("breakbeam: %d\n", breakbeam.get_value()); pros::delay(10); } if(!breakbeam.get_value()) { @@ -398,7 +398,7 @@ void PYROLift::loopTeleop(){ pros::delay(33); pistonFloor.set_value(false); } - printf("Breakbeam: %d\n", breakbeam.get_value()); + //printf("Breakbeam: %d\n", breakbeam.get_value()); } } diff --git a/src/opcontrol.cpp b/src/opcontrol.cpp index 2e53873..f990805 100644 --- a/src/opcontrol.cpp +++ b/src/opcontrol.cpp @@ -73,6 +73,7 @@ void liftTask(void*) //------------------------------------------------------------------------------ void opcontrol() { + bool arcade = false; bool voltageControl = false; From ddca7c48521cd2adc3b9c8ba482978564e43c2a4 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Fri, 13 Dec 2019 23:32:27 -0700 Subject: [PATCH 02/34] Checksum finally working!!! Need to still implement data to variables --- include/arduino.h | 136 ++++++++++++++++++++++++++--------- include/localization.h | 113 +++++++++++++++++++++++++++++ include/main.h | 1 + include/matrix.h | 47 ++++++++++++ src/initialize.cpp | 13 ++++ src/localization.cpp | 160 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ src/matrix.cpp | 12 ++++ src/opcontrol.cpp | 2 +- 8 files changed, 449 insertions(+), 35 deletions(-) create mode 100644 include/localization.h create mode 100644 include/matrix.h create mode 100644 src/localization.cpp create mode 100644 src/matrix.cpp diff --git a/include/arduino.h b/include/arduino.h index 225945b..2ca1b85 100644 --- a/include/arduino.h +++ b/include/arduino.h @@ -5,8 +5,8 @@ * License, v. 2.0. If a copy of the MPL was not distributed with this * file, You can obtain one at http://mozilla.org/MPL/2.0/. */ -#ifndef _ARDUINO_HPP_ -#define _ARDUINO_HPP_ +#ifndef _ARDUINO_H_ +#define _ARDUINO_H_ #include "api.h" #include "okapi/api/control/controllerInput.hpp" @@ -16,6 +16,8 @@ // Include sstream for serial parsing #include +#include "localization.h" + // Prototypes for hidden vex functions to bypass PROS bug extern "C" int32_t vexGenericSerialReceive( uint32_t index, uint8_t *buffer, int32_t length ); extern "C" void vexGenericSerialEnable( uint32_t index, uint32_t nu ); @@ -82,7 +84,6 @@ class PYRO_Arduino { while(1) { - std::cout << "lolololololol" << std::endl; // Start serial on desired port vexGenericSerialEnable( bno->get_port() - 1, 0 ); @@ -92,7 +93,8 @@ class PYRO_Arduino // Let VEX OS configure port pros::delay(10); - + int i = 0; + int j = 0; while (true) { @@ -106,49 +108,115 @@ class PYRO_Arduino int32_t nRead = vexGenericSerialReceive(bno->get_port() - 1, buffer, len); //pros::lcd::print(3, "at while true %d", nRead); - // Now parse the data - if (nRead >= 9) { - std::cout << "lolololololol\n" << std::endl; + //std::cout << buffer << "|||||"; + + //std::string str( buffer, buffer+256 ); + + //std::cout << str << "asdfghjkl"; + + + char* input = (char*) buffer; + + char* ptr = input; + + if(ptr != NULL) + { + //if(input[0] != 2) + //std::cout << ++j << "oops\n"; + + int count = 0; + while((*ptr != 2 || *ptr == '\0') && count < 255) + { + ptr+=sizeof(char); + count++; + } + + if(*ptr == 2) + { - // Stream to put the characters in - std::stringstream myStream(""); - bool recordAngle = false; + int checksum = 0; - // Go through characters - for (int i = 0; i < nRead; i++) { - // Get current char - char thisDigit = (char)buffer[i]; + while(*ptr!=';') + { - // If its special, then don't record the value - if (thisDigit == 'D' || thisDigit == 'I' || thisDigit == 'A') - recordAngle = false; - // Finished recieving angle, so put into variable - if (thisDigit == 'E') { - recordAngle = false; - double heading; - myStream >> heading; - if(heading > 180) - heading -= 360; - bno->set(heading); - std::cout << heading << std::endl; + checksum += (int) *ptr; - } + std::string str(ptr); + ptr+=sizeof(char); + } - // If we want the digits, put them into stream - if (recordAngle) - myStream << (char)buffer[i]; + checksum += (int) *ptr; + ptr+=sizeof(char); - // If the digit is 'A', then the following data is the angle - if (thisDigit == 'A') - recordAngle = true; + char key = *(ptr); + checksum = checksum % 128 + 3; + //std::cout << input << "\n"; + //std::cout << (char)checksum << " = " << key< 0.000001 || heading == 0) + // { + // if(heading > 180) + // heading -= 360; + // bno->set(heading); + // } + // } + // + // i++; + // } + // } + // + // + // + // + // + // + // + // } } + + } + pros::delay(20); + } } pros::Task t_arduino_update; diff --git a/include/localization.h b/include/localization.h new file mode 100644 index 0000000..1b8098d --- /dev/null +++ b/include/localization.h @@ -0,0 +1,113 @@ +#ifndef _LOCALIZATION_H_ +#define _LOCALIZATION_H_ + +#include "api.h" +#include +#include "matrix.h" + +#define REFRESH 0.02 + +class KalmanFilter1 +{ +private: + double* data1; + double* data2; + + float gain; + + double error_estimate_curr; + double error_estimate_prev; + double error_input; + + double estimate_curr; + double estimate_prev; + + void calculate_gain(); + void calculate_curr_est(); + void calculate_new_error(); // Uncertainty + +public: + KalmanFilter1(double*, double* = NULL, double = 100); + void update_kalman(void*) + { + while(1) + { + calculate_gain(); + calculate_curr_est(); + error_estimate_prev = error_estimate_curr; // Transition to next interval + calculate_new_error(); + pros::delay(20); + } + } + //pros::Task t_kalman_update; +}; + +class KalmanFilter +{ +private: + double* data1; + double* data2; + + Matrix x_t; + Matrix A; + Matrix B; + + float gain; + + double error_estimate_curr; + double error_estimate_prev; + double error_input; + + double estimate_curr; + double estimate_prev; + + void calculate_gain(); + void calculate_curr_est(); + void calculate_new_error(); // Uncertainty + +public: + KalmanFilter(double*, double* = NULL, double = 100); + void update_kalman(void*) + { + while(1) + { + calculate_gain(); + calculate_curr_est(); + error_estimate_prev = error_estimate_curr; // Transition to next interval + calculate_new_error(); + pros::delay(20); + } + } + //pros::Task t_kalman_update; +}; + +enum Point3D +{ + x, + y, + z +}; + +class OrientationData +{ +private: + static double heading; + static std::tuple position; + static std::tuple velocity; + static std::tuple acceleration; + +public: + OrientationData(); + void setHeading(double); + void setPosition(Point3D, double); + void setVelocity(Point3D, double); + void setAcceleration(Point3D, double); + double getHeading(); + double getPosition(Point3D); + double getVelocity(Point3D); + double getAcceleration(Point3D); +}; + +extern OrientationData orientation; + +#endif diff --git a/include/main.h b/include/main.h index 1cb4ef6..5a2c54f 100644 --- a/include/main.h +++ b/include/main.h @@ -47,6 +47,7 @@ #include "piston.h" #include "screen.h" #include "intake.h" +#include "localization.h" /** diff --git a/include/matrix.h b/include/matrix.h new file mode 100644 index 0000000..c0a4d8a --- /dev/null +++ b/include/matrix.h @@ -0,0 +1,47 @@ +#ifndef _MATRIX_H_ +#define _MATRIX_H_ + +#include "api.h" + + + +class Matrix +{ +private: + int rows; + int cols; + +public: + double** array; + + Matrix(int, int); + ~Matrix() + { + delete[] array; + }; + Matrix operator *(Matrix &second) + { + Matrix newMat(rows,second.cols); + + if(cols == second.rows) + { + for(int i = 0; i < rows; i++) + { + for(int j = 0; j < second.cols; j++) + { + for(int k = 0; k < cols; k++) + { + newMat.array[i][j] += array[i][k] * second.array[k][i]; + } + } + } + } + + return newMat; + }; + +}; + + + +#endif diff --git a/src/initialize.cpp b/src/initialize.cpp index 1c2c753..898fe0b 100644 --- a/src/initialize.cpp +++ b/src/initialize.cpp @@ -18,6 +18,17 @@ // Function Defintions // ------------------- +static void update_localization(void*) +{ + while(1) + { + orientation.setHeading(Arduino.bno->get()); + //std::cout << "Heading: " << orientation.getHeading();// << std::endl; + //std::cout << "; Heading: " << orientation.getAcceleration(x) << std::endl; + pros::delay(20); + } +} + //------------------------------------------------------------------------------ // Function: initialize() : // ------------------------ @@ -41,6 +52,8 @@ void initialize() { //pros::lcd::initialize(); // Uncomment to use PROS's LCD Screen screen; + pros::Task t_update_localization(update_localization,(void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, + TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "task"); } diff --git a/src/localization.cpp b/src/localization.cpp new file mode 100644 index 0000000..22ada66 --- /dev/null +++ b/src/localization.cpp @@ -0,0 +1,160 @@ +#include "localization.h" + +void KalmanFilter1::calculate_gain() +{ + gain = error_estimate_curr / (error_estimate_curr + error_input); +} + +void KalmanFilter1::calculate_curr_est() +{ + estimate_curr = estimate_prev + gain * (*data1 - estimate_prev); +} + +void KalmanFilter1::calculate_new_error() +{ + error_estimate_curr = (1 - gain) * error_estimate_prev; +} + +KalmanFilter1::KalmanFilter1(double* data1, double* data2, double init_est) +{ + this->data1 = data1; + this->data2 = data2; + estimate_prev = init_est; + error_estimate_curr = init_est; + error_estimate_prev = init_est; + error_input = init_est; +} + +KalmanFilter::KalmanFilter(double* data1, double* data2, double init_est) : x_t(2,1), A(2,2), B(2,2) +{ + this->data1 = data1; + this->data2 = data2; + estimate_prev = init_est; + error_estimate_curr = init_est; + error_estimate_prev = init_est; + error_input = init_est; + + + A.array[0][0] = 1; + A.array[1][1] = 1; + A.array[0][1] = REFRESH; +} + + + +double OrientationData::heading; +std::tuple OrientationData::position; +std::tuple OrientationData::velocity; +std::tuple OrientationData::acceleration; + + + +OrientationData::OrientationData() +{ + heading = 0; + + std::get<0>(position) = 0; + std::get<1>(position) = 0; + std::get<2>(position) = 0; + + std::get<0>(velocity) = 0; + std::get<1>(velocity) = 0; + std::get<2>(velocity) = 0; + + std::get<0>(acceleration) = 0; + std::get<1>(acceleration) = 0; + std::get<2>(acceleration) = 0; +} + +void OrientationData::setHeading(double heading) +{ + this->heading = heading; +} + +void OrientationData::setPosition(Point3D id, double value) +{ + switch (id) { + case x: + std::get<0>(position) = value; + break; + case y: + std::get<1>(position) = value; + break; + case z: + std::get<2>(position) = value; + break; + } +} + +void OrientationData::setVelocity(Point3D id, double value) +{ + switch (id) { + case x: + std::get<0>(velocity) = value; + break; + case y: + std::get<1>(velocity) = value; + break; + case z: + std::get<2>(velocity) = value; + break; + } +} + +void OrientationData::setAcceleration(Point3D id, double value) +{ + switch (id) { + case x: + std::get<0>(acceleration) = value; + break; + case y: + std::get<1>(acceleration) = value; + break; + case z: + std::get<2>(acceleration) = value; + break; + } +} + +double OrientationData::getHeading() +{ + return heading; +} + +double OrientationData::getPosition(Point3D id) +{ + switch (id) { + case x: + return std::get<0>(position); + case y: + return std::get<1>(position); + case z: + return std::get<2>(position); + } +} + +double OrientationData::getVelocity(Point3D id) +{ + switch (id) { + case x: + return std::get<0>(velocity); + case y: + return std::get<1>(velocity); + case z: + return std::get<2>(velocity); + } +} + +double OrientationData::getAcceleration(Point3D id) +{ + switch (id) { + case x: + return std::get<0>(acceleration); + case y: + return std::get<1>(acceleration); + case z: + return std::get<2>(acceleration); + } +} + +OrientationData orientation; diff --git a/src/matrix.cpp b/src/matrix.cpp new file mode 100644 index 0000000..27052b4 --- /dev/null +++ b/src/matrix.cpp @@ -0,0 +1,12 @@ +#include "matrix.h" + +Matrix::Matrix(int rows, int cols) +{ + array = new double*[rows]; + for(int i = 0; i < rows; i++) + { + array[i] = new double[cols]; + for(int j = 0; j < cols; j++) + array[i][j] = 0; + } +} diff --git a/src/opcontrol.cpp b/src/opcontrol.cpp index f990805..b99f6a7 100644 --- a/src/opcontrol.cpp +++ b/src/opcontrol.cpp @@ -84,7 +84,7 @@ void opcontrol() { TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "lift teleop task"); while (true) { - printf("%f %f\n", LEFT.get(), RIGHT.get()); + //printf("%f %f\n", LEFT.get(), RIGHT.get()); chassis.driveController.tank((float) master.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_LEFT_Y) / 127, (float) -master.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_RIGHT_Y) / 127, 0.05); From b2425accf3320b42ccf6f7d6058084d563234713 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Sat, 14 Dec 2019 01:43:56 -0700 Subject: [PATCH 03/34] Heading is set to bno; Trying to get serial out for reset to work --- include/arduino.h | 71 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- src/arduino.cpp | 27 ++++++++++++++++++ 2 files changed, 96 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/include/arduino.h b/include/arduino.h index 2ca1b85..6ecec8c 100644 --- a/include/arduino.h +++ b/include/arduino.h @@ -84,6 +84,8 @@ class PYRO_Arduino { while(1) { + try + { // Start serial on desired port vexGenericSerialEnable( bno->get_port() - 1, 0 ); @@ -131,7 +133,7 @@ class PYRO_Arduino count++; } - if(*ptr == 2) + if(*ptr == 2 && *(ptr+1)=='R') { int checksum = 0; @@ -159,7 +161,40 @@ class PYRO_Arduino if((char)checksum == (char)key) { - std::cout << ++i << "yay\n"; + + //ptr-=58*sizeof(char); + ptr = input;// + 2*sizeof(char); + + char c_str[58] = {0}; + for(int i = 0; i < 58; i++) + { + c_str[i] = *ptr; + ptr+=sizeof(char); + } + //ptr+=sizeof(char); + + std::string s_str(c_str); + + std::string s_heading = s_str.substr(2,7); + + float heading = stof(s_heading); + if(heading > 180) + heading -= 360; + bno->set(heading); + + std::cout << ++i << " yay: " << heading<< std::endl; + + while(vexGenericSerialReceive(bno->get_port() - 1, buffer, len) > 0){pros::delay(1);} + pros::delay(80); + + +if(i % 20 == 0) reset(); + + + + + + } } // @@ -215,10 +250,42 @@ class PYRO_Arduino } } + + + } + catch(...){} pros::delay(20); + } } + static void reset() + { + try + { + // Start serial on desired port + vexGenericSerialEnable( bno->get_port() - 1, 0 ); + + // Set BAUD rate + vexGenericSerialBaudrate( bno->get_port() - 1, 115200 ); + + // Let VEX OS configure port + pros::delay(10); + + // Buffer to store serial data + char buffer[] = "RESET\n"; + int len = strlen( buffer ); + + + + vexGenericSerialTransmit( bno->get_port() - 1, (uint8_t *)buffer, len ); + pros::delay(1000); + + } + catch(...){} + } + + void setClock(); pros::Task t_arduino_update; private: int port; diff --git a/src/arduino.cpp b/src/arduino.cpp index 370e673..a5fde29 100644 --- a/src/arduino.cpp +++ b/src/arduino.cpp @@ -143,6 +143,33 @@ PYRO_Arduino::PYRO_Arduino(int port) : BNO055_Main(port), t_arduino_update(updat } + + +void PYRO_Arduino::setClock() +{ + try + { + // Start serial on desired port + vexGenericSerialEnable( bno->get_port() - 1, 0 ); + + // Set BAUD rate + vexGenericSerialBaudrate( bno->get_port() - 1, 115200 ); + + // Let VEX OS configure port + pros::delay(10); + + // Buffer to store serial data + uint8_t buffer[6] = "C"; + int len = 6; + + // Get serial data + vexGenericSerialTransmit(bno->get_port() - 1, buffer, len); + pros::delay(10); + + } + catch(...){} +} + //------------------------------------------------------------------------------ // Method: BNO055() : // ---------------------------- From 8f31d0291b0a47f488986daec46709efc04a75c3 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Sat, 14 Dec 2019 14:45:54 -0700 Subject: [PATCH 04/34] Add setting of ax, ay, az data (Ready for testing) --- include/arduino.h | 12 +++++- include/localization.h | 50 +++++++++++++++++++-- src/localization.cpp | 98 +++++++++++++++++++++--------------------- 3 files changed, 106 insertions(+), 54 deletions(-) diff --git a/include/arduino.h b/include/arduino.h index 6ecec8c..62d2fd2 100644 --- a/include/arduino.h +++ b/include/arduino.h @@ -176,19 +176,29 @@ class PYRO_Arduino std::string s_str(c_str); std::string s_heading = s_str.substr(2,7); + std::string s_pitch = s_str.substr(10,7); + std::string s_roll = s_str.substr(18,7); + std::string s_ax = s_str.substr(24,7); + std::string s_ay = s_str.substr(32,7); + std::string s_az = s_str.substr(40,7); + float heading = stof(s_heading); if(heading > 180) heading -= 360; bno->set(heading); + OrientationData::setAcceleration(x,stof(s_ax)); + OrientationData::setAcceleration(y,stof(s_ay)); + OrientationData::setAcceleration(z,stof(s_az)); + std::cout << ++i << " yay: " << heading<< std::endl; while(vexGenericSerialReceive(bno->get_port() - 1, buffer, len) > 0){pros::delay(1);} pros::delay(80); -if(i % 20 == 0) reset(); +// if(i % 20 == 0) reset(); diff --git a/include/localization.h b/include/localization.h index 1b8098d..e7932ff 100644 --- a/include/localization.h +++ b/include/localization.h @@ -98,10 +98,52 @@ class OrientationData public: OrientationData(); - void setHeading(double); - void setPosition(Point3D, double); - void setVelocity(Point3D, double); - void setAcceleration(Point3D, double); + static void setHeading(double heading) + { + OrientationData::heading = heading; + }; + static void setPosition(Point3D id, double value) + { + switch (id) { + case x: + std::get<0>(OrientationData::position) = value; + break; + case y: + std::get<1>(OrientationData::position) = value; + break; + case z: + std::get<2>(OrientationData::position) = value; + break; + } + }; + static void setVelocity(Point3D id, double value) + { + switch (id) { + case x: + std::get<0>(OrientationData::velocity) = value; + break; + case y: + std::get<1>(OrientationData::velocity) = value; + break; + case z: + std::get<2>(OrientationData::velocity) = value; + break; + } + } + static void setAcceleration(Point3D id, double value) + { + switch (id) { + case x: + std::get<0>(OrientationData::acceleration) = value; + break; + case y: + std::get<1>(OrientationData::acceleration) = value; + break; + case z: + std::get<2>(OrientationData::acceleration) = value; + break; + } + } double getHeading(); double getPosition(Point3D); double getVelocity(Point3D); diff --git a/src/localization.cpp b/src/localization.cpp index 22ada66..c44ff2d 100644 --- a/src/localization.cpp +++ b/src/localization.cpp @@ -66,55 +66,55 @@ OrientationData::OrientationData() std::get<2>(acceleration) = 0; } -void OrientationData::setHeading(double heading) -{ - this->heading = heading; -} - -void OrientationData::setPosition(Point3D id, double value) -{ - switch (id) { - case x: - std::get<0>(position) = value; - break; - case y: - std::get<1>(position) = value; - break; - case z: - std::get<2>(position) = value; - break; - } -} - -void OrientationData::setVelocity(Point3D id, double value) -{ - switch (id) { - case x: - std::get<0>(velocity) = value; - break; - case y: - std::get<1>(velocity) = value; - break; - case z: - std::get<2>(velocity) = value; - break; - } -} - -void OrientationData::setAcceleration(Point3D id, double value) -{ - switch (id) { - case x: - std::get<0>(acceleration) = value; - break; - case y: - std::get<1>(acceleration) = value; - break; - case z: - std::get<2>(acceleration) = value; - break; - } -} +// void OrientationData::setHeading(double heading) +// { +// this->heading = heading; +// } +// +// void OrientationData::setPosition(Point3D id, double value) +// { +// switch (id) { +// case x: +// std::get<0>(position) = value; +// break; +// case y: +// std::get<1>(position) = value; +// break; +// case z: +// std::get<2>(position) = value; +// break; +// } +// } +// +// void OrientationData::setVelocity(Point3D id, double value) +// { +// switch (id) { +// case x: +// std::get<0>(velocity) = value; +// break; +// case y: +// std::get<1>(velocity) = value; +// break; +// case z: +// std::get<2>(velocity) = value; +// break; +// } +// } +// +// void OrientationData::setAcceleration(Point3D id, double value) +// { +// switch (id) { +// case x: +// std::get<0>(acceleration) = value; +// break; +// case y: +// std::get<1>(acceleration) = value; +// break; +// case z: +// std::get<2>(acceleration) = value; +// break; +// } +// } double OrientationData::getHeading() { From 00d1ba50ba1bbcdb28a597c3ab23b1b6496c0cb7 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Sun, 22 Dec 2019 12:10:18 -0700 Subject: [PATCH 05/34] Fixed (x,y) math --- include/arduino.h | 48 +++++++++++++++++++++++++++------- include/chassis.h | 53 +++++++++++++++++++++++++++++++++----- include/localization.h | 58 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++--- src/arduino.cpp | 2 +- src/chassis.cpp | 15 +++++++++-- src/initialize.cpp | 2 +- src/localization.cpp | 41 ++++++++++------------------- src/opcontrol.cpp | 8 +++--- 8 files changed, 174 insertions(+), 53 deletions(-) diff --git a/include/arduino.h b/include/arduino.h index 62d2fd2..c7a397d 100644 --- a/include/arduino.h +++ b/include/arduino.h @@ -165,8 +165,8 @@ class PYRO_Arduino //ptr-=58*sizeof(char); ptr = input;// + 2*sizeof(char); - char c_str[58] = {0}; - for(int i = 0; i < 58; i++) + char c_str[60] = {0}; + for(int i = 0; i < 60; i++) { c_str[i] = *ptr; ptr+=sizeof(char); @@ -178,9 +178,9 @@ class PYRO_Arduino std::string s_heading = s_str.substr(2,7); std::string s_pitch = s_str.substr(10,7); std::string s_roll = s_str.substr(18,7); - std::string s_ax = s_str.substr(24,7); - std::string s_ay = s_str.substr(32,7); - std::string s_az = s_str.substr(40,7); + std::string s_ax = s_str.substr(26,7); + std::string s_ay = s_str.substr(34,7); + std::string s_az = s_str.substr(42,7); float heading = stof(s_heading); @@ -188,11 +188,41 @@ class PYRO_Arduino heading -= 360; bno->set(heading); - OrientationData::setAcceleration(x,stof(s_ax)); - OrientationData::setAcceleration(y,stof(s_ay)); - OrientationData::setAcceleration(z,stof(s_az)); + // OrientationData::setAcceleration(x,stof(s_ax)); + // OrientationData::setAcceleration(y,stof(s_ay)); + // OrientationData::setAcceleration(z,stof(s_az)); - std::cout << ++i << " yay: " << heading<< std::endl; + float temp; + + size_t position = s_ax.find("-"); + if(position!=std::string::npos) + s_ax = s_ax.substr(position); // get from position to the end + + position = s_ay.find("-"); + if(position!=std::string::npos) + s_ay = s_ay.substr(position); // get from position to the end + + position = s_az.find("-"); + if(position!=std::string::npos) + s_az = s_az.substr(position); // get from position to the end + + + std::stringstream(s_ax) >> temp; + OrientationData::setAcceleration(x,temp); + std::stringstream(s_ay) >> temp; + OrientationData::setAcceleration(y,temp); + std::stringstream(s_az) >> temp; + OrientationData::setAcceleration(z,temp); + + + // std::cout << ++i << " yay: " << s_heading << " " + // << s_pitch << " " + // << s_roll << " " + // << s_ax << " " + // << s_ay << " " + // << s_az << " " + // << temp + // << std::endl; while(vexGenericSerialReceive(bno->get_port() - 1, buffer, len) > 0){pros::delay(1);} pros::delay(80); diff --git a/include/chassis.h b/include/chassis.h index 6aec6e3..eb0f501 100644 --- a/include/chassis.h +++ b/include/chassis.h @@ -6,6 +6,9 @@ #include "arduino.h" #include "pid.h" #include "okapi/api.hpp" +#include +#include + //==================================START FILE================================== //============================================================================== @@ -23,6 +26,8 @@ #define WHEELBASE 16.5 #define IDLER_WHEEL_DIAMETER 2.83 +extern double ecToDegrees(int ec); + namespace okapi { @@ -38,8 +43,8 @@ namespace okapi okapi::MotorGroup left_motors; okapi::MotorGroup right_motors; - okapi::ADIEncoder encoder_left; - okapi::ADIEncoder encoder_right; + static okapi::ADIEncoder encoder_left; + static okapi::ADIEncoder encoder_right; PIDData pos_pid_data; @@ -52,13 +57,49 @@ namespace okapi void turn_PID(okapi::ADIEncoder*, okapi::ADIEncoder*); void turn_PID_sync(double, bool = true); void drive_seconds(int,double); - static void update_differential_pos(void*) + static void update_position(void*) { - int i = 0; + encoder_left.reset(); + encoder_right.reset(); + + double enc_last = 0; while(1) { - pros::lcd::print(6, "%d", i++); + // if(OrientationData::mutex_position.take(100)) + // { + // ADIEncoder enc_l('A', 'B', 0); + // ADIEncoder enc_r('C', 'D', 1); + //OrientationData::setHeading(45); + + float heading = OrientationData::getHeading(); + // float xheading = abs(heading)>2&&abs(heading) < 180?heading:0; + + std::stringstream tmp; + tmp << std::setprecision(3) << std::fixed << sin(PI/180.0*heading); + double headingCoeffX = stod(tmp.str()); // new_val = 3.143 + tmp.str(std::string()); // clear tmp for future use + + tmp << std::setprecision(3) << std::fixed << cos(PI/180.0*heading); + double headingCoeffY = stod(tmp.str()); // new_val = 3.143 + tmp.str(std::string()); // clear tmp for future use + + + double enc_avg =(encoder_left.get() + encoder_right.get())/2.0; + double x_new = (ecToDegrees(enc_avg - enc_last))* headingCoeffX + OrientationData::getPosition(x); + double y_new = (ecToDegrees(enc_avg - enc_last))* headingCoeffY + OrientationData::getPosition(y); + + + + OrientationData::setPosition(x, x_new); + OrientationData::setPosition(y, y_new); + + // OrientationData::mutex_position.give(); + // } + + std::cout << "(x, y, h):" << enc_avg << " ; "< #include "matrix.h" +#include "stdio.h" +#include #define REFRESH 0.02 @@ -144,10 +146,60 @@ class OrientationData break; } } - double getHeading(); - double getPosition(Point3D); + static double getHeading() {return heading;} + static double getPosition(Point3D id) + { + switch (id) { + case x: + return std::get<0>(position); + case y: + return std::get<1>(position); + case z: + return std::get<2>(position); + } + } double getVelocity(Point3D); - double getAcceleration(Point3D); + static double getAcceleration(Point3D id) + { + switch (id) { + case x: + return std::get<0>(acceleration); + case y: + return std::get<1>(acceleration); + case z: + return std::get<2>(acceleration); + } + } + + static pros::Mutex mutex_position; + + static void writePosToFile(void*) + { + FILE* usd_file_write = fopen("/usd/position.csv", "w"); + fclose(usd_file_write); + while(1) + { + FILE* usd_file_write = fopen("/usd/accel.csv", "a"); + + if(usd_file_write != NULL) + { + std::string str = std::to_string(heading) + "," + std::to_string(std::get<0>(acceleration)) + "," + + std::to_string(std::get<1>(acceleration)) + "," + std::to_string(std::get<2>(acceleration)); + str += "\n"; + + std::cout << " "< OrientationData::acceleration; -OrientationData::OrientationData() +OrientationData::OrientationData() : writeToFile(writePosToFile,(void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, + TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "task") { heading = 0; @@ -116,22 +117,8 @@ OrientationData::OrientationData() // } // } -double OrientationData::getHeading() -{ - return heading; -} -double OrientationData::getPosition(Point3D id) -{ - switch (id) { - case x: - return std::get<0>(position); - case y: - return std::get<1>(position); - case z: - return std::get<2>(position); - } -} + double OrientationData::getVelocity(Point3D id) { @@ -145,16 +132,16 @@ double OrientationData::getVelocity(Point3D id) } } -double OrientationData::getAcceleration(Point3D id) -{ - switch (id) { - case x: - return std::get<0>(acceleration); - case y: - return std::get<1>(acceleration); - case z: - return std::get<2>(acceleration); - } -} +// double OrientationData::getAcceleration(Point3D id) +// { +// switch (id) { +// case x: +// return std::get<0>(acceleration); +// case y: +// return std::get<1>(acceleration); +// case z: +// return std::get<2>(acceleration); +// } +// } OrientationData orientation; diff --git a/src/opcontrol.cpp b/src/opcontrol.cpp index b99f6a7..ca2c966 100644 --- a/src/opcontrol.cpp +++ b/src/opcontrol.cpp @@ -77,11 +77,11 @@ void opcontrol() { bool arcade = false; bool voltageControl = false; - okapi::ADIEncoder LEFT('A', 'B', true); - okapi::ADIEncoder RIGHT('C', 'D'); + // okapi::ADIEncoder LEFT('A', 'B', true); + // okapi::ADIEncoder RIGHT('C', 'D'); - pros::Task lifttaskteleop(liftTask, (void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, - TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "lift teleop task"); + // pros::Task lifttaskteleop(liftTask, (void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, + // TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "lift teleop task"); while (true) { //printf("%f %f\n", LEFT.get(), RIGHT.get()); From 3f14655c5b78e4f80aaa890b25763bcc1728978e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Sun, 29 Dec 2019 01:01:39 -0700 Subject: [PATCH 06/34] Arduino and BNO055 resetting at init() --- include/arduino.h | 38 +++++++++++++++++++++++++--------- include/chassis.h | 2 +- include/localization.h | 46 ++++++++++++++++++++++++------------------ src/arduino.cpp | 40 +++++++++++++++++++++++++++--------- src/initialize.cpp | 4 ++++ src/opcontrol.cpp | 5 +++++ 6 files changed, 96 insertions(+), 39 deletions(-) diff --git a/include/arduino.h b/include/arduino.h index c7a397d..f43b220 100644 --- a/include/arduino.h +++ b/include/arduino.h @@ -303,26 +303,46 @@ class PYRO_Arduino { try { - // Start serial on desired port - vexGenericSerialEnable( bno->get_port() - 1, 0 ); + std::cout << "Trying to send RESET Arduino" << std::endl; + // // Start serial on desired port + // vexGenericSerialEnable( bno->get_port() - 1, 0 ); + // + // // Set BAUD rate + // vexGenericSerialBaudrate( bno->get_port() - 1, 115200 ); + + + FILE* port7 = fopen("/dev/7", "w"); - // Set BAUD rate - vexGenericSerialBaudrate( bno->get_port() - 1, 115200 ); // Let VEX OS configure port pros::delay(10); // Buffer to store serial data - char buffer[] = "RESET\n"; - int len = strlen( buffer ); + // uint8_t buffer[6] = "C"; + // int len = 6; + + + std::string str = "RESET"; + const char *cstr = str.c_str(); + + + fputs(cstr, port7); + fclose(port7); + // // Get serial data + // vexGenericSerialTransmit(bno->get_port() - 1, buffer, len); - vexGenericSerialTransmit( bno->get_port() - 1, (uint8_t *)buffer, len ); - pros::delay(1000); + pros::delay(10); + std::cout << "Successfully RESET Arduino" << std::endl; + + + } + catch(...) + { + std::cout << "ERROR ON RESET Arduino!!!" << std::endl; } - catch(...){} } void setClock(); diff --git a/include/chassis.h b/include/chassis.h index eb0f501..2848f7f 100644 --- a/include/chassis.h +++ b/include/chassis.h @@ -96,7 +96,7 @@ namespace okapi // OrientationData::mutex_position.give(); // } - std::cout << "(x, y, h):" << enc_avg << " ; "<(acceleration)) + "," - + std::to_string(std::get<1>(acceleration)) + "," + std::to_string(std::get<2>(acceleration)); - str += "\n"; - - std::cout << " "<(acceleration)) + "," + // // + std::to_string(std::get<1>(acceleration)) + "," + std::to_string(std::get<2>(acceleration)); + // // str += "\n"; + // + // std::string str = std::to_string(OrientationData::getPosition(x)) + "," + std::to_string(OrientationData::getPosition(y)) + "," + // + std::to_string(OrientationData::getHeading()); + // str += "\n"; + // + // std::cout << " "<get_port() - 1, 0 ); + std::cout << "Trying to send SetClock" << std::endl; + // // Start serial on desired port + // vexGenericSerialEnable( bno->get_port() - 1, 0 ); + // + // // Set BAUD rate + // vexGenericSerialBaudrate( bno->get_port() - 1, 115200 ); + + + FILE* port7 = fopen("/dev/7", "w"); - // Set BAUD rate - vexGenericSerialBaudrate( bno->get_port() - 1, 115200 ); // Let VEX OS configure port pros::delay(10); // Buffer to store serial data - uint8_t buffer[6] = "C"; - int len = 6; + // uint8_t buffer[6] = "C"; + // int len = 6; + + + std::string str = "CLOCK"; + str += std::to_string(pros::millis()); + const char *cstr = str.c_str(); + + + fputs(cstr, port7); + fclose(port7); + + + // // Get serial data + // vexGenericSerialTransmit(bno->get_port() - 1, buffer, len); + - // Get serial data - vexGenericSerialTransmit(bno->get_port() - 1, buffer, len); pros::delay(10); + std::cout << "Successfully SetClock" << std::endl; + } - catch(...){} + catch(...) + { + std::cout << "ERROR ON SETCLOCK!!!" << std::endl; + } } //------------------------------------------------------------------------------ diff --git a/src/initialize.cpp b/src/initialize.cpp index 876f15b..272149f 100644 --- a/src/initialize.cpp +++ b/src/initialize.cpp @@ -54,6 +54,10 @@ void initialize() //Screen screen; pros::Task t_update_localization(update_localization,(void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "task"); + + Arduino.setClock(); + pros::delay(200); + Arduino.reset(); } diff --git a/src/opcontrol.cpp b/src/opcontrol.cpp index ca2c966..e4165b8 100644 --- a/src/opcontrol.cpp +++ b/src/opcontrol.cpp @@ -89,6 +89,11 @@ void opcontrol() { (float) -master.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_RIGHT_Y) / 127, 0.05); + // if(master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_A)) + // { + // Arduino.setClock(); + // } + pros::delay(20); } } From 70ebe23bc7890924ca2a1f88170b1d6238bcfdc5 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Mon, 30 Dec 2019 16:25:25 -0700 Subject: [PATCH 07/34] Further testing of new PID-like algorithm --- include/chassis.h | 3 ++ include/localization.h | 18 +++++------ src/chassis.cpp | 72 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ src/opcontrol.cpp | 9 +++--- 4 files changed, 89 insertions(+), 13 deletions(-) diff --git a/include/chassis.h b/include/chassis.h index 2848f7f..b1300a4 100644 --- a/include/chassis.h +++ b/include/chassis.h @@ -57,6 +57,9 @@ namespace okapi void turn_PID(okapi::ADIEncoder*, okapi::ADIEncoder*); void turn_PID_sync(double, bool = true); void drive_seconds(int,double); + + void drive_to_coordinate(double, double, double); + static void update_position(void*) { encoder_left.reset(); diff --git a/include/localization.h b/include/localization.h index d7ac80f..e827291 100644 --- a/include/localization.h +++ b/include/localization.h @@ -179,8 +179,8 @@ class OrientationData // fputs(" ", usd_file_write); // fclose(usd_file_write); // - // while(1) - // { + while(1) + { // FILE* usd_file_write = fopen("/usd/position.csv", "a"); // // if(usd_file_write != NULL) @@ -189,18 +189,18 @@ class OrientationData // // + std::to_string(std::get<1>(acceleration)) + "," + std::to_string(std::get<2>(acceleration)); // // str += "\n"; // - // std::string str = std::to_string(OrientationData::getPosition(x)) + "," + std::to_string(OrientationData::getPosition(y)) + "," - // + std::to_string(OrientationData::getHeading()); - // str += "\n"; - // - // std::cout << " "< (distance0 * 3 / 4)) + { + //limit speed + maxSpeed = 5; + } + + double pidl = distance * kp; + double pidr = distance * kp; + + double hn; + + if((y1-y0) == 0) + { + x1 >= x0? hn = 90 : hn = -90; + } + else + { + hn = 180 / PI * ( atan( (x1-x0)/(y1-y0) ) ); + } + + double heading_delta = h0 - hn; + + if(heading_delta < 0) + { + multiplierl += 0.1 * (-heading_delta); + multiplierr -= 0.1 * (heading_delta); + } + else + { + multiplierl -= 0.1 * (heading_delta); + multiplierr += 0.1 * (-heading_delta); + } + + int speedl = pidl * multiplierl; + int speedr = pidr * multiplierr; + + left_motors.moveVelocity(pidl * multiplierl); + right_motors.moveVelocity(pidr * multiplierr); + + x0 = OrientationData::getPosition(x); + y0 = OrientationData::getPosition(y); + h0 = OrientationData::getHeading(); + + pros::delay(333); + + distance = sqrt( (x1-x0)*(x1-x0) + (y1-y0)*(y1-y0) ); + std::cout << "Distance: " << distance << "; Speed l = " << speedl << ", r = " << speedr << " HEADING: " << h0 << std::endl; + + } while(distance > 2); + + turn_PID_sync(h1 - h0); + +} + //------------------------------------------------------------------------------ //===================================END FILE=================================== //============================================================================== diff --git a/src/opcontrol.cpp b/src/opcontrol.cpp index e4165b8..f327635 100644 --- a/src/opcontrol.cpp +++ b/src/opcontrol.cpp @@ -89,10 +89,11 @@ void opcontrol() { (float) -master.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_RIGHT_Y) / 127, 0.05); - // if(master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_A)) - // { - // Arduino.setClock(); - // } + if(master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_A)) + { + // Arduino.setClock(); + chassis.drive_to_coordinate(0, 20, 0); + } pros::delay(20); } From 0870225dd9c121ee6056cf26948f5f835771feaf Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Tue, 31 Dec 2019 02:54:36 -0700 Subject: [PATCH 08/34] PYRO GUI almost finished and tested. Full functionality sans Arduino --- include/arduino.h | 2 +- include/autonomous.h | 12 +- include/screen.h | 685 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++---- src/autonomous.cpp | 22 +- src/initialize.cpp | 3 +- src/opcontrol.cpp | 59 +++- src/screen.cpp | 563 +++++++++++++++++------------------ 7 files changed, 973 insertions(+), 373 deletions(-) diff --git a/include/arduino.h b/include/arduino.h index f43b220..a9a18eb 100644 --- a/include/arduino.h +++ b/include/arduino.h @@ -288,7 +288,7 @@ class PYRO_Arduino // // } } - + pros::delay(20); } diff --git a/include/autonomous.h b/include/autonomous.h index 44c0d98..7aac3df 100644 --- a/include/autonomous.h +++ b/include/autonomous.h @@ -17,16 +17,20 @@ enum autonNames { + notSelected, red0, blue0, - skills0 + red1, + blue1, + redSkills0, + blueSkills0 }; -typedef autonNames autonID; +// typedef autonNames autonID; -static autonID selectedAutonID; +// static autonNames selectedAutonID = notSelected; -extern void autonomousSelector(autonID); +extern void autonomousSelector(autonNames); extern void auton_red0(); extern void auton_blue0(); extern void auton_skills0(); diff --git a/include/screen.h b/include/screen.h index f6b3d62..a63775c 100644 --- a/include/screen.h +++ b/include/screen.h @@ -1,98 +1,655 @@ -#ifndef _GUI_HPP_ -#define _GUI_HPP_ +#ifndef _SCREEN_HPP_ +#define _SCREEN_HPP_ #include "api.h" +#include "autonomous.h" +#include "display/lv_objx/lv_btnm.h" + + +typedef FILE * pc_file_t; + class Screen { - public: - Screen(); - ~Screen(); - void setup_styles(); - pros::Task t_screen; - static void update(void*) - { - while(1) - { - if(Screen_Battery_Percent_Label != NULL){ - std::string text1 = std::to_string((int)pros::battery::get_capacity()) + "%"; - lv_label_set_text(Screen_Battery_Percent_Label, text1.c_str());} - pros::delay(20); - } +private: + enum modeType + { + Competition, + DebugDriver, + DebugAuton, + Information, + None + } inline static currentMode = None; + + + /* Colors */ + inline static lv_color_t COLOR_ASU_MAROON; + inline static lv_color_t COLOR_ASU_GOLD; + + /* Styles */ + inline static lv_style_t style_btn_main; + inline static lv_style_t style_bg; + + /* Objects */ + inline static lv_obj_t *Screen_Title_Page_Main; + inline static lv_obj_t *Screen_Bar; + inline static lv_obj_t *Screen_Battery_Percent_Label; + inline static lv_obj_t *Screen_Bar_Cont1; + inline static lv_obj_t *Screen_Bar_Cont2; + inline static lv_obj_t *Screen_Bar_Box; + inline static lv_obj_t *Screen_Bar_Charging; + inline static lv_obj_t *Screen_Title_PYRO; + inline static lv_obj_t *Screen_Title_Btn_Continue; + inline static lv_obj_t *Screen_Generic_Label; + + + inline static lv_obj_t *Screen_Competition_Btn_Main; + inline static lv_obj_t *Screen_Competition_Btn_Main_Label; + inline static lv_obj_t *Screen_Driver_Btn_Main; + inline static lv_obj_t *Screen_Driver_Btn_Main_Label; + inline static lv_obj_t *Screen_Auton_Btn_Main; + inline static lv_obj_t *Screen_Auton_Btn_Main_Label; + inline static lv_obj_t *Screen_Info_Btn_Main; + inline static lv_obj_t *Screen_Info_Btn_Main_Label; + + inline static lv_obj_t *Screen_Mode_Help_Label; + + + inline static lv_obj_t *Screen_Mode_BG; + + inline static lv_obj_t *Screen_Field_Ready_Label; + + inline static lv_obj_t *Screen_Red_Auton_Btns; + inline static lv_obj_t *Screen_Blue_Auton_Btns; + + inline static lv_obj_t *Screen_Mode_Title; + inline static lv_obj_t *Screen_Mode_REDBLUE_Label; + inline static lv_obj_t *Screen_Mode_Desc_Label; + + inline static lv_obj_t *Screen_Auton_Start_Btn_Label; + inline static lv_obj_t *Screen_Driver_Start_Btn_Label; + + + + + // inline static lv_obj_t *Screen_Main_BG; + // + // + // inline static lv_obj_t *Screen_Mode_Select_Main; + // inline static lv_obj_t *Screen_Mode_Select_Comp; + // inline static lv_obj_t *Screen_Mode_Select_Comp_Label; + // inline static lv_obj_t *Screen_Mode_Select_Debug; + // inline static lv_obj_t *Screen_Mode_Select_Debug_Label; + // + // inline static lv_obj_t *Screen_CompSelect_Back; + // inline static lv_obj_t *Screen_CompSelect_Back_Label; + + lv_obj_t *Screen_End_Image; + + enum { arrsize = 2 }; + inline static const char * red_auton_btnm_map[] = {"1", "2", "Skills",""}; + inline static const char * blue_auton_btnm_map[] = {"1", "2", "Skills",""}; + + + static lv_res_t button_title_continue_action(lv_obj_t * btn) + { + lv_obj_set_hidden(Screen_Title_PYRO,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Title_Btn_Continue,1); + + lv_obj_set_hidden(Screen_Competition_Btn_Main,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Driver_Btn_Main,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Auton_Btn_Main,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Info_Btn_Main,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Help_Label,0); + + // lv_obj_del(Screen_Title_PYRO); + // lv_obj_del(Screen_Title_Btn_Continue); + + return LV_RES_OK; /*Return OK if the button is not deleted*/ + } + + static lv_res_t button_competition_select(lv_obj_t * btn) + { + + switch (currentMode) { + case Competition: + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_BG,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Title,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Field_Ready_Label,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Red_Auton_Btns,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Blue_Auton_Btns,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_REDBLUE_Label,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Desc_Label,1); + DriverEnabled = false; + AutonEnabled = false; + currentMode = None; + break; + default: + lv_label_set_text(Screen_Mode_Title, " Competition Mode"); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Title,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_BG,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Field_Ready_Label,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Red_Auton_Btns,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Blue_Auton_Btns,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_REDBLUE_Label,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Desc_Label,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Auton_Start_Btn_Label,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Driver_Start_Btn_Label,1); + DriverEnabled = true; + AutonEnabled = false; + currentMode = Competition; + break; + } + + return LV_RES_OK; /*Return OK if the button is not deleted*/ + } + + static lv_res_t button_driver_select(lv_obj_t * btn) + { + + switch (currentMode) { + case DebugDriver: + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_BG,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Title,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Driver_Start_Btn_Label,1); + currentMode = None; + DriverEnabled = false; + AutonEnabled = false; + break; + default: + lv_label_set_text(Screen_Mode_Title, " Driver Debug Mode"); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Title,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_BG,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Field_Ready_Label,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Red_Auton_Btns,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Blue_Auton_Btns,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_REDBLUE_Label,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Desc_Label,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Auton_Start_Btn_Label,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Driver_Start_Btn_Label,0); + currentMode = DebugDriver; + DriverEnabled = true; + AutonEnabled = false; + break; } - private: - /* Colors */ - static lv_color_t COLOR_ASU_MAROON; - static lv_color_t COLOR_ASU_GOLD; + return LV_RES_OK; /*Return OK if the button is not deleted*/ + } - /* Styles */ - static lv_style_t style_btn_main; - static lv_style_t style_bg; + static lv_res_t button_auton_select(lv_obj_t * btn) + { - /* Objects */ - static lv_obj_t *Screen_Title_Page_Main; - static lv_obj_t *Screen_Title_PYRO; - static lv_obj_t *Screen_Title_Btn_Continue; - static lv_obj_t *Screen_Generic_Label; + switch (currentMode) { + case DebugAuton: + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_BG,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Title,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Red_Auton_Btns,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Blue_Auton_Btns,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_REDBLUE_Label,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Desc_Label,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Auton_Start_Btn_Label,1); + currentMode = None; + DriverEnabled = false; + AutonEnabled = false; + break; + default: + lv_label_set_text(Screen_Mode_Title, " Auton. Debug Mode"); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Title,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_BG,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Field_Ready_Label,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Red_Auton_Btns,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Blue_Auton_Btns,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_REDBLUE_Label,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Desc_Label,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Auton_Start_Btn_Label,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Driver_Start_Btn_Label,1); + currentMode = DebugAuton; + DriverEnabled = false; + AutonEnabled = true; + break; + } - static lv_obj_t *Screen_Main_BG; - static lv_obj_t *Screen_Battery_Percent_Label; + return LV_RES_OK; /*Return OK if the button is not deleted*/ + } + static lv_res_t button_info_select(lv_obj_t * btn) + { - static lv_obj_t *Screen_Mode_Select_Main; - static lv_obj_t *Screen_Mode_Select_Comp; - static lv_obj_t *Screen_Mode_Select_Comp_Label; - static lv_obj_t *Screen_Mode_Select_Debug; - static lv_obj_t *Screen_Mode_Select_Debug_Label; + switch (currentMode) { + case Information: + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_BG,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Title,1); + currentMode = None; + DriverEnabled = false; + AutonEnabled = false; + break; + default: + lv_label_set_text(Screen_Mode_Title, " PYRO GUI 2.0\nThis program was created\nwith PROS (Purdue Robotics\nOperating System) and lvgl\n(Little v Graphics Library).\nThanks to both dev. teams!\n\n (c) 2020 Brandon Rice,\n PYRO Robotics"); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Title,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_BG,0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Field_Ready_Label,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Red_Auton_Btns,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Blue_Auton_Btns,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_REDBLUE_Label,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Desc_Label,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Auton_Start_Btn_Label,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Driver_Start_Btn_Label,1); + currentMode = Information; + DriverEnabled = false; + AutonEnabled = false; + break; + } - static lv_obj_t *Screen_CompSelect_Back; - static lv_obj_t *Screen_CompSelect_Back_Label; + return LV_RES_OK; /*Return OK if the button is not deleted*/ + } + static lv_res_t btnm_action_red(lv_obj_t * btnm, const char *txt) { - lv_obj_t *Screen_End_Image; + int btnm_num = atoi(txt); - static lv_res_t button_title_continue_action(lv_obj_t * btn) - { - lv_obj_set_hidden(Screen_Title_PYRO,1); - lv_obj_set_hidden(Screen_Title_Btn_Continue,1); - lv_obj_set_hidden(Screen_Main_BG,0); - lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Select_Main, 0); + std::string str = " Red " + std::string(txt) + " Selected!"; - // lv_obj_del(Screen_Title_PYRO); - // lv_obj_del(Screen_Title_Btn_Continue); + lv_label_set_text(Screen_Mode_Desc_Label, str.c_str()); + lv_label_set_text(Screen_Field_Ready_Label, "\n Ready - Good Luck!"); - return LV_RES_OK; /*Return OK if the button is not deleted*/ + switch (btnm_num) { + case 1: + selectedAuton = red0; + break; + case 2: + selectedAuton = red1; + break; + case 0: + selectedAuton = redSkills0; + break; + default: + selectedAuton = notSelected; + break; } + return LV_RES_OK; /*Return OK because the button matrix is not deleted*/ +} - static lv_res_t button_competition_select(lv_obj_t * btn) - { - lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Select_Comp,1); - lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Select_Debug,1); - //lv_obj_set_hidden(Screen_Title_Btn_Continue,1); - lv_obj_set_hidden(Screen_CompSelect_Back,0); +static lv_res_t btnm_action_blue(lv_obj_t * btnm, const char *txt) { + + int btnm_num = atoi(txt); + + std::string str = " Blue " + std::string(txt) + " Selected!"; + lv_label_set_text(Screen_Field_Ready_Label, "\n Ready - Good Luck!"); + + lv_label_set_text(Screen_Mode_Desc_Label, str.c_str()); + + switch (btnm_num) { + case 1: + selectedAuton = blue0; + break; + case 2: + selectedAuton = blue1; + break; + case 0: + selectedAuton = blueSkills0; + break; + default: + selectedAuton = notSelected; + break; + } +return LV_RES_OK; /*Return OK because the button matrix is not deleted*/ +} + + + static void setup_styles() + { + COLOR_ASU_MAROON.red = 140; + COLOR_ASU_MAROON.green = 15; + COLOR_ASU_MAROON.blue = 32; + + COLOR_ASU_GOLD.red = 255; + COLOR_ASU_GOLD.green = 198; + COLOR_ASU_GOLD.blue = 39; + + + lv_style_copy(&Screen::style_btn_main, &lv_style_btn_rel); + style_btn_main.body.main_color = LV_COLOR_BLACK; + style_btn_main.body.grad_color = LV_COLOR_BLACK; + style_btn_main.text.color = LV_COLOR_WHITE; + style_btn_main.body.border.color = COLOR_ASU_GOLD; + style_btn_main.body.border.width = 3; + style_btn_main.body.padding.hor = 5; + style_btn_main.body.padding.ver = 5; + style_btn_main.body.radius = 3; + + lv_style_copy(&Screen::style_bg, &lv_style_plain_color); + Screen::style_bg.body.main_color = LV_COLOR_BLACK; + Screen::style_bg.body.grad_color = LV_COLOR_BLACK; + } + + static lv_fs_res_t pcfs_open( void * file_p, const char * fn, lv_fs_mode_t mode) + { + errno = 0; + const char * flags = ""; + if(mode == LV_FS_MODE_WR) flags = "wb"; + else if(mode == LV_FS_MODE_RD) flags = "rb"; + else if(mode == (LV_FS_MODE_WR | LV_FS_MODE_RD)) flags = "a+"; + + char buf[256]; + sprintf(buf, "/%s", fn); + pc_file_t f = fopen(buf, flags); + + if(f == NULL) + return LV_FS_RES_UNKNOWN; + else { + fseek(f, 0, SEEK_SET); + pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; + *fp = f; + } + + return LV_FS_RES_OK; + } + + static lv_fs_res_t pcfs_close( void * file_p) + { + pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; + fclose(*fp); + return LV_FS_RES_OK; + } + + static lv_fs_res_t pcfs_read( void * file_p, void * buf, uint32_t btr, uint32_t * br) + { + pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; + *br = fread(buf, 1, btr, *fp); + return LV_FS_RES_OK; + } - // lv_obj_del(Screen_Title_PYRO); - // lv_obj_del(Screen_Title_Btn_Continue); + static lv_fs_res_t pcfs_seek( void * file_p, uint32_t pos) + { + pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; + fseek(*fp, pos, SEEK_SET); + return LV_FS_RES_OK; + } - return LV_RES_OK; /*Return OK if the button is not deleted*/ + static lv_fs_res_t pcfs_tell( void * file_p, uint32_t * pos_p) + { + pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; + *pos_p = ftell(*fp); + return LV_FS_RES_OK; + } + + static void initialize() + { + lv_fs_drv_t pcfs_drv; /*A driver descriptor*/ + memset(&pcfs_drv, 0, sizeof(lv_fs_drv_t)); /*Initialization*/ + + pcfs_drv.file_size = sizeof(pc_file_t); /*Set up fields...*/ + pcfs_drv.letter = 'D'; + pcfs_drv.open = pcfs_open; + pcfs_drv.close = pcfs_close; + pcfs_drv.read = pcfs_read; + pcfs_drv.seek = pcfs_seek; + pcfs_drv.tell = pcfs_tell; + lv_fs_add_drv(&pcfs_drv); + + pros::delay(20); + + + + Screen_Title_Page_Main = lv_page_create(lv_scr_act(), NULL); + lv_obj_set_size(Screen_Title_Page_Main, 480, 240); + lv_obj_align(Screen_Title_Page_Main, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); + lv_page_set_style(Screen_Title_Page_Main, LV_PAGE_STYLE_BG, &Screen::style_bg); + + + + Screen_Bar = lv_img_create(lv_scr_act(), NULL); + lv_img_set_src(Screen_Bar, "D:/usd/img_bar.bin"); + lv_obj_align(Screen_Bar, NULL, LV_ALIGN_IN_BOTTOM_MID, 0, 0); + + Screen_Battery_Percent_Label = lv_label_create(Screen_Bar, NULL); + lv_label_set_text(Screen_Battery_Percent_Label, "---%"); + lv_obj_align(Screen_Battery_Percent_Label, Screen_Bar, LV_ALIGN_CENTER, 210, 0); + + Screen_Bar_Charging = lv_img_create(Screen_Bar, NULL); + lv_img_set_src(Screen_Bar_Charging, "D:/usd/img_bolt.bin"); + lv_obj_align(Screen_Bar_Charging, Screen_Bar, LV_ALIGN_CENTER, 155, 0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Charging,1); + + + Screen_Bar_Cont1 = lv_img_create(Screen_Bar, NULL); + lv_img_set_src(Screen_Bar_Cont1, "D:/usd/img_cont1w.bin"); + lv_obj_align(Screen_Bar_Cont1, Screen_Bar, LV_ALIGN_CENTER, -189, 0); + + + Screen_Bar_Cont2 = lv_img_create(Screen_Bar, NULL); + lv_img_set_src(Screen_Bar_Cont2, "D:/usd/img_cont2w.bin"); + lv_obj_align(Screen_Bar_Cont2, Screen_Bar, LV_ALIGN_CENTER, -147, 0); + + Screen_Bar_Box = lv_img_create(Screen_Bar, NULL); + lv_img_set_src(Screen_Bar_Box, "D:/usd/img_boxw.bin"); + lv_obj_align(Screen_Bar_Box, Screen_Bar, LV_ALIGN_CENTER, -104, 0); + + lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Cont1,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Cont2,1); + lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Box,1); + + + + Screen_Title_PYRO = lv_img_create(lv_scr_act(), NULL); + lv_img_set_src(Screen_Title_PYRO, "D:/usd/img_pyro_large.bin"); + lv_obj_align(Screen_Title_PYRO, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, -20); + + Screen_Title_Btn_Continue = lv_btn_create(Screen_Title_PYRO, NULL); 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+ lv_label_set_text(Screen_Competition_Btn_Main_Label, "Competition"); + + Screen_Driver_Btn_Main = lv_btn_create(lv_scr_act(), NULL); + //lv_obj_set_event_cb(btn1, event_handler); + lv_obj_align(Screen_Driver_Btn_Main, lv_scr_act(), LV_ALIGN_CENTER, -160, -20); + lv_obj_set_size(Screen_Driver_Btn_Main, 150, 40); + lv_obj_set_style(Screen_Driver_Btn_Main, &style_btn_main); + lv_btn_set_action(Screen_Driver_Btn_Main, LV_BTN_ACTION_CLICK, button_driver_select); + lv_obj_set_hidden(Screen_Driver_Btn_Main,1); + Screen_Driver_Btn_Main_Label = lv_label_create(Screen_Driver_Btn_Main, NULL); + lv_label_set_text(Screen_Driver_Btn_Main_Label, "Debug - Driver"); + + Screen_Auton_Btn_Main = lv_btn_create(lv_scr_act(), NULL); + //lv_obj_set_event_cb(btn1, event_handler); + lv_obj_align(Screen_Auton_Btn_Main, lv_scr_act(), LV_ALIGN_CENTER, -160, 30); + lv_obj_set_size(Screen_Auton_Btn_Main, 150, 40); + lv_obj_set_style(Screen_Auton_Btn_Main, &style_btn_main); + lv_btn_set_action(Screen_Auton_Btn_Main, LV_BTN_ACTION_CLICK, button_auton_select); 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+ lv_obj_align(Screen_Field_Ready_Label, Screen_Mode_BG, LV_ALIGN_CENTER, -115, 50); + lv_label_set_text(Screen_Field_Ready_Label, "\n Choose an Autonomous!"); + lv_obj_set_hidden(Screen_Field_Ready_Label,1); + + Screen_Red_Auton_Btns = lv_btnm_create(Screen_Mode_BG, NULL); + lv_btnm_set_map(Screen_Red_Auton_Btns, red_auton_btnm_map); + lv_obj_align(Screen_Red_Auton_Btns, Screen_Mode_BG, LV_ALIGN_CENTER, 32, -10); + lv_obj_set_size(Screen_Red_Auton_Btns, 220, 35); + lv_obj_set_style(Screen_Red_Auton_Btns, &style_btn_main); + lv_btnm_set_action(Screen_Red_Auton_Btns, btnm_action_red); + lv_obj_set_hidden(Screen_Red_Auton_Btns,1); + + Screen_Blue_Auton_Btns = lv_btnm_create(Screen_Mode_BG, NULL); + lv_btnm_set_map(Screen_Blue_Auton_Btns, blue_auton_btnm_map); + lv_obj_align(Screen_Blue_Auton_Btns, Screen_Mode_BG, LV_ALIGN_CENTER, 32, 28); + lv_obj_set_size(Screen_Blue_Auton_Btns, 220, 35); + lv_obj_set_style(Screen_Blue_Auton_Btns, &style_btn_main); + lv_btnm_set_action(Screen_Blue_Auton_Btns, btnm_action_blue); + lv_obj_set_hidden(Screen_Blue_Auton_Btns,1); + + + Screen_Auton_Start_Btn_Label = lv_label_create(Screen_Mode_BG, NULL); + lv_label_set_text(Screen_Auton_Start_Btn_Label, "Press (A) on the Cont. 1\n to start the routine."); + lv_obj_align(Screen_Auton_Start_Btn_Label, Screen_Mode_BG, LV_ALIGN_CENTER, 0, 60); + lv_obj_set_hidden(Screen_Auton_Start_Btn_Label,1); + + Screen_Driver_Start_Btn_Label = lv_label_create(Screen_Mode_BG, NULL); + lv_obj_align(Screen_Driver_Start_Btn_Label, Screen_Mode_BG, LV_ALIGN_CENTER, -115, 50); + lv_label_set_text(Screen_Driver_Start_Btn_Label, " You are now enabled!\n Have fun and safety first!"); + lv_obj_set_hidden(Screen_Driver_Start_Btn_Label,1); + + + Screen_Plate_R = lv_img_create(lv_scr_act(), NULL); + lv_img_set_src(Screen_Plate_R, "D:/usd/img_licencePlateR.bin"); + lv_obj_align(Screen_Plate_R, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, -20); + lv_obj_set_hidden(Screen_Plate_R,1); + + Screen_Plate_B = lv_img_create(lv_scr_act(), NULL); + lv_img_set_src(Screen_Plate_B, "D:/usd/img_licencePlateB.bin"); + lv_obj_align(Screen_Plate_B, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, -20); + lv_obj_set_hidden(Screen_Plate_B,1); + + Screen_Sponsors = lv_img_create(lv_scr_act(), NULL); + lv_img_set_src(Screen_Sponsors, "D:/usd/img_sponsors.bin"); + lv_obj_align(Screen_Sponsors, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, -20); + lv_obj_set_hidden(Screen_Sponsors,1); + + + Screen_Innovate = lv_img_create(lv_scr_act(), NULL); + lv_img_set_src(Screen_Innovate, "D:/usd/img_innovate.bin"); + lv_obj_align(Screen_Innovate, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Innovate,1); + + } + + public: + Screen() : t_screen (pros::Task(update, (void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, + TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "My Task")) + { + setup_styles(); + Screen::initialize(); } + ~Screen(){} + + inline static lv_obj_t *Screen_Plate_R; + inline static lv_obj_t *Screen_Plate_B; + inline static lv_obj_t *Screen_Sponsors; + inline static lv_obj_t *Screen_Innovate; + + inline static autonNames selectedAuton; + inline static bool DriverEnabled = false; + inline static bool AutonEnabled = false; - static lv_res_t button_competition_back(lv_obj_t * btn) + pros::Task t_screen; + static void update(void*) { - lv_obj_set_hidden(Screen_CompSelect_Back,1); + pros::delay(1000); + pros::Controller master(pros::E_CONTROLLER_MASTER); + pros::Controller partner(pros::E_CONTROLLER_PARTNER); + while(1) + { + if(Screen_Battery_Percent_Label != NULL){ + std::string text1 = std::to_string((int)pros::battery::get_capacity()) + "%"; + lv_label_set_text(Screen_Battery_Percent_Label, text1.c_str()); + } - lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Select_Comp,0); - lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Select_Debug,0); + if(master.is_connected()) + { + lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Cont1,0); + } + else + { + lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Cont1,1); + } + if(partner.is_connected()) + { + lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Cont2,0); + } + else + { + lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Cont2,1); + } - // lv_obj_del(Screen_Title_PYRO); - // lv_obj_del(Screen_Title_Btn_Continue); + if(0) //Fixme: Add static global var in arduino.cpp + { + lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Box,0); + } + else + { + lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Box,1); + } - return LV_RES_OK; /*Return OK if the button is not deleted*/ - } + if(Screen_Field_Ready_Label != NULL) + { + if(!pros::competition::is_connected()) + lv_label_set_text(Screen_Field_Ready_Label, "NOT CONNECTED TO THE FIELD!"); + else + lv_label_set_text(Screen_Field_Ready_Label, "\n Choose an Autonomous!"); + + } + + if(pros::battery::get_current() < 0) + { + lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Charging,0); + } + else + { + lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Charging,1); + } + pros::delay(20); + } + } }; diff --git a/src/autonomous.cpp b/src/autonomous.cpp index 4eb50c4..90108a1 100644 --- a/src/autonomous.cpp +++ b/src/autonomous.cpp @@ -34,7 +34,6 @@ using namespace okapi; pros::Task lifttaskauto(lift.auton, (void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "lift auton task"); - // Function Defintions // ------------------- @@ -54,18 +53,28 @@ pros::Task lifttaskauto(lift.auton, (void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, // None //``` //------------------------------------------------------------------------------ -void autonomousSelector(autonID id) +void autonomousSelector(autonNames id) { + std::cout << id << std::endl; switch (id) { case red0: + lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Plate_R,0); auton_red0(); break; case blue0: + lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Plate_B,0); auton_blue0(); break; - case skills0: + case redSkills0: + lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Plate_R,0); + auton_skills0(); + break; + case blueSkills0: + lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Plate_B,0); auton_skills0(); break; + default: + break; } } @@ -91,19 +100,20 @@ void autonomousSelector(autonID id) //------------------------------------------------------------------------------ void autonomous() { - selectedAutonID=skills0; // Use to hardcode auton routine - // Initialize objects for auton lift.piston_floor.retract(); lift.piston_door.retract(); + std::cout << "Auton should be: " << Screen::selectedAuton << std::endl; + // Run selected auton routine - autonomousSelector(selectedAutonID); + autonomousSelector(Screen::selectedAuton); // Remove lift task from scheduler lifttaskauto.suspend(); lifttaskauto.remove(); + lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Sponsors,0); pros::lcd::print(3, "DONE WITH AUTON"); } diff --git a/src/initialize.cpp b/src/initialize.cpp index 272149f..13d24e3 100644 --- a/src/initialize.cpp +++ b/src/initialize.cpp @@ -50,8 +50,9 @@ static void update_localization(void*) //------------------------------------------------------------------------------ void initialize() { + pros::delay(100); //pros::lcd::initialize(); // Uncomment to use PROS's LCD - //Screen screen; + Screen screen; pros::Task t_update_localization(update_localization,(void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "task"); diff --git a/src/opcontrol.cpp b/src/opcontrol.cpp index f327635..7d0d809 100644 --- a/src/opcontrol.cpp +++ b/src/opcontrol.cpp @@ -28,6 +28,7 @@ // Global/Static Objects // --------------------- pros::Controller master(pros::E_CONTROLLER_MASTER); +pros::Controller partner(pros::E_CONTROLLER_PARTNER); // Function Defintions @@ -73,29 +74,55 @@ void liftTask(void*) //------------------------------------------------------------------------------ void opcontrol() { + while(1) // GUI Command + { + + if(Screen::DriverEnabled) + { + int startTime = pros::millis(); - bool arcade = false; - bool voltageControl = false; + if(Screen::Screen_Sponsors != NULL) + lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Sponsors,1); - // okapi::ADIEncoder LEFT('A', 'B', true); - // okapi::ADIEncoder RIGHT('C', 'D'); - // pros::Task lifttaskteleop(liftTask, (void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, - // TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "lift teleop task"); - while (true) - { - //printf("%f %f\n", LEFT.get(), RIGHT.get()); - chassis.driveController.tank((float) master.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_LEFT_Y) / 127, - (float) -master.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_RIGHT_Y) / 127, - 0.05); + bool arcade = false; + bool voltageControl = false; + + // okapi::ADIEncoder LEFT('A', 'B', true); + // okapi::ADIEncoder RIGHT('C', 'D'); + + // pros::Task lifttaskteleop(liftTask, (void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, + // TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "lift teleop task"); + + while (Screen::DriverEnabled) // Teleop + { + //printf("%f %f\n", LEFT.get(), RIGHT.get()); + chassis.driveController.tank((float) master.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_LEFT_Y) / 127, + (float) -master.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_RIGHT_Y) / 127, + 0.05); - if(master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_A)) + if(master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_A)) + { + // Arduino.setClock(); + chassis.drive_to_coordinate(0, 20, 0); + } + + if(pros::millis() > 74850 + startTime) + lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Innovate,0); + + + + pros::delay(20); + } + + } + else if(Screen::AutonEnabled) { - // Arduino.setClock(); - chassis.drive_to_coordinate(0, 20, 0); + if(master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_A)) + autonomous(); } - pros::delay(20); + pros::delay(20); } } diff --git a/src/screen.cpp b/src/screen.cpp index 0ad2add..b01ebaa 100644 --- a/src/screen.cpp +++ b/src/screen.cpp @@ -1,281 +1,282 @@ -#include "screen.h" - -//==================================START FILE================================== -//============================================================================== -// File: screen.cpp -// Author: Brandon Rice -// Created: 17 October 2019 -// Last Modified: 20 October 2019 -// -// Description: -// ------------ -// This file contains the definitions of the Piston class. -// -// NOTE: TO EXPORT IMAGES TO SD CARD -// -// https://www.vexforum.com/t/lvgl-image-not-displaying/63612/15 -// -// Update 9/27/2019 -// For PROS kernel 3.2.0, which contains lvgl version 5.3, the new (or is that current) image converter should be used. -// Select “True color with Alpha†for the color format -// Select “Binary RGB888†for the output format -//------------------------------------------------------------------------------ - - - - - -/* Colors */ -lv_color_t Screen::COLOR_ASU_MAROON; -lv_color_t Screen::COLOR_ASU_GOLD; - -/* Styles */ -lv_style_t Screen::style_btn_main; -lv_style_t Screen::style_bg; - -/* Objects */ -lv_obj_t *Screen::Screen_Title_Page_Main; -lv_obj_t *Screen::Screen_Title_PYRO; -lv_obj_t *Screen::Screen_Title_Btn_Continue; -lv_obj_t *Screen::Screen_Generic_Label; - -lv_obj_t *Screen::Screen_Main_BG; - -lv_obj_t *Screen::Screen_Mode_Select_Main; -lv_obj_t *Screen::Screen_Mode_Select_Comp; -lv_obj_t *Screen::Screen_Mode_Select_Comp_Label; -lv_obj_t *Screen::Screen_Mode_Select_Debug; -lv_obj_t *Screen::Screen_Mode_Select_Debug_Label; - -lv_obj_t *Screen::Screen_CompSelect_Back; -lv_obj_t *Screen::Screen_CompSelect_Back_Label; -lv_obj_t *Screen::Screen_Battery_Percent_Label; - - - -/* Button Action Functions */ -//static lv_res_t button_title_continue_action(lv_obj_t * btn); - - - -//Screen screen; - - - - -typedef FILE * pc_file_t; - -static lv_fs_res_t pcfs_open( void * file_p, const char * fn, lv_fs_mode_t mode) -{ - errno = 0; - const char * flags = ""; - if(mode == LV_FS_MODE_WR) flags = "wb"; - else if(mode == LV_FS_MODE_RD) flags = "rb"; - else if(mode == (LV_FS_MODE_WR | LV_FS_MODE_RD)) flags = "a+"; - - char buf[256]; - sprintf(buf, "/%s", fn); - pc_file_t f = fopen(buf, flags); - - if(f == NULL) - return LV_FS_RES_UNKNOWN; - else { - fseek(f, 0, SEEK_SET); - pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; - *fp = f; - } - - return LV_FS_RES_OK; -} - -static lv_fs_res_t pcfs_close( void * file_p) -{ - pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; - fclose(*fp); - return LV_FS_RES_OK; -} - -static lv_fs_res_t pcfs_read( void * file_p, void * buf, uint32_t btr, uint32_t * br) -{ - pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; - *br = fread(buf, 1, btr, *fp); - return LV_FS_RES_OK; -} - -static lv_fs_res_t pcfs_seek( void * file_p, uint32_t pos) -{ - pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; - fseek(*fp, pos, SEEK_SET); - return LV_FS_RES_OK; -} - -static lv_fs_res_t pcfs_tell( void * file_p, uint32_t * pos_p) -{ - pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; - *pos_p = ftell(*fp); - return LV_FS_RES_OK; -} - - -// Class Defintions -// ---------------- - -//------------------------------------------------------------------------------ -// Method: PYROChassis() : -// ---------------------------- -// Description: -// Constructs a PYROChassis object containing a Position PID Controller and -// other okapi chassis objects. -// -// Parameters: -//``` -// NONE -//``` -// Objects to Initialize: -//``` -// PositionPIDController (PIDController), -// left_motors (okapi::MotorGroup), -// right_motors (okapi::MotorGroup), -// driveController (okapi::ChassisControllerPID), -// MotionController (okapi::AsyncMotionProfileController) -// N/A: t_update_differential_pos (pros::Task) -//``` -//------------------------------------------------------------------------------ -void Screen::setup_styles() -{ - - COLOR_ASU_MAROON.red = 140; - COLOR_ASU_MAROON.green = 15; - COLOR_ASU_MAROON.blue = 32; - - COLOR_ASU_GOLD.red = 255; - COLOR_ASU_GOLD.green = 198; - COLOR_ASU_GOLD.blue = 39; - - - lv_style_copy(&Screen::style_btn_main, &lv_style_btn_rel); - style_btn_main.body.main_color = LV_COLOR_BLACK; - style_btn_main.body.grad_color = LV_COLOR_BLACK; - style_btn_main.text.color = LV_COLOR_WHITE; - style_btn_main.body.border.color = COLOR_ASU_GOLD; - style_btn_main.body.border.width = 3; - style_btn_main.body.padding.hor = 5; - style_btn_main.body.padding.ver = 5; - style_btn_main.body.radius = 3; - - lv_style_copy(&Screen::style_bg, &lv_style_plain_color); - Screen::style_bg.body.main_color = LV_COLOR_BLACK; - Screen::style_bg.body.grad_color = LV_COLOR_BLACK; - -} - -Screen::Screen() : t_screen (pros::Task(update, (void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, - TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "My Task")) -{ - setup_styles(); - - lv_fs_drv_t pcfs_drv; /*A driver descriptor*/ - memset(&pcfs_drv, 0, sizeof(lv_fs_drv_t)); /*Initialization*/ - - pcfs_drv.file_size = sizeof(pc_file_t); /*Set up fields...*/ - pcfs_drv.letter = 'D'; - pcfs_drv.open = pcfs_open; - pcfs_drv.close = pcfs_close; - pcfs_drv.read = pcfs_read; - pcfs_drv.seek = pcfs_seek; - pcfs_drv.tell = pcfs_tell; - lv_fs_add_drv(&pcfs_drv); - - pros::delay(20); - - - - Screen_Title_Page_Main = lv_page_create(lv_scr_act(), NULL); - lv_obj_set_size(Screen_Title_Page_Main, 480, 240); - lv_obj_align(Screen_Title_Page_Main, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); - lv_page_set_style(Screen_Title_Page_Main, LV_PAGE_STYLE_BG, &Screen::style_bg); - - Screen_Title_PYRO = lv_img_create(lv_scr_act(), NULL); - lv_img_set_src(Screen_Title_PYRO, "D:/usd/img_pyro_large.bin"); - lv_obj_align(Screen_Title_PYRO, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); - - Screen_Title_Btn_Continue = lv_btn_create(Screen_Title_PYRO, NULL); - //lv_obj_set_event_cb(btn1, event_handler); - lv_obj_align(Screen_Title_Btn_Continue, Screen_Title_PYRO, LV_ALIGN_IN_BOTTOM_MID, 0, 15); - lv_obj_set_size(Screen_Title_Btn_Continue, 110, 50); - lv_obj_set_style(Screen_Title_Btn_Continue, &style_btn_main); - lv_btn_set_action(Screen_Title_Btn_Continue, LV_BTN_ACTION_CLICK, button_title_continue_action); - - Screen_Generic_Label = lv_label_create(Screen_Title_Btn_Continue, NULL); - lv_label_set_text(Screen_Generic_Label, "CONTINUE"); - - - - - Screen_Mode_Select_Main = lv_page_create(lv_scr_act(), NULL); - lv_obj_set_size(Screen_Mode_Select_Main, 480, 260); - lv_obj_align(Screen_Mode_Select_Main, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); - lv_page_set_style(Screen_Mode_Select_Main, LV_PAGE_STYLE_BG, &Screen::style_bg); - - Screen_Main_BG = lv_img_create(Screen_Mode_Select_Main, NULL); - lv_img_set_src(Screen_Main_BG, "D:/usd/img_bg.bin"); - lv_obj_align(Screen_Main_BG, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); - lv_obj_set_hidden(Screen_Main_BG, 1); - - lv_obj_t * Screen_Battery_Percent_Label = lv_label_create(Screen_Main_BG, NULL); - lv_obj_align(Screen_Battery_Percent_Label, Screen_Main_BG, LV_ALIGN_IN_BOTTOM_RIGHT, -10, 2); /*Align to the top*/ - - - Screen_Mode_Select_Comp = lv_btn_create(Screen_Mode_Select_Main, NULL); - //lv_obj_set_event_cb(btn1, event_handler); - lv_obj_align(Screen_Mode_Select_Comp, Screen_Mode_Select_Main, LV_ALIGN_CENTER, -140, -10); - lv_obj_set_size(Screen_Mode_Select_Comp, 180, 100); - lv_obj_set_style(Screen_Mode_Select_Comp, &style_btn_main); - lv_btn_set_action(Screen_Mode_Select_Comp, LV_BTN_ACTION_CLICK, button_competition_select); - - Screen_Mode_Select_Comp_Label = lv_label_create(Screen_Mode_Select_Comp, NULL); - lv_label_set_text(Screen_Mode_Select_Comp_Label, "Competition"); - - Screen_Mode_Select_Debug = lv_btn_create(Screen_Mode_Select_Main, NULL); - //lv_obj_set_event_cb(btn1, event_handler); - lv_obj_align(Screen_Mode_Select_Debug, Screen_Mode_Select_Comp, LV_ALIGN_CENTER, 230-27, -8); - lv_obj_set_size(Screen_Mode_Select_Debug, 180, 100); - lv_obj_set_style(Screen_Mode_Select_Debug, &style_btn_main); - lv_btn_set_action(Screen_Mode_Select_Debug, LV_BTN_ACTION_CLICK, button_title_continue_action); - - Screen_Mode_Select_Debug_Label = lv_label_create(Screen_Mode_Select_Debug, NULL); - lv_label_set_text(Screen_Mode_Select_Debug_Label, "Debugging"); - - lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Select_Main, 1); - - - - - Screen_CompSelect_Back = lv_btn_create(Screen_Mode_Select_Main, NULL); - //lv_obj_set_event_cb(btn1, event_handler); - lv_obj_align(Screen_CompSelect_Back, Screen_Mode_Select_Main, LV_ALIGN_IN_BOTTOM_LEFT, 10, -47); - lv_obj_set_size(Screen_CompSelect_Back, 100, 30); - lv_obj_set_style(Screen_CompSelect_Back, &style_btn_main); - lv_btn_set_action(Screen_CompSelect_Back, LV_BTN_ACTION_CLICK, button_competition_back); - - Screen_CompSelect_Back_Label = lv_label_create(Screen_CompSelect_Back, NULL); - lv_label_set_text(Screen_CompSelect_Back_Label, "Back"); - lv_obj_set_hidden(Screen_CompSelect_Back, 1); - - - - - Screen_End_Image = lv_img_create(lv_scr_act(), NULL); - lv_img_set_src(Screen_End_Image, "D:/usd/img_innovate.bin"); - lv_obj_align(Screen_End_Image, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); - lv_obj_set_hidden(Screen_End_Image, 1); -} - -Screen::~Screen() -{ - //lv_obj_del(Screen_Title_Page_Main); -} - -//------------------------------------------------------------------------------ -//===================================END FILE=================================== -//============================================================================== +// #include "screen.h" +// +// //==================================START FILE================================== +// //============================================================================== +// // File: screen.cpp +// // Author: Brandon Rice +// // Created: 17 October 2019 +// // Last Modified: 20 October 2019 +// // +// // Description: +// // ------------ +// // This file contains the definitions of the Piston class. +// // +// // NOTE: TO EXPORT IMAGES TO SD CARD +// // +// // https://www.vexforum.com/t/lvgl-image-not-displaying/63612/15 +// // +// // Update 9/27/2019 +// // For PROS kernel 3.2.0, which contains lvgl version 5.3, the new (or is that current) image converter should be used. +// // Select “True color with Alpha†for the color format +// // Select “Binary RGB888†for the output format +// //------------------------------------------------------------------------------ +// +// +// +// +// +// /* Colors */ +// lv_color_t Screen::COLOR_ASU_MAROON; +// lv_color_t Screen::COLOR_ASU_GOLD; +// +// /* Styles */ +// lv_style_t Screen::style_btn_main; +// lv_style_t Screen::style_bg; +// +// /* Objects */ +// lv_obj_t *Screen::Screen_Title_Page_Main; +// lv_obj_t *Screen::Screen_Title_PYRO; +// lv_obj_t *Screen::Screen_Title_Btn_Continue; +// lv_obj_t *Screen::Screen_Generic_Label; +// +// lv_obj_t *Screen::Screen_Main_BG; +// +// lv_obj_t *Screen::Screen_Mode_Select_Main; +// lv_obj_t *Screen::Screen_Mode_Select_Comp; +// lv_obj_t *Screen::Screen_Mode_Select_Comp_Label; +// lv_obj_t *Screen::Screen_Mode_Select_Debug; +// lv_obj_t *Screen::Screen_Mode_Select_Debug_Label; +// +// lv_obj_t *Screen::Screen_CompSelect_Back; +// lv_obj_t *Screen::Screen_CompSelect_Back_Label; +// lv_obj_t *Screen::Screen_Battery_Percent_Label; +// +// +// +// /* Button Action Functions */ +// //static lv_res_t button_title_continue_action(lv_obj_t * btn); +// +// +// +// //Screen screen; +// +// +// +// +// typedef FILE * pc_file_t; +// +// static lv_fs_res_t pcfs_open( void * file_p, const char * fn, lv_fs_mode_t mode) +// { +// errno = 0; +// const char * flags = ""; +// if(mode == LV_FS_MODE_WR) flags = "wb"; +// else if(mode == LV_FS_MODE_RD) flags = "rb"; +// else if(mode == (LV_FS_MODE_WR | LV_FS_MODE_RD)) flags = "a+"; +// +// char buf[256]; +// sprintf(buf, "/%s", fn); +// pc_file_t f = fopen(buf, flags); +// +// if(f == NULL) +// return LV_FS_RES_UNKNOWN; +// else { +// fseek(f, 0, SEEK_SET); +// pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; +// *fp = f; +// } +// +// return LV_FS_RES_OK; +// } +// +// static lv_fs_res_t pcfs_close( void * file_p) +// { +// pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; +// fclose(*fp); +// return LV_FS_RES_OK; +// } +// +// static lv_fs_res_t pcfs_read( void * file_p, void * buf, uint32_t btr, uint32_t * br) +// { +// pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; +// *br = fread(buf, 1, btr, *fp); +// return LV_FS_RES_OK; +// } +// +// static lv_fs_res_t pcfs_seek( void * file_p, uint32_t pos) +// { +// pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; +// fseek(*fp, pos, SEEK_SET); +// return LV_FS_RES_OK; +// } +// +// static lv_fs_res_t pcfs_tell( void * file_p, uint32_t * pos_p) +// { +// pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; +// *pos_p = ftell(*fp); +// return LV_FS_RES_OK; +// } +// +// +// // Class Defintions +// // ---------------- +// +// //------------------------------------------------------------------------------ +// // Method: PYROChassis() : +// // ---------------------------- +// // Description: +// // Constructs a PYROChassis object containing a Position PID Controller and +// // other okapi chassis objects. +// // +// // Parameters: +// //``` +// // NONE +// //``` +// // Objects to Initialize: +// //``` +// // PositionPIDController (PIDController), +// // left_motors (okapi::MotorGroup), +// // right_motors (okapi::MotorGroup), +// // driveController (okapi::ChassisControllerPID), +// // MotionController (okapi::AsyncMotionProfileController) +// // N/A: t_update_differential_pos (pros::Task) +// //``` +// //------------------------------------------------------------------------------ +// void Screen::setup_styles() +// { +// +// COLOR_ASU_MAROON.red = 140; +// COLOR_ASU_MAROON.green = 15; +// COLOR_ASU_MAROON.blue = 32; +// +// COLOR_ASU_GOLD.red = 255; +// COLOR_ASU_GOLD.green = 198; +// COLOR_ASU_GOLD.blue = 39; +// +// +// lv_style_copy(&Screen::style_btn_main, &lv_style_btn_rel); +// style_btn_main.body.main_color = LV_COLOR_BLACK; +// style_btn_main.body.grad_color = LV_COLOR_BLACK; +// style_btn_main.text.color = LV_COLOR_WHITE; +// style_btn_main.body.border.color = COLOR_ASU_GOLD; +// style_btn_main.body.border.width = 3; +// style_btn_main.body.padding.hor = 5; +// style_btn_main.body.padding.ver = 5; +// style_btn_main.body.radius = 3; +// +// lv_style_copy(&Screen::style_bg, &lv_style_plain_color); +// Screen::style_bg.body.main_color = LV_COLOR_BLACK; +// Screen::style_bg.body.grad_color = LV_COLOR_BLACK; +// +// } +// +// Screen::Screen()// : t_screen (pros::Task(update, (void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, +// //TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "My Task")) +// { +// setup_styles(); +// +// // lv_fs_drv_t pcfs_drv; /*A driver descriptor*/ +// // memset(&pcfs_drv, 0, sizeof(lv_fs_drv_t)); /*Initialization*/ +// // +// // pcfs_drv.file_size = sizeof(pc_file_t); /*Set up fields...*/ +// // pcfs_drv.letter = 'D'; +// // pcfs_drv.open = pcfs_open; +// // pcfs_drv.close = pcfs_close; +// // pcfs_drv.read = pcfs_read; +// // pcfs_drv.seek = pcfs_seek; +// // pcfs_drv.tell = pcfs_tell; +// // lv_fs_add_drv(&pcfs_drv); +// +// pros::delay(20); +// +// +// +// Screen_Title_Page_Main = lv_page_create(lv_scr_act(), NULL); +// lv_obj_set_size(Screen_Title_Page_Main, 480, 240); +// lv_obj_align(Screen_Title_Page_Main, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); +// lv_page_set_style(Screen_Title_Page_Main, LV_PAGE_STYLE_BG, &Screen::style_bg); +// +// // Screen_Title_PYRO = lv_img_create(lv_scr_act(), NULL); +// // lv_img_set_src(Screen_Title_PYRO, "D:/usd/img_pyro_large.bin"); +// // lv_obj_align(Screen_Title_PYRO, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); +// +// Screen_Title_Btn_Continue = lv_btn_create(Screen_Title_Page_Main, NULL); +// //lv_obj_set_event_cb(btn1, event_handler); +// lv_obj_align(Screen_Title_Btn_Continue, Screen_Title_Page_Main, LV_ALIGN_IN_BOTTOM_MID, 0, 15); +// lv_obj_set_size(Screen_Title_Btn_Continue, 110, 50); +// lv_obj_set_style(Screen_Title_Btn_Continue, &style_btn_main); +// lv_btn_set_action(Screen_Title_Btn_Continue, LV_BTN_ACTION_CLICK, button_title_continue_action); +// +// Screen_Generic_Label = lv_label_create(Screen_Title_Btn_Continue, NULL); +// lv_label_set_text(Screen_Generic_Label, "CONTINUE"); +// +// std::cout << " WROTE CONTINUE BTN " << std::endl; +// +// // +// // +// // Screen_Mode_Select_Main = lv_page_create(lv_scr_act(), NULL); +// // lv_obj_set_size(Screen_Mode_Select_Main, 480, 260); +// // lv_obj_align(Screen_Mode_Select_Main, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); +// // lv_page_set_style(Screen_Mode_Select_Main, LV_PAGE_STYLE_BG, &Screen::style_bg); +// // +// // Screen_Main_BG = lv_img_create(Screen_Mode_Select_Main, NULL); +// // lv_img_set_src(Screen_Main_BG, "D:/usd/img_bg.bin"); +// // lv_obj_align(Screen_Main_BG, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); +// // lv_obj_set_hidden(Screen_Main_BG, 1); +// // +// // lv_obj_t * Screen_Battery_Percent_Label = lv_label_create(Screen_Main_BG, NULL); +// // lv_obj_align(Screen_Battery_Percent_Label, Screen_Main_BG, LV_ALIGN_IN_BOTTOM_RIGHT, -10, 2); /*Align to the top*/ +// // +// // +// // Screen_Mode_Select_Comp = lv_btn_create(Screen_Mode_Select_Main, NULL); +// // //lv_obj_set_event_cb(btn1, event_handler); +// // lv_obj_align(Screen_Mode_Select_Comp, Screen_Mode_Select_Main, LV_ALIGN_CENTER, -140, -10); +// // lv_obj_set_size(Screen_Mode_Select_Comp, 180, 100); +// // lv_obj_set_style(Screen_Mode_Select_Comp, &style_btn_main); +// // lv_btn_set_action(Screen_Mode_Select_Comp, LV_BTN_ACTION_CLICK, button_competition_select); +// // +// // Screen_Mode_Select_Comp_Label = lv_label_create(Screen_Mode_Select_Comp, NULL); +// // lv_label_set_text(Screen_Mode_Select_Comp_Label, "Competition"); +// // +// // Screen_Mode_Select_Debug = lv_btn_create(Screen_Mode_Select_Main, NULL); +// // //lv_obj_set_event_cb(btn1, event_handler); +// // lv_obj_align(Screen_Mode_Select_Debug, Screen_Mode_Select_Comp, LV_ALIGN_CENTER, 230-27, -8); +// // lv_obj_set_size(Screen_Mode_Select_Debug, 180, 100); +// // lv_obj_set_style(Screen_Mode_Select_Debug, &style_btn_main); +// // lv_btn_set_action(Screen_Mode_Select_Debug, LV_BTN_ACTION_CLICK, button_title_continue_action); +// // +// // Screen_Mode_Select_Debug_Label = lv_label_create(Screen_Mode_Select_Debug, NULL); +// // lv_label_set_text(Screen_Mode_Select_Debug_Label, "Debugging"); +// // +// // lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Select_Main, 1); +// // +// // +// // +// // +// // Screen_CompSelect_Back = lv_btn_create(Screen_Mode_Select_Main, NULL); +// // //lv_obj_set_event_cb(btn1, event_handler); +// // lv_obj_align(Screen_CompSelect_Back, Screen_Mode_Select_Main, LV_ALIGN_IN_BOTTOM_LEFT, 10, -47); +// // lv_obj_set_size(Screen_CompSelect_Back, 100, 30); +// // lv_obj_set_style(Screen_CompSelect_Back, &style_btn_main); +// // lv_btn_set_action(Screen_CompSelect_Back, LV_BTN_ACTION_CLICK, button_competition_back); +// // +// // Screen_CompSelect_Back_Label = lv_label_create(Screen_CompSelect_Back, NULL); +// // lv_label_set_text(Screen_CompSelect_Back_Label, "Back"); +// // lv_obj_set_hidden(Screen_CompSelect_Back, 1); +// // +// // +// // +// // +// // Screen_End_Image = lv_img_create(lv_scr_act(), NULL); +// // lv_img_set_src(Screen_End_Image, "D:/usd/img_innovate.bin"); +// // lv_obj_align(Screen_End_Image, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); +// // lv_obj_set_hidden(Screen_End_Image, 1); +// } +// +// Screen::~Screen() +// { +// //lv_obj_del(Screen_Title_Page_Main); +// } +// +// //------------------------------------------------------------------------------ +// //===================================END FILE=================================== +// //============================================================================== From 0fcc707fdb9d007e9626695dc8aab27620cfd4fe Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Tue, 31 Dec 2019 03:50:12 -0700 Subject: [PATCH 09/34] Arduino working with GUI --- include/arduino.h | 23 +++- include/screen.h | 3 +- src/screen.cpp | 282 ---------------------------------------------- 3 files changed, 23 insertions(+), 285 deletions(-) delete mode 100644 src/screen.cpp diff --git a/include/arduino.h b/include/arduino.h index a9a18eb..f361bb3 100644 --- a/include/arduino.h +++ b/include/arduino.h @@ -12,6 +12,7 @@ #include "okapi/api/control/controllerInput.hpp" #include "okapi/api/device/rotarysensor/continuousRotarySensor.hpp" #include "okapi/impl/device/rotarysensor/adiGyro.hpp" +#include "okapi/api/filter/averageFilter.hpp" // Include sstream for serial parsing #include @@ -79,6 +80,7 @@ class PYRO_Arduino public: PYRO_Arduino(int port); okapi::BNO055 BNO055_Main; + inline static bool isCommumnicating = false; static okapi::BNO055* bno; static void update_differential_pos(void*) { @@ -86,6 +88,7 @@ class PYRO_Arduino { try { + // Start serial on desired port vexGenericSerialEnable( bno->get_port() - 1, 0 ); @@ -98,8 +101,11 @@ class PYRO_Arduino int i = 0; int j = 0; + okapi::AverageFilter<5> avgFilter; + while (true) { + isCommumnicating = 0; // Buffer to store serial data @@ -117,6 +123,10 @@ class PYRO_Arduino //std::cout << str << "asdfghjkl"; + if(avgFilter.filter(nRead) > 0) + isCommumnicating = 1; + + char* input = (char*) buffer; char* ptr = input; @@ -126,11 +136,13 @@ class PYRO_Arduino //if(input[0] != 2) //std::cout << ++j << "oops\n"; + int count = 0; while((*ptr != 2 || *ptr == '\0') && count < 255) { ptr+=sizeof(char); count++; + pros::delay(1); } if(*ptr == 2 && *(ptr+1)=='R') @@ -138,7 +150,7 @@ class PYRO_Arduino int checksum = 0; - while(*ptr!=';') + while(*ptr!=';' && count<86) { @@ -146,6 +158,7 @@ class PYRO_Arduino std::string str(ptr); ptr+=sizeof(char); + pros::delay(1); } checksum += (int) *ptr; @@ -215,6 +228,7 @@ class PYRO_Arduino OrientationData::setAcceleration(z,temp); + // std::cout << ++i << " yay: " << s_heading << " " // << s_pitch << " " // << s_roll << " " @@ -237,6 +251,8 @@ class PYRO_Arduino } } + + // // // char delim[] = " ;"; @@ -288,12 +304,15 @@ class PYRO_Arduino // // } } + pros::delay(20); } } - catch(...){} + catch(...){ + isCommumnicating = 0; + } pros::delay(20); diff --git a/include/screen.h b/include/screen.h index a63775c..b66308d 100644 --- a/include/screen.h +++ b/include/screen.h @@ -4,6 +4,7 @@ #include "api.h" #include "autonomous.h" #include "display/lv_objx/lv_btnm.h" +#include "arduino.h" typedef FILE * pc_file_t; @@ -620,7 +621,7 @@ return LV_RES_OK; /*Return OK because the button matrix is not deleted*/ lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Cont2,1); } - if(0) //Fixme: Add static global var in arduino.cpp + if(okapi::PYRO_Arduino::isCommumnicating) { lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Box,0); } diff --git a/src/screen.cpp b/src/screen.cpp deleted file mode 100644 index b01ebaa..0000000 --- a/src/screen.cpp +++ /dev/null @@ -1,282 +0,0 @@ -// #include "screen.h" -// -// //==================================START FILE================================== -// //============================================================================== -// // File: screen.cpp -// // Author: Brandon Rice -// // Created: 17 October 2019 -// // Last Modified: 20 October 2019 -// // -// // Description: -// // ------------ -// // This file contains the definitions of the Piston class. -// // -// // NOTE: TO EXPORT IMAGES TO SD CARD -// // -// // https://www.vexforum.com/t/lvgl-image-not-displaying/63612/15 -// // -// // Update 9/27/2019 -// // For PROS kernel 3.2.0, which contains lvgl version 5.3, the new (or is that current) image converter should be used. -// // Select “True color with Alpha†for the color format -// // Select “Binary RGB888†for the output format -// //------------------------------------------------------------------------------ -// -// -// -// -// -// /* Colors */ -// lv_color_t Screen::COLOR_ASU_MAROON; -// lv_color_t Screen::COLOR_ASU_GOLD; -// -// /* Styles */ -// lv_style_t Screen::style_btn_main; -// lv_style_t Screen::style_bg; -// -// /* Objects */ -// lv_obj_t *Screen::Screen_Title_Page_Main; -// lv_obj_t *Screen::Screen_Title_PYRO; -// lv_obj_t *Screen::Screen_Title_Btn_Continue; -// lv_obj_t *Screen::Screen_Generic_Label; -// -// lv_obj_t *Screen::Screen_Main_BG; -// -// lv_obj_t *Screen::Screen_Mode_Select_Main; -// lv_obj_t *Screen::Screen_Mode_Select_Comp; -// lv_obj_t *Screen::Screen_Mode_Select_Comp_Label; -// lv_obj_t *Screen::Screen_Mode_Select_Debug; -// lv_obj_t *Screen::Screen_Mode_Select_Debug_Label; -// -// lv_obj_t *Screen::Screen_CompSelect_Back; -// lv_obj_t *Screen::Screen_CompSelect_Back_Label; -// lv_obj_t *Screen::Screen_Battery_Percent_Label; -// -// -// -// /* Button Action Functions */ -// //static lv_res_t button_title_continue_action(lv_obj_t * btn); -// -// -// -// //Screen screen; -// -// -// -// -// typedef FILE * pc_file_t; -// -// static lv_fs_res_t pcfs_open( void * file_p, const char * fn, lv_fs_mode_t mode) -// { -// errno = 0; -// const char * flags = ""; -// if(mode == LV_FS_MODE_WR) flags = "wb"; -// else if(mode == LV_FS_MODE_RD) flags = "rb"; -// else if(mode == (LV_FS_MODE_WR | LV_FS_MODE_RD)) flags = "a+"; -// -// char buf[256]; -// sprintf(buf, "/%s", fn); -// pc_file_t f = fopen(buf, flags); -// -// if(f == NULL) -// return LV_FS_RES_UNKNOWN; -// else { -// fseek(f, 0, SEEK_SET); -// pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; -// *fp = f; -// } -// -// return LV_FS_RES_OK; -// } -// -// static lv_fs_res_t pcfs_close( void * file_p) -// { -// pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; -// fclose(*fp); -// return LV_FS_RES_OK; -// } -// -// static lv_fs_res_t pcfs_read( void * file_p, void * buf, uint32_t btr, uint32_t * br) -// { -// pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; -// *br = fread(buf, 1, btr, *fp); -// return LV_FS_RES_OK; -// } -// -// static lv_fs_res_t pcfs_seek( void * file_p, uint32_t pos) -// { -// pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; -// fseek(*fp, pos, SEEK_SET); -// return LV_FS_RES_OK; -// } -// -// static lv_fs_res_t pcfs_tell( void * file_p, uint32_t * pos_p) -// { -// pc_file_t * fp = (pc_file_t *)file_p; -// *pos_p = ftell(*fp); -// return LV_FS_RES_OK; -// } -// -// -// // Class Defintions -// // ---------------- -// -// //------------------------------------------------------------------------------ -// // Method: PYROChassis() : -// // ---------------------------- -// // Description: -// // Constructs a PYROChassis object containing a Position PID Controller and -// // other okapi chassis objects. -// // -// // Parameters: -// //``` -// // NONE -// //``` -// // Objects to Initialize: -// //``` -// // PositionPIDController (PIDController), -// // left_motors (okapi::MotorGroup), -// // right_motors (okapi::MotorGroup), -// // driveController (okapi::ChassisControllerPID), -// // MotionController (okapi::AsyncMotionProfileController) -// // N/A: t_update_differential_pos (pros::Task) -// //``` -// //------------------------------------------------------------------------------ -// void Screen::setup_styles() -// { -// -// COLOR_ASU_MAROON.red = 140; -// COLOR_ASU_MAROON.green = 15; -// COLOR_ASU_MAROON.blue = 32; -// -// COLOR_ASU_GOLD.red = 255; -// COLOR_ASU_GOLD.green = 198; -// COLOR_ASU_GOLD.blue = 39; -// -// -// lv_style_copy(&Screen::style_btn_main, &lv_style_btn_rel); -// style_btn_main.body.main_color = LV_COLOR_BLACK; -// style_btn_main.body.grad_color = LV_COLOR_BLACK; -// style_btn_main.text.color = LV_COLOR_WHITE; -// style_btn_main.body.border.color = COLOR_ASU_GOLD; -// style_btn_main.body.border.width = 3; -// style_btn_main.body.padding.hor = 5; -// style_btn_main.body.padding.ver = 5; -// style_btn_main.body.radius = 3; -// -// lv_style_copy(&Screen::style_bg, &lv_style_plain_color); -// Screen::style_bg.body.main_color = LV_COLOR_BLACK; -// Screen::style_bg.body.grad_color = LV_COLOR_BLACK; -// -// } -// -// Screen::Screen()// : t_screen (pros::Task(update, (void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, -// //TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "My Task")) -// { -// setup_styles(); -// -// // lv_fs_drv_t pcfs_drv; /*A driver descriptor*/ -// // memset(&pcfs_drv, 0, sizeof(lv_fs_drv_t)); /*Initialization*/ -// // -// // pcfs_drv.file_size = sizeof(pc_file_t); /*Set up fields...*/ -// // pcfs_drv.letter = 'D'; -// // pcfs_drv.open = pcfs_open; -// // pcfs_drv.close = pcfs_close; -// // pcfs_drv.read = pcfs_read; -// // pcfs_drv.seek = pcfs_seek; -// // pcfs_drv.tell = pcfs_tell; -// // lv_fs_add_drv(&pcfs_drv); -// -// pros::delay(20); -// -// -// -// Screen_Title_Page_Main = lv_page_create(lv_scr_act(), NULL); -// lv_obj_set_size(Screen_Title_Page_Main, 480, 240); -// lv_obj_align(Screen_Title_Page_Main, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); -// lv_page_set_style(Screen_Title_Page_Main, LV_PAGE_STYLE_BG, &Screen::style_bg); -// -// // Screen_Title_PYRO = lv_img_create(lv_scr_act(), NULL); -// // lv_img_set_src(Screen_Title_PYRO, "D:/usd/img_pyro_large.bin"); -// // lv_obj_align(Screen_Title_PYRO, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); -// -// Screen_Title_Btn_Continue = lv_btn_create(Screen_Title_Page_Main, NULL); -// //lv_obj_set_event_cb(btn1, event_handler); -// lv_obj_align(Screen_Title_Btn_Continue, Screen_Title_Page_Main, LV_ALIGN_IN_BOTTOM_MID, 0, 15); -// lv_obj_set_size(Screen_Title_Btn_Continue, 110, 50); -// lv_obj_set_style(Screen_Title_Btn_Continue, &style_btn_main); -// lv_btn_set_action(Screen_Title_Btn_Continue, LV_BTN_ACTION_CLICK, button_title_continue_action); -// -// Screen_Generic_Label = lv_label_create(Screen_Title_Btn_Continue, NULL); -// lv_label_set_text(Screen_Generic_Label, "CONTINUE"); -// -// std::cout << " WROTE CONTINUE BTN " << std::endl; -// -// // -// // -// // Screen_Mode_Select_Main = lv_page_create(lv_scr_act(), NULL); -// // lv_obj_set_size(Screen_Mode_Select_Main, 480, 260); -// // lv_obj_align(Screen_Mode_Select_Main, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); -// // lv_page_set_style(Screen_Mode_Select_Main, LV_PAGE_STYLE_BG, &Screen::style_bg); -// // -// // Screen_Main_BG = lv_img_create(Screen_Mode_Select_Main, NULL); -// // lv_img_set_src(Screen_Main_BG, "D:/usd/img_bg.bin"); -// // lv_obj_align(Screen_Main_BG, NULL, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0); -// // lv_obj_set_hidden(Screen_Main_BG, 1); -// // -// // lv_obj_t * Screen_Battery_Percent_Label = lv_label_create(Screen_Main_BG, NULL); -// // lv_obj_align(Screen_Battery_Percent_Label, Screen_Main_BG, LV_ALIGN_IN_BOTTOM_RIGHT, -10, 2); /*Align to the top*/ -// // -// // -// // Screen_Mode_Select_Comp = lv_btn_create(Screen_Mode_Select_Main, NULL); -// // //lv_obj_set_event_cb(btn1, event_handler); -// // lv_obj_align(Screen_Mode_Select_Comp, Screen_Mode_Select_Main, LV_ALIGN_CENTER, -140, -10); -// // lv_obj_set_size(Screen_Mode_Select_Comp, 180, 100); -// // lv_obj_set_style(Screen_Mode_Select_Comp, &style_btn_main); -// // lv_btn_set_action(Screen_Mode_Select_Comp, LV_BTN_ACTION_CLICK, button_competition_select); -// // -// // Screen_Mode_Select_Comp_Label = lv_label_create(Screen_Mode_Select_Comp, NULL); -// // lv_label_set_text(Screen_Mode_Select_Comp_Label, "Competition"); -// // -// // Screen_Mode_Select_Debug = lv_btn_create(Screen_Mode_Select_Main, NULL); -// // //lv_obj_set_event_cb(btn1, event_handler); -// // lv_obj_align(Screen_Mode_Select_Debug, Screen_Mode_Select_Comp, LV_ALIGN_CENTER, 230-27, -8); -// // lv_obj_set_size(Screen_Mode_Select_Debug, 180, 100); -// // lv_obj_set_style(Screen_Mode_Select_Debug, &style_btn_main); -// // lv_btn_set_action(Screen_Mode_Select_Debug, LV_BTN_ACTION_CLICK, button_title_continue_action); -// // -// // Screen_Mode_Select_Debug_Label = lv_label_create(Screen_Mode_Select_Debug, NULL); -// // lv_label_set_text(Screen_Mode_Select_Debug_Label, "Debugging"); -// // -// // lv_obj_set_hidden(Screen_Mode_Select_Main, 1); -// // -// // -// // -// // -// // Screen_CompSelect_Back = lv_btn_create(Screen_Mode_Select_Main, NULL); -// // //lv_obj_set_event_cb(btn1, event_handler); -// // lv_obj_align(Screen_CompSelect_Back, Screen_Mode_Select_Main, LV_ALIGN_IN_BOTTOM_LEFT, 10, -47); -// // lv_obj_set_size(Screen_CompSelect_Back, 100, 30); -// // lv_obj_set_style(Screen_CompSelect_Back, &style_btn_main); -// // lv_btn_set_action(Screen_CompSelect_Back, LV_BTN_ACTION_CLICK, button_competition_back); -// // -// // Screen_CompSelect_Back_Label = lv_label_create(Screen_CompSelect_Back, NULL); -// // lv_label_set_text(Screen_CompSelect_Back_Label, "Back"); 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From bf52c4a6412998ab41cf86caa6f2639e51703828 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Tue, 31 Dec 2019 05:42:18 -0700 Subject: [PATCH 11/34] Added actual image binary files for PYRO GUI 2.0 --- assets/img_bar.bin | Bin 0 -> 61444 bytes assets/img_bg.bin | Bin 0 -> 460804 bytes assets/img_bolt.bin | Bin 0 -> 2356 bytes assets/img_boxw.bin | Bin 0 -> 4740 bytes assets/img_cont1w.bin | Bin 0 -> 4868 bytes assets/img_cont2w.bin | Bin 0 -> 4996 bytes assets/img_innovate.bin | 232 +++++++++++++++++++++++++++++++++++ assets/img_licencePlateB.bin | Bin 0 -> 399364 bytes assets/img_licencePlateR.bin | Bin 0 -> 399364 bytes assets/img_modebg.bin | 1 + assets/img_pyro_large.bin | Bin 0 -> 460804 bytes assets/img_sponsors.bin | Bin 0 -> 399364 bytes 12 files changed, 233 insertions(+) create mode 100644 assets/img_bar.bin create mode 100644 assets/img_bg.bin create mode 100644 assets/img_bolt.bin create mode 100644 assets/img_boxw.bin create mode 100644 assets/img_cont1w.bin create mode 100644 assets/img_cont2w.bin create mode 100644 assets/img_innovate.bin create mode 100644 assets/img_licencePlateB.bin create mode 100644 assets/img_licencePlateR.bin create mode 100644 assets/img_modebg.bin create mode 100644 assets/img_pyro_large.bin create mode 100644 assets/img_sponsors.bin diff --git a/assets/img_bar.bin b/assets/img_bar.bin new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..5e19f335802acdd8ac63ee3f651f9e51a7d3d2c8 GIT binary patch literal 61444 zcmeI54YZzBb?5KR{Y-9hZxU`oFa!l62!sSELB%h=ML)cMd^&MKWQ9lMsg#xm`QfG8h|6a}#rp`C(?f_#&N1kU__d!PND^FH^z z_vVH`B7L*g$$6gVJ!hYN&e>=G_ul6`&mH*fq5htpb!kth-k$RtJgnFK1*x~^BIO%$ zx>z~s0wsRWeD|K0dUBf8vo@8)?@p(u=R#daeR62>tU)Viw&iP8ZmKb=+kkGg6K$*$ zPt=FbTJ`B&xXoNgcF4~`}PF<$%Up)6`?R0})l!<%Kz3=VM z3Xk3AFa20#S<$*i2lzT>y-Oc(Up=$y`kpl(Wg5>z50kr2Adl->?z(dD($DdWSx2sq znCJf9cc%VXXIq*z>zy{AMene_Cri=3Xmy~|+v9Q2|sgT6Ny3Ts+&AwwnEcRycykd^pbx`P{_MEjHJ__ZV_d%mB zQ$MTAcaoRsc&Ay(3n}(mlVDlkcItZR>`HbtrtJ#Vb{ton=BR}<=mOUE!tRAOw 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zfr_8}{_oeD`v}##%{5ua$Iaux)qZourmVN|$-eAY`F*E-k9^xozAN$QtPiwvYd+3L z-VWo7T}`##CLXl+D3EWAo-hu`7%cwj^|2G_`OW$?+Fo!i#IM93B92U~Ik%@%!*^Xf zr%X@Kh!)eC>(;)L%hPT;LM)gZE86Z;M;c8(2R(o1^~yf?JtGeOyYyEZ+r`HvX3crn zPOcaC17Gjj#o5&J=^h_zBqofmkYkIcq6OrPy|6K0#+cC^bcOd^upe4WT(*McV!W6*cqtL9{q16FTK;_4^N?MCJ-(0r-b??o7&4j` zF{In&@z%?J9kiEgY-&!o z=El;m8(O_zK|i9Y{&d-vwKUpMNONP$?td4L*Qb{@j!e9Pv2P#yH*M!wH2++y#iFgg z@U^4TtuC?C04Jr=8{E*lQ?SR9)%hh;x6WooRCdgs2u z6?#p~B*q5tmC;*!KZy5R%Kb$1zjy9)x6|4Q*(=uGF9X&3o4=!_l_h-WO1)R>c<66F zuCmYjweiP4@7we@=4BrEXw2Kg+tbBzyUX@f_wmrU!7lu@$j@!F_Le**d}X#_KU(&O zr4#Ap@g#sDn)8xJ8{@x! zbiF8lM#Ce^uJ&b-^4iV%{g4rd@yO ze}w%n?R+oNq5Xqtb*|0(C&Y`pC*`YLevc}utc>lsf zZyWJd@|+~*q@c&Fzb@6dkA@DRhqUqNCS!oKq4;vdBj-*3@U7Y`*B5^iKN=qmpX=(S zdGpN{ERK2B>RtOxA}=7*F0jg2lh;R zUCoXydRg#axo-HL^or+DFHMcveYM;%^G{z`ABk8!;}O_| zFHd}cGUMZOKeLunW^&QU1&e(7d*07se4c&{{Q-_6hQQn})+t9kGck{7xTDs6eaedV z5~Co-z*3n91(z`oY5iP@_0Rv#e-^iE8zH-XNo;MUf19^&e!e#DvvGZ^dSbuoW%Jx6 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zF1o#c)vk~I=y24d{r?E{VAqN|xBde*S~<{X;*evhcj6vV$6hAxo6oH!{;}%y!aXBS&$0X;RB#bw*hzFZTqt=<~21@7$p87dBPuE82{hyCwa7Q+uRsKfkX0l=onxhP}(R ztMx2@ul|g4MB5+z-RzI%ZR_iJ^RapVh!t1=p1;3~o$L3h%sb}2MZC9~G2plBYqpoq z^)_$6^=#wDzEN)Hm~+Yd^Iw-2zVm+l+;)>Ijc=Ear|k@Xk9IlqiT3<2wtQ;~=XqY< zpSCvUlyDAwzi4~ISLE2xJ${S1pP^^e>6$J4w?egDY~%V5Y{AACwtQm?`(QWoh4S^n z$B*-3Z$3XZWINc#!u5lLik{}**q59la&oygIZ)r(^0h7at?^$%=zTDA+di?M`oqRo zwy-b%L6FBfIVZ6Lez&@?bA+$Tv0Q^|XB#OKdC!zJ|3?w_QcmXYV9(!d`PLS$#d$f0 zJu7aT{U4#*#`!khH?G66|Fnf;@B96TvQpR7GuPr+_RaOkdOjcJqI{eOTR4vLV;lDJ zzYN&Ue!O!!|MwC+QQjCYuJE3E5CdXB42S_SAO^&M7!U(uKn#chF(3xSfEW-1 zVn7Ut0Wly3#DEwO17bi7hygJm2E>3E5CdXB42S_SAO^&M7!U(uKn#chF(3xSfEW-1 zVn7Ut0Wly3#DEwO17bi7hygJm2E>3E5CdXB42S_SAO^&M7!U(uKn#chF(3xSfEW-1 zVn7Ut0Wly3#DEwO17bi7hygJm2E>3E5CdXB42S_SAO^&M7!U(uKn#chF(3xSfEW-1 zVn7Ut0Wly3#DEwO17bi7hygJm2E>3E5CdXB42S_SAO^&M7!U(uKn#chF(3xSfEW-1 zVn7Ut0Wly3#DEwO17bi7hygJm2E>3E5CdXB42S_SAO^&M7!U(uKn#chF(3xSfEW-1 zVn7Ut0Wly3#DEwO17bi7hygJm2E>3E5CdXB42S_SAO^&M7!U(uKn#chF(3xSfEW-1 zVn7Ut0Wly3#DEwO17bi7hygJm2E>3E5CdXB42S_SAO^&M7!U(uKn#chF(3xSfEW-1 zVn7Ut0Wly3#DEwO17bi7hygJm2E>3E5CdXB42S_SAO^&M7!U(uKn#chF(3xSfEW-1 zVn7Ut0Wly3#DEwO17bi7hygJm2E>3E5CdXB42S_SAO^&M7!U(uKn#chF(3xSfEW-1 oVn7Ut0Wly3#DEwO17bi7hygJm2E>3E5CdXB42S_S@ID#%9~BLxK>z>% literal 0 HcmV?d00001 From 39909c0866b5050f5f7911f3a3a05b0cfd8c5f75 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Fri, 3 Jan 2020 08:42:22 -0700 Subject: [PATCH 12/34] Added mutex and filters for Arduino Data --- include/arduino.h | 127 +++++++++++++---------------------------- include/localization.h | 1 + include/screen.h | 49 ++++++++++++++++ src/arduino.cpp | 2 +- 4 files changed, 91 insertions(+), 88 deletions(-) diff --git a/include/arduino.h b/include/arduino.h index f361bb3..e6e2c1d 100644 --- a/include/arduino.h +++ b/include/arduino.h @@ -13,6 +13,7 @@ #include "okapi/api/device/rotarysensor/continuousRotarySensor.hpp" #include "okapi/impl/device/rotarysensor/adiGyro.hpp" #include "okapi/api/filter/averageFilter.hpp" +#include "okapi/api/filter/medianFilter.hpp" // Include sstream for serial parsing #include @@ -101,7 +102,11 @@ class PYRO_Arduino int i = 0; int j = 0; - okapi::AverageFilter<5> avgFilter; + okapi::AverageFilter<5> avgFilterComms; + okapi::MedianFilter<3> medFilterAx; + okapi::MedianFilter<3> medFilterAy; + okapi::MedianFilter<3> medFilterAz; + okapi::MedianFilter<3> medFilterHead; while (true) { @@ -123,7 +128,7 @@ class PYRO_Arduino //std::cout << str << "asdfghjkl"; - if(avgFilter.filter(nRead) > 0) + if(avgFilterComms.filter(nRead) > 0) isCommumnicating = 1; @@ -142,7 +147,7 @@ class PYRO_Arduino { ptr+=sizeof(char); count++; - pros::delay(1); + // pros::delay(1); } if(*ptr == 2 && *(ptr+1)=='R') @@ -150,7 +155,7 @@ class PYRO_Arduino int checksum = 0; - while(*ptr!=';' && count<86) + while(*ptr!=';' && count<60) { @@ -158,7 +163,7 @@ class PYRO_Arduino std::string str(ptr); ptr+=sizeof(char); - pros::delay(1); + // pros::delay(1); } checksum += (int) *ptr; @@ -199,50 +204,47 @@ class PYRO_Arduino float heading = stof(s_heading); if(heading > 180) heading -= 360; - bno->set(heading); - // OrientationData::setAcceleration(x,stof(s_ax)); - // OrientationData::setAcceleration(y,stof(s_ay)); - // OrientationData::setAcceleration(z,stof(s_az)); + bool gotMutex = false; - float temp; - - size_t position = s_ax.find("-"); - if(position!=std::string::npos) - s_ax = s_ax.substr(position); // get from position to the end + gotMutex = OrientationData::mutex.take(500); + if(gotMutex) + { + bno->set(medFilterHead.filter(heading)); - position = s_ay.find("-"); - if(position!=std::string::npos) - s_ay = s_ay.substr(position); // get from position to the end + float temp; - position = s_az.find("-"); - if(position!=std::string::npos) - s_az = s_az.substr(position); // get from position to the end + size_t position = s_ax.find("-"); + if(position!=std::string::npos) + s_ax = s_ax.substr(position); // get from position to the end + position = s_ay.find("-"); + if(position!=std::string::npos) + s_ay = s_ay.substr(position); // get from position to the end - std::stringstream(s_ax) >> temp; - OrientationData::setAcceleration(x,temp); - std::stringstream(s_ay) >> temp; - OrientationData::setAcceleration(y,temp); - std::stringstream(s_az) >> temp; - OrientationData::setAcceleration(z,temp); + position = s_az.find("-"); + if(position!=std::string::npos) + s_az = s_az.substr(position); // get from position to the end + std::stringstream(s_ax) >> temp; + OrientationData::setAcceleration(x,medFilterAx.filter(temp)); + std::stringstream(s_ay) >> temp; + OrientationData::setAcceleration(y,medFilterAy.filter(temp)); + std::stringstream(s_az) >> temp; + OrientationData::setAcceleration(z,medFilterAz.filter(temp)); - // std::cout << ++i << " yay: " << s_heading << " " - // << s_pitch << " " - // << s_roll << " " - // << s_ax << " " - // << s_ay << " " - // << s_az << " " - // << temp - // << std::endl; + OrientationData::mutex.give(); - while(vexGenericSerialReceive(bno->get_port() - 1, buffer, len) > 0){pros::delay(1);} - pros::delay(80); + } -// if(i % 20 == 0) reset(); + buffer[0]='\0'; + while(vexGenericSerialReceive(bno->get_port() - 1, buffer, len) > 0){ + buffer[0]='\0'; + pros::delay(1); + } + pros::delay(20); @@ -253,56 +255,6 @@ class PYRO_Arduino } - // - // - // char delim[] = " ;"; - // char* ptr = strtok(input, delim); - // while(ptr!=NULL) - // { - // //std::cout << ptr << std::endl; - // std::string str(ptr); - // - // - // if(str.at(0) == 'R') - // { - // str.erase(0,1); - // - // char * cstr = new char [str.length()+1]; - // strcpy (cstr, str.c_str()); - // - // - // char delim[] = ":"; - // char* ptr1 = strtok(cstr, delim); - // - // int i = 0; - // - // while(ptr1!=NULL) - // { - // //std::cout << ptr << std::endl; - // std::string str(ptr); - // - // if(i == 0) - // { - // double heading = std::stod(str); - // if(heading > 0.000001 || heading == 0) - // { - // if(heading > 180) - // heading -= 360; - // bno->set(heading); - // } - // } - // - // i++; - // } - // } - // - // - // - // - // - // - // - // } } pros::delay(20); @@ -317,6 +269,7 @@ class PYRO_Arduino } + } static void reset() { diff --git a/include/localization.h b/include/localization.h index e827291..2522fdc 100644 --- a/include/localization.h +++ b/include/localization.h @@ -100,6 +100,7 @@ class OrientationData public: OrientationData(); + inline static pros::Mutex mutex; static void setHeading(double heading) { OrientationData::heading = heading; diff --git a/include/screen.h b/include/screen.h index b66308d..83d013b 100644 --- a/include/screen.h +++ b/include/screen.h @@ -29,6 +29,7 @@ class Screen /* Styles */ inline static lv_style_t style_btn_main; + inline static lv_style_t style_btn_transp; inline static lv_style_t style_bg; /* Objects */ @@ -38,7 +39,10 @@ class Screen inline static lv_obj_t *Screen_Bar_Cont1; inline static lv_obj_t *Screen_Bar_Cont2; inline static lv_obj_t *Screen_Bar_Box; + inline static lv_obj_t *Screen_Bar_Box_Reset_Btn; inline static lv_obj_t *Screen_Bar_Charging; + inline static lv_obj_t *Screen_Coordinates_Label; + inline static lv_obj_t *Screen_Title_PYRO; inline static lv_obj_t *Screen_Title_Btn_Continue; inline static lv_obj_t *Screen_Generic_Label; @@ -244,6 +248,15 @@ class Screen return LV_RES_OK; /*Return OK if the button is not deleted*/ } + static lv_res_t button_box_reset(lv_obj_t * btn) + { + + okapi::PYRO_Arduino::reset(); + + return LV_RES_OK; /*Return OK if the button is not deleted*/ + } + + static lv_res_t btnm_action_red(lv_obj_t * btnm, const char *txt) { @@ -319,6 +332,18 @@ return LV_RES_OK; /*Return OK because the button matrix is not deleted*/ style_btn_main.body.padding.ver = 5; style_btn_main.body.radius = 3; + lv_style_copy(&Screen::style_btn_transp, &lv_style_btn_rel); + style_btn_transp.body.main_color = LV_COLOR_TRANSP; + style_btn_transp.body.grad_color = LV_COLOR_TRANSP; + style_btn_transp.text.color = LV_COLOR_TRANSP; + style_btn_transp.body.border.color = LV_COLOR_TRANSP; + style_btn_transp.body.opa = 0; + style_btn_transp.body.border.width = 0; + style_btn_transp.body.padding.hor = 5; + style_btn_transp.body.padding.ver = 5; + style_btn_transp.body.radius = 0; + + lv_style_copy(&Screen::style_bg, &lv_style_plain_color); Screen::style_bg.body.main_color = LV_COLOR_BLACK; Screen::style_bg.body.grad_color = LV_COLOR_BLACK; @@ -427,6 +452,17 @@ return LV_RES_OK; /*Return OK because the button matrix is not deleted*/ lv_img_set_src(Screen_Bar_Box, "D:/usd/img_boxw.bin"); lv_obj_align(Screen_Bar_Box, Screen_Bar, LV_ALIGN_CENTER, -104, 0); + Screen_Bar_Box_Reset_Btn = lv_btn_create(Screen_Bar, NULL); + //lv_obj_set_event_cb(btn1, event_handler); + lv_obj_align(Screen_Bar_Box_Reset_Btn, Screen_Bar, LV_ALIGN_CENTER, -56, 25); + lv_obj_set_size(Screen_Bar_Box_Reset_Btn, 32, 32); + lv_obj_set_style(Screen_Bar_Box_Reset_Btn, &style_btn_transp); + lv_btn_set_action(Screen_Bar_Box_Reset_Btn, LV_BTN_ACTION_CLICK, button_box_reset); + + Screen_Coordinates_Label = lv_label_create(Screen_Bar, NULL); + lv_label_set_text(Screen_Coordinates_Label, "(x,y,h)"); + lv_obj_align(Screen_Coordinates_Label, Screen_Bar, LV_ALIGN_CENTER, 85, 0); + lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Cont1,1); lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Cont2,1); lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Box,1); @@ -603,6 +639,19 @@ return LV_RES_OK; /*Return OK because the button matrix is not deleted*/ lv_label_set_text(Screen_Battery_Percent_Label, text1.c_str()); } + bool gotMutex = false; + try + { + gotMutex = OrientationData::mutex.take(3000); + std::string text1 = "(" + std::to_string((int)OrientationData::getPosition(x)) + ", " + std::to_string((int)OrientationData::getPosition(y)) + ", " + std::to_string((int)OrientationData::getHeading()) + ") "; + lv_label_set_text(Screen_Coordinates_Label, text1.c_str()); + } catch(...){} + + if(gotMutex) + OrientationData::mutex.give(); + + + if(master.is_connected()) { lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Cont1,0); diff --git a/src/arduino.cpp b/src/arduino.cpp index e7ea079..ccea45f 100644 --- a/src/arduino.cpp +++ b/src/arduino.cpp @@ -136,7 +136,7 @@ void t_update_BNO055(void*) //``` //------------------------------------------------------------------------------ PYRO_Arduino::PYRO_Arduino(int port) : BNO055_Main(port), t_arduino_update(update_differential_pos,(void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, - TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "task") + TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "Arduino task") { this->port = port; bno = &BNO055_Main; From f70692a6fec138b3db85e18b7ea9200123c2baca Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Fri, 3 Jan 2020 09:40:43 -0700 Subject: [PATCH 13/34] Added Clock Resetting --- include/arduino.h | 65 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- include/localization.h | 10 +++++++ include/screen.h | 7 ++++- src/arduino.cpp | 45 ----------------------------- 4 files changed, 79 insertions(+), 48 deletions(-) diff --git a/include/arduino.h b/include/arduino.h index e6e2c1d..c488a85 100644 --- a/include/arduino.h +++ b/include/arduino.h @@ -78,6 +78,8 @@ class BNO055 : public ADIGyro { class PYRO_Arduino { + private: + inline static int resetTimeout = 5000; public: PYRO_Arduino(int port); okapi::BNO055 BNO055_Main; @@ -200,6 +202,12 @@ class PYRO_Arduino std::string s_ay = s_str.substr(34,7); std::string s_az = s_str.substr(42,7); + std::string s_time_hex = s_str.substr(50,8); + + int time; + std::istringstream(s_time_hex) >> std::hex >> time; + // std::cout << s_time_hex << " = " << time << std::endl; + float heading = stof(s_heading); if(heading > 180) @@ -234,7 +242,9 @@ class PYRO_Arduino std::stringstream(s_az) >> temp; OrientationData::setAcceleration(z,medFilterAz.filter(temp)); - OrientationData::mutex.give(); + OrientationData::setTime(time); + + OrientationData::mutex.give(); } @@ -255,6 +265,11 @@ class PYRO_Arduino } + } + if(pros::millis() > resetTimeout || OrientationData::isOld()) + { + resetTimeout += 10000; + setClock(); } pros::delay(20); @@ -317,7 +332,53 @@ class PYRO_Arduino } } - void setClock(); + static void setClock() + { + try + { + std::cout << "Trying to send SetClock" << std::endl; + // // Start serial on desired port + // vexGenericSerialEnable( bno->get_port() - 1, 0 ); + // + // // Set BAUD rate + // vexGenericSerialBaudrate( bno->get_port() - 1, 115200 ); + + + FILE* port7 = fopen("/dev/7", "w"); + + + // Let VEX OS configure port + pros::delay(10); + + // Buffer to store serial data + // uint8_t buffer[6] = "C"; + // int len = 6; + + + std::string str = "CLOCK"; + str += std::to_string(pros::millis()); + const char *cstr = str.c_str(); + + + fputs(cstr, port7); + fclose(port7); + + + // // Get serial data + // vexGenericSerialTransmit(bno->get_port() - 1, buffer, len); + + + pros::delay(10); + std::cout << "Successfully SetClock" << std::endl; + + + } + catch(...) + { + std::cout << "ERROR ON SETCLOCK!!!" << std::endl; + } + } + pros::Task t_arduino_update; private: int port; diff --git a/include/localization.h b/include/localization.h index 2522fdc..c096691 100644 --- a/include/localization.h +++ b/include/localization.h @@ -97,10 +97,18 @@ class OrientationData static std::tuple position; static std::tuple velocity; static std::tuple acceleration; + inline static int time = 0; public: OrientationData(); inline static pros::Mutex mutex; + static bool isOld() + { + if( (pros::millis() - time) < 500 ) + return 0; + else + return 1; + } static void setHeading(double heading) { OrientationData::heading = heading; @@ -147,6 +155,8 @@ class OrientationData break; } } + static void setTime(int time) {OrientationData::time = time;} + static double getTime() {return time;} static double getHeading() {return heading;} static double getPosition(Point3D id) { diff --git a/include/screen.h b/include/screen.h index 83d013b..60fbf0c 100644 --- a/include/screen.h +++ b/include/screen.h @@ -643,7 +643,12 @@ return LV_RES_OK; /*Return OK because the button matrix is not deleted*/ try { gotMutex = OrientationData::mutex.take(3000); - std::string text1 = "(" + std::to_string((int)OrientationData::getPosition(x)) + ", " + std::to_string((int)OrientationData::getPosition(y)) + ", " + std::to_string((int)OrientationData::getHeading()) + ") "; + std::string text1; + if(!OrientationData::isOld()) + text1 = "(" + std::to_string((int)OrientationData::getPosition(x)) + ", " + std::to_string((int)OrientationData::getPosition(y)) + ", " + std::to_string((int)OrientationData::getHeading()) + ") "; + else + text1 = "Old Data!"; + lv_label_set_text(Screen_Coordinates_Label, text1.c_str()); } catch(...){} diff --git a/src/arduino.cpp b/src/arduino.cpp index ccea45f..e730c94 100644 --- a/src/arduino.cpp +++ b/src/arduino.cpp @@ -145,52 +145,7 @@ PYRO_Arduino::PYRO_Arduino(int port) : BNO055_Main(port), t_arduino_update(updat -void PYRO_Arduino::setClock() -{ - try - { - std::cout << "Trying to send SetClock" << std::endl; - // // Start serial on desired port - // vexGenericSerialEnable( bno->get_port() - 1, 0 ); - // - // // Set BAUD rate - // vexGenericSerialBaudrate( bno->get_port() - 1, 115200 ); - - - FILE* port7 = fopen("/dev/7", "w"); - - - // Let VEX OS configure port - pros::delay(10); - - // Buffer to store serial data - // uint8_t buffer[6] = "C"; - // int len = 6; - - std::string str = "CLOCK"; - str += std::to_string(pros::millis()); - const char *cstr = str.c_str(); - - - fputs(cstr, port7); - fclose(port7); - - - // // Get serial data - // vexGenericSerialTransmit(bno->get_port() - 1, buffer, len); - - - pros::delay(10); - std::cout << "Successfully SetClock" << std::endl; - - - } - catch(...) - { - std::cout << "ERROR ON SETCLOCK!!!" << std::endl; - } -} //------------------------------------------------------------------------------ // Method: BNO055() : From 6e06d904eddee5b7ffb2213f39b9ea7fb39cd5f5 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Fri, 3 Jan 2020 09:59:55 -0700 Subject: [PATCH 14/34] Added Arduino Reset with hold of A,B,X,and Y for ~5 sec. --- src/opcontrol.cpp | 19 +++++++++++++++++-- 1 file changed, 17 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/src/opcontrol.cpp b/src/opcontrol.cpp index 7d0d809..48012c0 100644 --- a/src/opcontrol.cpp +++ b/src/opcontrol.cpp @@ -74,8 +74,25 @@ void liftTask(void*) //------------------------------------------------------------------------------ void opcontrol() { + okapi::AverageFilter<250> avgFilterReset; + while(1) // GUI Command { + // std::cout << avgFilterReset.getOutput() << std::endl; + if(master.get_digital(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_X) && master.get_digital(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_Y) && master.get_digital(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_A) && master.get_digital(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_B)) + avgFilterReset.filter(1); + else + { + for(int i = 0; i < 500; i++) + avgFilterReset.filter(0); + } + + if(avgFilterReset.getOutput() == 1) + { + PYRO_Arduino::reset(); + for(int i = 0; i < 500; i++) + avgFilterReset.filter(0); + } if(Screen::DriverEnabled) { @@ -110,8 +127,6 @@ void opcontrol() { if(pros::millis() > 74850 + startTime) lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Innovate,0); - - pros::delay(20); } From eb672b026670d63c35fa7b344f515a794db2e281 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Sat, 4 Jan 2020 00:23:24 -0700 Subject: [PATCH 15/34] Fixed go to point algorithm, ready for testing --- src/chassis.cpp | 41 +++++++++++++++++++++++++---------------- src/initialize.cpp | 3 ++- src/opcontrol.cpp | 2 +- 3 files changed, 28 insertions(+), 18 deletions(-) diff --git a/src/chassis.cpp b/src/chassis.cpp index 2c2501b..7f4820f 100644 --- a/src/chassis.cpp +++ b/src/chassis.cpp @@ -316,7 +316,7 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) float multiplierr = 1.0; float maxSpeed = 10; - float kp = 0.1; + float kp = 1; do { @@ -329,35 +329,44 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) double pidl = distance * kp; double pidr = distance * kp; - double hn; + double heading_delta; if((y1-y0) == 0) { - x1 >= x0? hn = 90 : hn = -90; + if(x1-x0 >= 0) + heading_delta = 90 - h0; + else + heading_delta = -90 + h0; } else { - hn = 180 / PI * ( atan( (x1-x0)/(y1-y0) ) ); + heading_delta = 180.0/PI * ( atan( (x1-x0)/(y1-y0) ) ) - h0; } - double heading_delta = h0 - hn; + int speedl; + int speedr; - if(heading_delta < 0) + + if(heading_delta >= 0) { - multiplierl += 0.1 * (-heading_delta); - multiplierr -= 0.1 * (heading_delta); + if(y1-y0 >= 0) + speedl = 1 * pidl; + else + speedl = -1 * pidl; + speedr = cos( PI/180.0 * heading_delta ) * pidr; } else { - multiplierl -= 0.1 * (heading_delta); - multiplierr += 0.1 * (-heading_delta); + if(y1-y0 >= 0) + speedr = 1 * pidr; + else + speedr = -1 * pidr; + speedl = cos( PI/180.0 * heading_delta ) * pidl; } - int speedl = pidl * multiplierl; - int speedr = pidr * multiplierr; - left_motors.moveVelocity(pidl * multiplierl); - right_motors.moveVelocity(pidr * multiplierr); + left_motors.moveVelocity(pidl); + right_motors.moveVelocity(pidr); x0 = OrientationData::getPosition(x); y0 = OrientationData::getPosition(y); @@ -366,9 +375,9 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) pros::delay(333); distance = sqrt( (x1-x0)*(x1-x0) + (y1-y0)*(y1-y0) ); - std::cout << "Distance: " << distance << "; Speed l = " << speedl << ", r = " << speedr << " HEADING: " << h0 << std::endl; + std::cout << "Distance: " << distance << "; Speed l = " << speedl << ", r = " << speedr << " HEADING: " << h0 << ", Delta: " << heading_delta << std::endl; - } while(distance > 2); + } while(distance > 1); turn_PID_sync(h1 - h0); diff --git a/src/initialize.cpp b/src/initialize.cpp index 13d24e3..600e4db 100644 --- a/src/initialize.cpp +++ b/src/initialize.cpp @@ -50,9 +50,10 @@ static void update_localization(void*) //------------------------------------------------------------------------------ void initialize() { - pros::delay(100); + pros::delay(200); //pros::lcd::initialize(); // Uncomment to use PROS's LCD Screen screen; + pros::delay(100); pros::Task t_update_localization(update_localization,(void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "task"); diff --git a/src/opcontrol.cpp b/src/opcontrol.cpp index 48012c0..81e14c5 100644 --- a/src/opcontrol.cpp +++ b/src/opcontrol.cpp @@ -121,7 +121,7 @@ void opcontrol() { if(master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_A)) { // Arduino.setClock(); - chassis.drive_to_coordinate(0, 20, 0); + chassis.drive_to_coordinate(24, 24, 0); } if(pros::millis() > 74850 + startTime) From 3119571ac07f6e85b36870b845b2f770b6e01a45 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Sat, 4 Jan 2020 01:34:49 -0700 Subject: [PATCH 16/34] Start to rewrite PID Controller; using a PID Controller Manager obj task --- include/pid.h | 43 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ src/chassis.cpp | 8 ++++++++ src/pid.cpp | 39 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 3 files changed, 90 insertions(+) diff --git a/include/pid.h b/include/pid.h index 45d4297..6b3fe40 100644 --- a/include/pid.h +++ b/include/pid.h @@ -2,6 +2,7 @@ #define _PID_H_ #include "api.h" +#include // From: https://gist.github.com/bradley219/5373998 @@ -45,4 +46,46 @@ class PIDController }; +struct PIDReturn +{ + int left, right; +}; + +class PIDControllerRemake +{ + private: + float kp, ki, kd, min, max, dt; + int& left; + int& right; + + PIDReturn iterate(); + + public: + PIDControllerRemake(int&, int&, float, float, float, float, float, float = 333); + friend class PIDControllerManager; + +}; + +class PIDControllerManager +{ +private: + static void manager(void*) + { + while(1) + { + for(auto PID : controllerList) + PID.iterate(); + pros::delay(20); + } + } + inline static std::vector controllerList; + + pros::Task t_PIDManager; + +public: + PIDControllerManager(); + friend class PIDControllerRemake; + +}; + #endif diff --git a/src/chassis.cpp b/src/chassis.cpp index 7f4820f..8355f80 100644 --- a/src/chassis.cpp +++ b/src/chassis.cpp @@ -305,6 +305,14 @@ void PYROChassis::drive_seconds(int speed, double sec) void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) { + + int a, b; + + PIDControllerManager man; + + PIDControllerRemake q(a, b, 1, 1, 1, 1, 1, 333); + PIDControllerRemake w(b, a, 2, 1, 1, 1, 1, 333); + double x0, y0, h0, distance; x0 = OrientationData::getPosition(x); y0 = OrientationData::getPosition(y); diff --git a/src/pid.cpp b/src/pid.cpp index 0363513..1994903 100644 --- a/src/pid.cpp +++ b/src/pid.cpp @@ -141,6 +141,45 @@ PIDImpl::~PIDImpl() { } + + + + + + + +PIDControllerRemake::PIDControllerRemake(int& l, int& r, float kp, float ki, float kd, float min, float max, float dt) : left(l), right(r) +{ + this->kp = kp; + this->ki = ki; + this->kd = kd; + this->min = min; + this->max = max; + this->dt = dt; + + PIDControllerManager::controllerList.push_back(*this); +} + +PIDReturn PIDControllerRemake::iterate() +{ + std::cout << "Yay" << kp << std::endl; + PIDReturn a; + a.left = 1; + a.right = 1; + return a; +} + + + +PIDControllerManager::PIDControllerManager() : t_PIDManager(manager,(void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, + TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "PID Manager task") +{ + +} + + + + //------------------------------------------------------------------------------ //===================================END FILE=================================== //============================================================================== From 1393a67f4a39ed18f59f7859ab10d77011c134d6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Thu, 9 Jan 2020 05:48:10 -0700 Subject: [PATCH 17/34] PID should be working; needs testing to see if speedl needs *-1 for reverse commands --- include/autonomous.h | 2 + include/chassis.h | 1 + include/pid.h | 12 ++-- src/autonomous.cpp | 151 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++- src/chassis.cpp | 41 +++++++----- src/initialize.cpp | 2 + src/opcontrol.cpp | 5 +- src/pid.cpp | 58 +++++++++++++++-- 8 files changed, 241 insertions(+), 31 deletions(-) diff --git a/include/autonomous.h b/include/autonomous.h index 7aac3df..cb09164 100644 --- a/include/autonomous.h +++ b/include/autonomous.h @@ -33,6 +33,8 @@ enum autonNames extern void autonomousSelector(autonNames); extern void auton_red0(); extern void auton_blue0(); +extern void auton_red1(); +extern void auton_blue1(); extern void auton_skills0(); //------------------------------------------------------------------------------ diff --git a/include/chassis.h b/include/chassis.h index b1300a4..a16d4e6 100644 --- a/include/chassis.h +++ b/include/chassis.h @@ -64,6 +64,7 @@ namespace okapi { encoder_left.reset(); encoder_right.reset(); + std::cout << "ENC RESET"<< std::endl; double enc_last = 0; while(1) diff --git a/include/pid.h b/include/pid.h index 6b3fe40..46bd5c2 100644 --- a/include/pid.h +++ b/include/pid.h @@ -55,13 +55,17 @@ class PIDControllerRemake { private: float kp, ki, kd, min, max, dt; - int& left; - int& right; + float& setpoint; + double& pv; + double& cv; - PIDReturn iterate(); + void iterate(); public: - PIDControllerRemake(int&, int&, float, float, float, float, float, float = 333); + // PIDControllerRemake(double&, double&, float, float, float, float, float, float = 333); + PIDControllerRemake(float&, double&, double&, float, float, float, float, float, float = 333); + + void setSetpoint(double setpoint); friend class PIDControllerManager; }; diff --git a/src/autonomous.cpp b/src/autonomous.cpp index 90108a1..196ec02 100644 --- a/src/autonomous.cpp +++ b/src/autonomous.cpp @@ -65,6 +65,10 @@ void autonomousSelector(autonNames id) lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Plate_B,0); auton_blue0(); break; + case red1: + lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Plate_R,0); + auton_red1(); + break; case redSkills0: lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Plate_R,0); auton_skills0(); @@ -140,8 +144,8 @@ void auton_red0() lift.moveLiftToHeight(8, 50); // Drive forward to prevent lift colliding with the field wall - chassis.drive_PID_sync(6); - chassis.drive_PID_sync(-4); + chassis.drive_to_coordinate(6, 0, 0); + chassis.drive_to_coordinate(2, 0, 0); // Tare the lift (requires the lift task to stop clamping) @@ -404,6 +408,149 @@ void auton_blue0() } +//------------------------------------------------------------------------------ +// Function: auton_red1() : +// ------------------------ +// Description: +// The main code to control the robot using the red1 autonomous routine. +// +// Parameters: +//``` +// None +//``` +// Returns: +//``` +// None +//``` +//------------------------------------------------------------------------------ +void auton_red1() +{ + //-----START RED AUTON-----// + + lift.moveLiftToHeight(8, 50); + + // Drive forward to prevent lift colliding with the field wall + chassis.drive_PID_sync(6); + chassis.drive_PID_sync(-4); + + + // Tare the lift (requires the lift task to stop clamping) + lifttaskauto.suspend(); // Not needed? + lift.tare(); // Not needed? + lifttaskauto.resume(); // Not needed? + + lift.moveLiftToHeight(11, 50); + + + // Tare the lift (requires the lift task to stop clamping) + lifttaskauto.suspend(); + lift.tare(); + lifttaskauto.resume(); + pros::delay(500); + // Done calibrating the lift, start routine + + // Turn on intake + intake.motors.moveVelocity(200); + + // Intake first field cube + chassis.drive_PID_sync(6); + //pros::delay(500); + + // Collect first field cube (requires the lift task to stop clamping) + lifttaskauto.suspend(); + lift.collectCube(); + lifttaskauto.resume(); + + // Stop the intake and open it to "T" position + intake.motors.moveVelocity(0); + pros::delay(200); + intake.motors.moveRelative(-190, 100); + + // Simultaniously increase lift height for 4 cube stack + lift.moveLiftToHeight(30, 50); + + // Line up near 4 cube stack + chassis.drive_PID_sync(22.5); + pros::delay(300); + + // Slowly drive into stack + chassis.drive_PID_sync(1.75); + pros::delay(300); + + // Collect 4 cube stack (requires the lift task to stop clamping) + lifttaskauto.suspend(); + lift.collectCube(); + lifttaskauto.resume(); + pros::delay(500); + + // Drive backward + chassis.drive_PID_sync(-17); + pros::delay(300); + + // Turn to face 7th cube + chassis.turn_PID_sync(-90); + pros::delay(300); + + // Resume intake for intaking 7th cube + intake.motors.moveVelocity(200); + + // Drive into 7th cube + chassis.drive_PID_sync(15); + pros::delay(300); + intake.motors.moveVelocity(80); + + // Collect 7th cube (requires the lift task to stop clamping) + lifttaskauto.suspend(); + lift.collectCube(100); + lifttaskauto.resume(); + + // Stop the intake and open it to "T" position (to place stack in corner) + intake.motors.moveVelocity(0); + pros::delay(300); + + // Turn to face the goal + chassis.turn_PID_sync(-45); + pros::delay(300); + + intake.motors.moveRelative(-190, 100); + + + // Approch the goal with drive PID + chassis.drive_PID_sync(18); + // Drive time-based up and over threshold into corner (encoder wheels not accurate) + chassis.drive_seconds(50,3.5); + pros::delay(300); + + chassis.drive_seconds(-50,0.2); + chassis.drive_seconds(0,0.2); + + //chassis.drive_PID_sync(-1.25); + //pros::delay(500); + + + // Place stack on floor + lift.moveLiftToHeight(0.1, 50); + pros::delay(1000); // Wait for stack to settle + + // Release piston holding cubes + lift.piston_floor.extend(); + pros::delay(300); + + lift.moveLiftToHeight(41, 50); + pros::delay(3000); + + // Open door + // lift.piston_door.extend(); + // pros::delay(500); + + // Back away from stack + chassis.drive_PID_sync(-10); + lift.moveLiftToHeight(6, 50); + //-----END RED AUTON-----// +} + + + //------------------------------------------------------------------------------ // Function: auton_skills0() : // --------------------------- diff --git a/src/chassis.cpp b/src/chassis.cpp index 8355f80..bd61069 100644 --- a/src/chassis.cpp +++ b/src/chassis.cpp @@ -306,20 +306,19 @@ void PYROChassis::drive_seconds(int speed, double sec) void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) { - int a, b; + double cv = 0, pv = 2; float setpoint = 0; - PIDControllerManager man; + PIDControllerRemake q(setpoint, pv, cv, 15, 1, 1, 0, 100, 333); - PIDControllerRemake q(a, b, 1, 1, 1, 1, 1, 333); - PIDControllerRemake w(b, a, 2, 1, 1, 1, 1, 333); - - double x0, y0, h0, distance; + double x0, y0, h0; x0 = OrientationData::getPosition(x); y0 = OrientationData::getPosition(y); h0 = OrientationData::getHeading(); double distance0 = sqrt( (x1-x0)*(x1-x0) + (y1-y0)*(y1-y0) ); + q.setSetpoint(distance0); + float multiplierl = 1.0; float multiplierr = 1.0; @@ -328,14 +327,16 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) do { - if(distance > (distance0 * 3 / 4)) + //std::cout << "sp : " << q.setpoint << std::endl; + + if(pv > (distance0 * 3 / 4)) { //limit speed maxSpeed = 5; } - double pidl = distance * kp; - double pidr = distance * kp; + double pidl = cv; + double pidr = cv; double heading_delta; @@ -351,8 +352,8 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) heading_delta = 180.0/PI * ( atan( (x1-x0)/(y1-y0) ) ) - h0; } - int speedl; - int speedr; + double speedl; + double speedr; if(heading_delta >= 0) @@ -372,9 +373,14 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) speedl = cos( PI/180.0 * heading_delta ) * pidl; } + speedl /= 100; + speedr /= 100; + + // left_motors.moveVelocity(pidl); + // right_motors.moveVelocity(pidr); - left_motors.moveVelocity(pidl); - right_motors.moveVelocity(pidr); + chassis.driveController.left(speedl); + chassis.driveController.right(speedr); x0 = OrientationData::getPosition(x); y0 = OrientationData::getPosition(y); @@ -382,12 +388,13 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) pros::delay(333); - distance = sqrt( (x1-x0)*(x1-x0) + (y1-y0)*(y1-y0) ); - std::cout << "Distance: " << distance << "; Speed l = " << speedl << ", r = " << speedr << " HEADING: " << h0 << ", Delta: " << heading_delta << std::endl; + pv = distance0 - sqrt( (x1-x0)*(x1-x0) + (y1-y0)*(y1-y0) ); + // std::cout << " pv = " << pv; + std::cout << "Distance: " << pv << "; Speed l = " << speedl << ", r = " << speedr << " HEADING: " << h0 << ", Delta: " << heading_delta << std::endl; - } while(distance > 1); + } while(abs(distance0 - pv) > 0.125); - turn_PID_sync(h1 - h0); + // turn_PID_sync(h1 - h0); } diff --git a/src/initialize.cpp b/src/initialize.cpp index 600e4db..5d64d17 100644 --- a/src/initialize.cpp +++ b/src/initialize.cpp @@ -60,6 +60,8 @@ void initialize() Arduino.setClock(); pros::delay(200); Arduino.reset(); + + PIDControllerManager man; } diff --git a/src/opcontrol.cpp b/src/opcontrol.cpp index 81e14c5..cc97549 100644 --- a/src/opcontrol.cpp +++ b/src/opcontrol.cpp @@ -121,7 +121,10 @@ void opcontrol() { if(master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_A)) { // Arduino.setClock(); - chassis.drive_to_coordinate(24, 24, 0); + std::cout << "Trying to set drive_to_coordinate" << std::endl; + chassis.drive_to_coordinate(0, 24, 0); + pros::delay(500); + chassis.drive_to_coordinate(0, -24, 0); } if(pros::millis() > 74850 + startTime) diff --git a/src/pid.cpp b/src/pid.cpp index 1994903..345688e 100644 --- a/src/pid.cpp +++ b/src/pid.cpp @@ -147,8 +147,21 @@ PIDImpl::~PIDImpl() +// +// PIDControllerRemake::PIDControllerRemake(double& pv, double& cv, float kp, float ki, float kd, float min, float max, float dt) : pv(pv), cv(cv), setpoint(0.0) +// { +// setpoint = 0; +// this->kp = kp; +// this->ki = ki; +// this->kd = kd; +// this->min = min; +// this->max = max; +// this->dt = dt; +// +// PIDControllerManager::controllerList.push_back(*this); +// } -PIDControllerRemake::PIDControllerRemake(int& l, int& r, float kp, float ki, float kd, float min, float max, float dt) : left(l), right(r) +PIDControllerRemake::PIDControllerRemake(float& setpoint, double& pv, double& cv, float kp, float ki, float kd, float min, float max, float dt) : pv(pv), cv(cv), setpoint(setpoint) { this->kp = kp; this->ki = ki; @@ -160,13 +173,44 @@ PIDControllerRemake::PIDControllerRemake(int& l, int& r, float kp, float ki, flo PIDControllerManager::controllerList.push_back(*this); } -PIDReturn PIDControllerRemake::iterate() +void PIDControllerRemake::setSetpoint(double setpoint) { - std::cout << "Yay" << kp << std::endl; - PIDReturn a; - a.left = 1; - a.right = 1; - return a; + this->setpoint = setpoint; +} + + +void PIDControllerRemake::iterate() +{ + int speed; + if(setpoint > 0.125) + { + // Ramp-up + if(pv < 0.25*setpoint) + { + // std::cout << "LIMITING (Rev-up): "; + speed = max * pow(1 + pow(2.71828182846,4-40*(pv/setpoint)), -0.75); + } + // PID + else + { + speed = kp * (setpoint - pv); + if(speed > max) + { + // std::cout << "LIMITING: "; + speed = max; + } + } + // std::cout << "speed: " << speed << " pv: " << pv << " setpt: " << setpoint << std::endl; + } + else + { + // Stop + speed = 0; + } + cv = speed; + + // std::cout << "Speed, setpt " << speed << ", " << setpoint << std::endl; + } From 54e6aba3ece388f2d4fab145f18f27783aa8510e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Fri, 17 Jan 2020 00:15:22 -0700 Subject: [PATCH 18/34] Piston via Arduino and Custom PID math seems to work alright --- include/arduino.h | 50 ++++++++++++++++++++++++++++ include/chassis.h | 2 +- include/pid.h | 22 +++++++++++- include/piston.h | 1 + src/chassis.cpp | 85 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++-------- src/opcontrol.cpp | 54 +++++++++++++++++++++++++++--- src/pid.cpp | 12 +++++-- src/piston.cpp | 25 +++++++++++--- 8 files changed, 224 insertions(+), 27 deletions(-) diff --git a/include/arduino.h b/include/arduino.h index c488a85..b126351 100644 --- a/include/arduino.h +++ b/include/arduino.h @@ -379,6 +379,54 @@ class PYRO_Arduino } } + static void setADI(int port, int value) + { + try + { + std::cout << "Trying to send SetClock" << std::endl; + // // Start serial on desired port + // vexGenericSerialEnable( bno->get_port() - 1, 0 ); + // + // // Set BAUD rate + // vexGenericSerialBaudrate( bno->get_port() - 1, 115200 ); + + + FILE* port7 = fopen("/dev/7", "w"); + + + // Let VEX OS configure port + pros::delay(10); + + // Buffer to store serial data + // uint8_t buffer[6] = "C"; + // int len = 6; + + + std::string str = "PISTON"; + str += ":" + std::to_string(port - 8) + ":" + std::to_string(value); + const char *cstr = str.c_str(); + + + fputs(cstr, port7); + fclose(port7); + + + // // Get serial data + // vexGenericSerialTransmit(bno->get_port() - 1, buffer, len); + + + pros::delay(10); + std::cout << "Successfully Sent Piston" << std::endl; + + + } + catch(...) + { + std::cout << "ERROR ON SETPiston!!!" << std::endl; + } + } + + pros::Task t_arduino_update; private: int port; @@ -386,6 +434,8 @@ class PYRO_Arduino + + } // namespace okapi //extern okapi::BNO055 BNO055_Main; diff --git a/include/chassis.h b/include/chassis.h index a16d4e6..8d166ad 100644 --- a/include/chassis.h +++ b/include/chassis.h @@ -25,7 +25,7 @@ //------------------------------------------------------------------------------ #define WHEELBASE 16.5 -#define IDLER_WHEEL_DIAMETER 2.83 +#define IDLER_WHEEL_DIAMETER 2.95//2.83 //3.22 extern double ecToDegrees(int ec); diff --git a/include/pid.h b/include/pid.h index 46bd5c2..6939b2e 100644 --- a/include/pid.h +++ b/include/pid.h @@ -3,6 +3,7 @@ #include "api.h" #include +#include // From: https://gist.github.com/bradley219/5373998 @@ -58,12 +59,13 @@ class PIDControllerRemake float& setpoint; double& pv; double& cv; + // const int id; void iterate(); public: // PIDControllerRemake(double&, double&, float, float, float, float, float, float = 333); - PIDControllerRemake(float&, double&, double&, float, float, float, float, float, float = 333); + PIDControllerRemake(float&, double&, double&, float, float, float, float, float, float = 333);//, int = PIDControllerManager.num_objects++); void setSetpoint(double setpoint); friend class PIDControllerManager; @@ -89,6 +91,24 @@ class PIDControllerManager public: PIDControllerManager(); friend class PIDControllerRemake; + inline static int num_objects = 0; + static void removePID(PIDControllerRemake& P) + { + // int pos = -1; + // for (int i = 0; i < controllerList.size(); i++) { + // if (controllerList.data()->id == P.id) + // pos = i; + // } + // + // if(pos >= 0) + // { + // controllerList.erase(controllerList.begin() + pos); + // + // num_objects--; + // std::cout << "Removed a PID at position: " << pos << std::endl; + // } + + } }; diff --git a/include/piston.h b/include/piston.h index ee93fa4..fb0032f 100644 --- a/include/piston.h +++ b/include/piston.h @@ -2,6 +2,7 @@ #define _PISTON_H_ #include "api.h" +#include "arduino.h" //==================================START FILE================================== //============================================================================== diff --git a/src/chassis.cpp b/src/chassis.cpp index bd61069..55bac4d 100644 --- a/src/chassis.cpp +++ b/src/chassis.cpp @@ -308,7 +308,7 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) double cv = 0, pv = 2; float setpoint = 0; - PIDControllerRemake q(setpoint, pv, cv, 15, 1, 1, 0, 100, 333); + PIDControllerRemake q(setpoint, pv, cv, 2, 1, 1, 0, 100, 333); double x0, y0, h0; x0 = OrientationData::getPosition(x); @@ -319,8 +319,8 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) q.setSetpoint(distance0); - float multiplierl = 1.0; - float multiplierr = 1.0; + float multiplierl = 0.01; + float multiplierr = 0.01; float maxSpeed = 10; float kp = 1; @@ -329,11 +329,7 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) { //std::cout << "sp : " << q.setpoint << std::endl; - if(pv > (distance0 * 3 / 4)) - { - //limit speed - maxSpeed = 5; - } + double pidl = cv; double pidr = cv; @@ -362,7 +358,7 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) speedl = 1 * pidl; else speedl = -1 * pidl; - speedr = cos( PI/180.0 * heading_delta ) * pidr; + speedr = 0.7* cos( PI/180.0 * heading_delta ) * pidr; } else { @@ -370,29 +366,92 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) speedr = 1 * pidr; else speedr = -1 * pidr; - speedl = cos( PI/180.0 * heading_delta ) * pidl; + speedl = 0.7* cos( PI/180.0 * heading_delta ) * pidl; } speedl /= 100; speedr /= 100; + if(pv < (distance0 * 1 / 4)) + { + //limit speed + speedl *= multiplierl; + speedr *= multiplierr; + multiplierl += 0.05; + multiplierr += 0.05; + } + // left_motors.moveVelocity(pidl); // right_motors.moveVelocity(pidr); + if(speedl > 0.6) + speedl = 0.6; + if(speedr > 0.6) + speedr = 0.6; + chassis.driveController.left(speedl); - chassis.driveController.right(speedr); + chassis.driveController.right(-speedr); x0 = OrientationData::getPosition(x); y0 = OrientationData::getPosition(y); h0 = OrientationData::getHeading(); - pros::delay(333); + pros::delay(20); pv = distance0 - sqrt( (x1-x0)*(x1-x0) + (y1-y0)*(y1-y0) ); // std::cout << " pv = " << pv; std::cout << "Distance: " << pv << "; Speed l = " << speedl << ", r = " << speedr << " HEADING: " << h0 << ", Delta: " << heading_delta << std::endl; - } while(abs(distance0 - pv) > 0.125); + } while(fabs(distance0 - pv) > 1); + + pros::delay(100); + + if(h1-OrientationData::getHeading() >= 0) + { + while(h1-OrientationData::getHeading() > 0) + { + chassis.driveController.left(0.025); + chassis.driveController.right(0.025); + pros::delay(20); + } + } + else + { + while(h1-OrientationData::getHeading() < 0) + { + chassis.driveController.left(-0.025); + chassis.driveController.right(-0.025); + pros::delay(20); + } + } + + + // while(fabs(h1 - h0) > 0.5) + // { + // kp = 1; + // double speed; + // + // speed = kp * (h1 - h0); + // + // if(speed > 0.5) speed = 0.5; + // else if(speed < -0.5) speed = -0.5; + // + // if((h1 - h0) > 0) + // { + // chassis.driveController.left(speed); + // chassis.driveController.right(speed); + // } + // else + // { + // chassis.driveController.left(-speed); + // chassis.driveController.right(-speed); + // } + // pros::delay(20); + // } + + chassis.driveController.left(0); + chassis.driveController.right(0); + // turn_PID_sync(h1 - h0); diff --git a/src/opcontrol.cpp b/src/opcontrol.cpp index cc97549..d9caa8d 100644 --- a/src/opcontrol.cpp +++ b/src/opcontrol.cpp @@ -76,6 +76,8 @@ void opcontrol() { okapi::AverageFilter<250> avgFilterReset; + Piston pist(9); + while(1) // GUI Command { // std::cout << avgFilterReset.getOutput() << std::endl; @@ -108,8 +110,8 @@ void opcontrol() { // okapi::ADIEncoder LEFT('A', 'B', true); // okapi::ADIEncoder RIGHT('C', 'D'); - // pros::Task lifttaskteleop(liftTask, (void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, - // TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "lift teleop task"); + pros::Task lifttaskteleop(liftTask, (void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, + TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "lift teleop task"); while (Screen::DriverEnabled) // Teleop { @@ -122,9 +124,53 @@ void opcontrol() { { // Arduino.setClock(); std::cout << "Trying to set drive_to_coordinate" << std::endl; - chassis.drive_to_coordinate(0, 24, 0); + // chassis.drive_to_coordinate(0, 24, 0); + // pros::delay(500); + // chassis.drive_to_coordinate(0, 0, 0); + // pros::delay(500); + // chassis.drive_to_coordinate(0, 24, 90); + // pros::delay(2000); + // + // chassis.drive_to_coordinate(0, 48, 90); + // pros::delay(2000); + + chassis.drive_to_coordinate(6, 42, 0); + pros::delay(100); + + + + chassis.driveController.left(0); + chassis.driveController.right(0); pros::delay(500); - chassis.drive_to_coordinate(0, -24, 0); + + // + // // chassis.driveController.turnAngle(180_deg); + // chassis.driveController.left(0.3); + // chassis.driveController.right(0.3); + // + // pros::delay(1000); + // + // chassis.driveController.left(0); + // chassis.driveController.right(0); + // + // pros::delay(500); + // + // chassis.drive_to_coordinate(0, 0, 0); + // // pros::delay(500); + // // chassis.drive_to_coordinate(-24, 24, -90); + // // pros::delay(500); + // // chassis.drive_to_coordinate(0, 0, 0); + // chassis.driveController.left(0); + // chassis.driveController.right(0); + // + // pros::delay(500); + + } + + if(0)//master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_A)) + { + std::cout << "PISTON!!!!" << std::endl; + PYRO_Arduino::setADI(9, 1); } if(pros::millis() > 74850 + startTime) diff --git a/src/pid.cpp b/src/pid.cpp index 345688e..c9b9823 100644 --- a/src/pid.cpp +++ b/src/pid.cpp @@ -161,7 +161,7 @@ PIDImpl::~PIDImpl() // PIDControllerManager::controllerList.push_back(*this); // } -PIDControllerRemake::PIDControllerRemake(float& setpoint, double& pv, double& cv, float kp, float ki, float kd, float min, float max, float dt) : pv(pv), cv(cv), setpoint(setpoint) +PIDControllerRemake::PIDControllerRemake(float& setpoint, double& pv, double& cv, float kp, float ki, float kd, float min, float max, float dt) : pv(pv), cv(cv), setpoint(setpoint)//, id(id) { this->kp = kp; this->ki = ki; @@ -188,12 +188,17 @@ void PIDControllerRemake::iterate() if(pv < 0.25*setpoint) { // std::cout << "LIMITING (Rev-up): "; - speed = max * pow(1 + pow(2.71828182846,4-40*(pv/setpoint)), -0.75); + speed = max * pow(0.8 + pow(2.71828182846,2.5-40*(pv/setpoint)), -0.75); } // PID else { - speed = kp * (setpoint - pv); + speed = max * pow(0.8 + pow(2.71828182846,2.5-40*(pv/setpoint)), -0.75); + int speed2 = kp * (setpoint - pv); + if(fabs(speed2) < fabs(speed)) + { + speed = speed2; + } if(speed > max) { // std::cout << "LIMITING: "; @@ -206,6 +211,7 @@ void PIDControllerRemake::iterate() { // Stop speed = 0; + // PIDControllerManager.removePID(this); } cv = speed; diff --git a/src/piston.cpp b/src/piston.cpp index 503f497..881d3b8 100644 --- a/src/piston.cpp +++ b/src/piston.cpp @@ -57,7 +57,10 @@ Piston::Piston(char port, int8_t starting_state): adi(port) //------------------------------------------------------------------------------ void Piston::extend() { - adi.set_value(1); + if(port > 8) + adi.set_value(1); + else + PYRO_Arduino::setADI(port,1); state = 1; } @@ -79,7 +82,10 @@ void Piston::extend() //------------------------------------------------------------------------------ void Piston::retract() { - adi.set_value(0); + if(port > 8) + adi.set_value(0); + else + PYRO_Arduino::setADI(port,0); state = 0; } @@ -101,7 +107,10 @@ void Piston::retract() //------------------------------------------------------------------------------ void Piston::set(bool output) { - adi.set_value(output); + if(port > 8) + adi.set_value(output); + else + PYRO_Arduino::setADI(port,output); state = output; } @@ -125,12 +134,18 @@ void Piston::toggle() { if(state == 1) { - adi.set_value(0); + if(port > 8) + adi.set_value(0); + else + PYRO_Arduino::setADI(port,0); state = 0; } else { - adi.set_value(1); + if(port > 8) + adi.set_value(0); + else + PYRO_Arduino::setADI(port,0); state = 1; } } From 3de3f01cc080e73f3ac499678467973ac161064d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Fri, 17 Jan 2020 01:39:47 -0700 Subject: [PATCH 19/34] Added U intake button --- src/lift.cpp | 13 ++++++++++++- src/opcontrol.cpp | 2 +- 2 files changed, 13 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/src/lift.cpp b/src/lift.cpp index 24d734c..172bfc2 100644 --- a/src/lift.cpp +++ b/src/lift.cpp @@ -308,6 +308,13 @@ void PYROLift::manualControl(){ else if(master.get_digital(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_A)){ intake.motors.moveVoltage(12000); } + else if(master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_Y)){ + std::cout << "LOL"; + intake.motors.tarePosition(); + intake.motors.moveAbsolute(-60, 100); + pros::delay(500); + // intake.motors.setBrakeMode(AbstractMotor::brakeMode::brake); + } else{ intake.motors.moveVoltage(0); } @@ -389,7 +396,10 @@ void PYROLift::loopTeleop(){ //macro to lift the height to the medium or short towers if (master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_Y)) { - moveLiftToHeight(30, 50); + //moveLiftToHeight(30, 50); + // std::cout << "LOL"; + // intake.motors.tarePosition(); + // intake.motors.moveAbsolute(-60, 100); } //macro to drop exactly one cube out of the floor of the intake, useful for placing cubes in towers @@ -399,6 +409,7 @@ void PYROLift::loopTeleop(){ pistonFloor.set_value(false); } //printf("Breakbeam: %d\n", breakbeam.get_value()); + pros::delay(20); } } diff --git a/src/opcontrol.cpp b/src/opcontrol.cpp index d9caa8d..c760c55 100644 --- a/src/opcontrol.cpp +++ b/src/opcontrol.cpp @@ -120,7 +120,7 @@ void opcontrol() { (float) -master.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_RIGHT_Y) / 127, 0.05); - if(master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_A)) + if(0)//master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_A)) { // Arduino.setClock(); std::cout << "Trying to set drive_to_coordinate" << std::endl; From 25dc2addbf8586017c27784cb479989c663f80f7 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Thu, 23 Jan 2020 21:01:35 -0700 Subject: [PATCH 20/34] Before drive to coord rewrite --- include/arduino.h | 45 +++++ include/chassis.h | 11 +- include/lift.h | 1 + include/localization.h | 14 +- include/screen.h | 7 +- src/autonomous.cpp | 450 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ src/chassis.cpp | 100 ++++++++- src/lift.cpp | 2 + src/opcontrol.cpp | 10 + 9 files changed, 630 insertions(+), 10 deletions(-) diff --git a/include/arduino.h b/include/arduino.h index b126351..4d0dba6 100644 --- a/include/arduino.h +++ b/include/arduino.h @@ -427,6 +427,51 @@ class PYRO_Arduino } + static void send(std::string str) + { + try + { + std::cout << "Trying to send SetClock" << std::endl; + // // Start serial on desired port + // vexGenericSerialEnable( bno->get_port() - 1, 0 ); + // + // // Set BAUD rate + // vexGenericSerialBaudrate( bno->get_port() - 1, 115200 ); + + + FILE* port7 = fopen("/dev/7", "w"); + + + // Let VEX OS configure port + pros::delay(10); + + // Buffer to store serial data + // uint8_t buffer[6] = "C"; + // int len = 6; + + + const char *cstr = str.c_str(); + + fputs(cstr, port7); + fclose(port7); + + + // // Get serial data + // vexGenericSerialTransmit(bno->get_port() - 1, buffer, len); + + + pros::delay(10); + std::cout << "Successfully Sent Message" << std::endl; + + + } + catch(...) + { + std::cout << "ERROR ON Send Message!!!" << std::endl; + } + } + + pros::Task t_arduino_update; private: int port; diff --git a/include/chassis.h b/include/chassis.h index 8d166ad..62fd83b 100644 --- a/include/chassis.h +++ b/include/chassis.h @@ -58,7 +58,7 @@ namespace okapi void turn_PID_sync(double, bool = true); void drive_seconds(int,double); - void drive_to_coordinate(double, double, double); + void drive_to_coordinate(double, double, double, bool = false, bool = true); static void update_position(void*) { @@ -118,6 +118,15 @@ namespace okapi extern okapi::PYROChassis chassis; + +extern void drive_to_coordinate_async(void* input); + +struct asyncDriveStruct +{ + okapi::PYROChassis* chassis; + double* coordinateData; +}; + //------------------------------------------------------------------------------ //===================================END FILE=================================== //============================================================================== diff --git a/include/lift.h b/include/lift.h index 3996c27..96bcd85 100644 --- a/include/lift.h +++ b/include/lift.h @@ -3,6 +3,7 @@ #include "piston.h" #include "okapi/api.hpp" +#include "arduino.h" //==================================START FILE================================== //============================================================================== diff --git a/include/localization.h b/include/localization.h index c096691..a77cc96 100644 --- a/include/localization.h +++ b/include/localization.h @@ -104,7 +104,7 @@ class OrientationData inline static pros::Mutex mutex; static bool isOld() { - if( (pros::millis() - time) < 500 ) + if( (pros::millis() - time) < 1000 ) return 0; else return 1; @@ -127,6 +127,12 @@ class OrientationData break; } }; + static void setPosition(double x1, double y1, double z1) + { + setPosition(x, x1); + setPosition(y, y1); + setPosition(z, z1); + }; static void setVelocity(Point3D id, double value) { switch (id) { @@ -155,6 +161,12 @@ class OrientationData break; } } + static void reset() + { + setPosition(x,0.0); + setPosition(y,0.0); + setPosition(z,0.0); + } static void setTime(int time) {OrientationData::time = time;} static double getTime() {return time;} static double getHeading() {return heading;} diff --git a/include/screen.h b/include/screen.h index 60fbf0c..41c087f 100644 --- a/include/screen.h +++ b/include/screen.h @@ -250,9 +250,8 @@ class Screen static lv_res_t button_box_reset(lv_obj_t * btn) { - okapi::PYRO_Arduino::reset(); - + OrientationData::reset(); return LV_RES_OK; /*Return OK if the button is not deleted*/ } @@ -660,19 +659,23 @@ return LV_RES_OK; /*Return OK because the button matrix is not deleted*/ if(master.is_connected()) { lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Cont1,0); + // okapi::PYRO_Arduino::send("CONNECTED"); } else { lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Cont1,1); + // okapi::PYRO_Arduino::send("DISCONNECTED"); } if(partner.is_connected()) { lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Cont2,0); + // okapi::PYRO_Arduino::send("CONNECTED"); } else { lv_obj_set_hidden(Screen_Bar_Cont2,1); + // okapi::PYRO_Arduino::send("DISCONNECTED"); } if(okapi::PYRO_Arduino::isCommumnicating) diff --git a/src/autonomous.cpp b/src/autonomous.cpp index 196ec02..9090c7e 100644 --- a/src/autonomous.cpp +++ b/src/autonomous.cpp @@ -34,6 +34,17 @@ using namespace okapi; pros::Task lifttaskauto(lift.auton, (void*)NULL, TASK_PRIORITY_DEFAULT, TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "lift auton task"); + +// okapi::PYROChassis* chassisptr = &chassis; +// double coordinfo[] = {1,2,3}; +// asyncDriveStruct ds{ +// chassisptr, +// coordinfo +// }; +// +// pros::Task t_test(drive_to_coordinate_async, (void*)&ds, TASK_PRIORITY_DEFAULT, +// TASK_STACK_DEPTH_DEFAULT, "lift auton task"); + // Function Defintions // ------------------- @@ -104,6 +115,8 @@ void autonomousSelector(autonNames id) //------------------------------------------------------------------------------ void autonomous() { + okapi::PYRO_Arduino::send("AUTONOMOUS"); + // Initialize objects for auton lift.piston_floor.retract(); lift.piston_door.retract(); @@ -567,6 +580,443 @@ void auton_red1() //``` //------------------------------------------------------------------------------ void auton_skills0() +{ + + // OrientationData::setPosition(47,96.94,0.000); + pros::delay(100); + + chassis.drive_to_coordinate( 0, -24, 0, 1); + pros::delay(999999999); + + + // Starting Coordinate: (58.590_in, 96.946_in, -90_deg) --- now click on the map again to add a second point. + OrientationData::setPosition(58.59,96.94,-90.000); + + // chassis.drive_to_coordinate( 47.393, 96.894, 180); + chassis.drive_to_coordinate( 47.393, 85.878, 180); + chassis.drive_to_coordinate( 47.393, 79.704, 180); + + chassis.drive_to_coordinate( 47.393, 96.894, -90, 1); + + chassis.drive_to_coordinate( 35.393, 96.894, 180); + pros::delay(300); + + chassis.drive_to_coordinate( 29.589, 97.095, 0.000); + chassis.drive_to_coordinate( 5.850, 76.576, -45.000, 0,1); + chassis.drive_to_coordinate( 15.700, 103.310, 12.000); + chassis.drive_to_coordinate( 9.002, 105.678, 0.000); + chassis.drive_to_coordinate( 29.207, 105.701, 135.000); + chassis.drive_to_coordinate( 40.934, 117.663, 0.000); + chassis.drive_to_coordinate( 0.109, 125.058, 0.000); + chassis.drive_to_coordinate( -35.939, 121.796, -72.000); + chassis.drive_to_coordinate( -47.231, 97.219, -180.000); + chassis.drive_to_coordinate( -28.773, 97.219, -180.000); + chassis.drive_to_coordinate( -54.615, 125.928, 45.000); + + pros::delay(999999999); + + + + + + + + + + + + + // Starting Coordinate: (59.220_in, 97.000_in, -90.0_deg) --- now click on the map again to add a second point. + OrientationData::setPosition(59.22,97.00,0); + + // Drive forward to prevent lift colliding with the field wall + chassis.drive_PID_sync(6); + chassis.drive_PID_sync(-1); + + + // // Tare the lift (requires the lift task to stop clamping) + // lifttaskauto.suspend(); // Not needed? + // lift.tare(); // Not needed? + // lifttaskauto.resume(); // Not needed? + + + lift.moveLiftToHeight(11, 50); + + // Tare the lift (requires the lift task to stop clamping) + lifttaskauto.suspend(); + lift.tare(); + lifttaskauto.resume(); + // pros::delay(500); + // Done calibrating the lift, start routine + + // Turn on intake + intake.motors.moveVelocity(150); + + // START REAL ROUTINE + chassis.drive_PID_sync( 5.920 ); // Drive forward + pros::delay(100); + + // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) + lifttaskauto.suspend(); + lift.collectCube(); + lifttaskauto.resume(); + + chassis.turn_PID_sync( -90.000 ); // Turn + pros::delay(150); + chassis.drive_PID_sync( 11.375 ); // Drive forward + pros::delay(100); + + + + // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) + lifttaskauto.suspend(); + lift.collectCube(); + lifttaskauto.resume(); + + // Simultaniously increase lift height for 4 cube stack + lift.moveLiftToHeight(34, 80); // 20, 26, 39 + chassis.drive_seconds(-30,0.3); + chassis.drive_seconds(0,0.1); + pros::delay(1000); + + + + chassis.drive_seconds(50,0.8); + chassis.drive_seconds(0,0.1); + + lift.piston_floor.extend(); + pros::delay(25); + lift.piston_floor.retract(); + + pros::delay(500); + + + chassis.drive_PID_sync( -16.5 ); // Drive backward + pros::delay(150); + + + chassis.turn_PID_sync( 92.000 ); // Turn + pros::delay(150); + + lift.moveLiftToHeight(44, 80); // 20, 26, 39 + + + // Go after 4 stack + + intake.motors.moveVelocity(150); + pros::delay(150); + intake.motors.moveRelative(-160, 100); + + chassis.drive_PID_sync( 16.25 ); // Drive forward + pros::delay(150); + + chassis.drive_PID_sync( 3 ); // Drive forward + pros::delay(150); + + // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) + lifttaskauto.suspend(); + lift.collectCube(); + lifttaskauto.resume(); + + lift.moveLiftToHeight(16, 80); // 20, 26, 39 + + + chassis.turn_PID_sync(17); + + intake.motors.moveVelocity(150); + chassis.drive_PID_sync( 15 ); // Drive forward + + chassis.drive_PID_sync( -4 ); // Drive forward + pros::delay(150); + + // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) + lifttaskauto.suspend(); + lift.collectCube(); + lifttaskauto.resume(); + + lift.moveLiftToHeight(35, 150); // 20, 26, 39 + pros::delay(1200); + + + + chassis.drive_seconds(50,0.8); + chassis.drive_seconds(0,0.1); + + pros::delay(150); + + lift.piston_floor.extend(); + pros::delay(30); + lift.piston_floor.retract(); + + pros::delay(500); + lift.moveLiftToHeight(46, 50); // 20, 26, 39 + + + chassis.drive_PID_sync( -16.75 ); // Drive forward + chassis.turn_PID_sync(-7-45); + intake.motors.moveRelative(-100, 100); + + + + chassis.drive_PID_sync( 27.25 ); // Drive forward + pros::delay(150); + + chassis.drive_seconds(50,0.8); + chassis.drive_seconds(0,0.1); + + pros::delay(500); + + lift.piston_floor.extend(); + pros::delay(35); + lift.piston_floor.retract(); + + pros::delay(500); + + + chassis.drive_PID_sync( -20.125 ); // Drive forward + lift.moveLiftToHeight(14, 50); // 20, 26, 39 + + // Turn on intake + intake.motors.moveVelocity(150); + + chassis.turn_PID_sync( 165.000 ); // Turn + pros::delay(150); + chassis.drive_PID_sync( 29 ); // Drive forward + pros::delay(150); + + // // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) + // lifttaskauto.suspend(); + // lift.collectCube(); + // lifttaskauto.resume(); + + + + + // chassis.turn_PID_sync( 7 ); // Turn + // pros::delay(150); + + // Stop the intake and open it to "U" position + intake.motors.moveRelative(-190, 100); + + chassis.driveController.left(1); + chassis.driveController.right(-0.9); + + pros::delay(1000); + + chassis.driveController.left(-0.2); + chassis.driveController.right(0.2); + + pros::delay(150); + chassis.driveController.driveVector(0, 0); + + + // chassis.drive_PID_sync( 23.25 ); // Drive forward + // pros::delay(150); + // + // chassis.drive_seconds(75,1); + // chassis.drive_seconds(0,0.1); + + + + // Place stack on floor + lift.moveLiftToHeight(0.1, 80); + pros::delay(200); // Wait for stack to settle + + // Release piston holding cubes + lift.piston_floor.extend(); + pros::delay(100); + + lift.piston_door.extend(); + pros::delay(100); + + + //pros::delay(3000); + + + + chassis.drive_PID_sync( -10 ); // Drive backward + + +////////////////////////////// + + + + +// +// chassis.drive_PID_sync( 3.661 ); // Drive forward +// pros::delay(300); +// +// chassis.turn_PID_sync( -45.500 ); // Turn +// pros::delay(300); +// +// // Stop the intake and open it to "U" position +// intake.motors.moveVelocity(150); +// +// chassis.drive_PID_sync( 24.979 ); // Drive forward +// pros::delay(300); +// +// intake.motors.moveRelative(-80, 80); +// +// +// chassis.drive_seconds(50,0.5); +// chassis.drive_seconds(0,0.1); +// +// lift.piston_floor.extend(); +// pros::delay(40); +// lift.piston_floor.retract(); +// pros::delay(300); +// +// chassis.drive_PID_sync( -28.189 ); // Drive backward +// pros::delay(300); +// +// lift.moveLiftToHeight(10, 50); // 20, 26, 39 +// +// // Turn on intake +// intake.motors.moveVelocity(150); +// +// chassis.turn_PID_sync( 175.000 ); // Turn +// pros::delay(300); +// chassis.drive_PID_sync( 16.125 ); // Drive forward +// pros::delay(300); +// +// // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) +// lifttaskauto.suspend(); +// lift.collectCube(); +// lifttaskauto.resume(); +// +// chassis.turn_PID_sync( 12.000 ); // Turn +// pros::delay(300); +// +// // Stop the intake and open it to "U" position +// intake.motors.moveRelative(-190, 100); +// +// chassis.drive_PID_sync( 20.319 ); // Drive forward +// pros::delay(300); +// +// chassis.drive_seconds(75,1); +// chassis.drive_seconds(0,0.1); +// +// +// +// // Place stack on floor +// lift.moveLiftToHeight(0.1, 50); +// pros::delay(1000); // Wait for stack to settle +// +// // Release piston holding cubes +// lift.piston_floor.extend(); +// pros::delay(300); +// +// lift.piston_door.extend(); +// pros::delay(300); +// +// +// //pros::delay(3000); +// +// +// +// chassis.drive_PID_sync( -20.465 ); // Drive backward +// pros::delay(300); +// // Turn on intake +// intake.motors.moveVelocity(150); +// +// +// lift.piston_floor.retract(); +// pros::delay(300); +// +// lift.piston_door.retract(); +// pros::delay(300); +// +// lift.moveLiftToHeight(11, 50); +// +// chassis.turn_PID_sync( 135.000 ); // Turn +// pros::delay(300); +// chassis.drive_PID_sync( -15.706 ); // Drive backward +// chassis.drive_seconds(-100,1); +// chassis.drive_seconds(0,0.1); +// pros::delay(300); +// +// chassis.drive_PID_sync( 25.394 ); // Drive forward +// pros::delay(300); +// +// chassis.turn_PID_sync( 90.000 ); // Turn +// pros::delay(300); +// chassis.drive_PID_sync( 25.453 ); // Drive forward +// pros::delay(300); +// +// // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) +// lifttaskauto.suspend(); +// lift.collectCube(); +// lifttaskauto.resume(); +// +// chassis.drive_seconds(-30,0.25); +// chassis.drive_seconds(0,0.1); +// +// lift.moveLiftToHeight(31, 50); // 20, 26, 39 +// pros::delay(1000); +// +// chassis.drive_seconds(50,0.5); +// chassis.drive_seconds(0,0.1); +// +// lift.piston_floor.extend(); +// pros::delay(50); +// lift.piston_floor.retract(); +// +// pros::delay(500); +// +// +// +// chassis.drive_PID_sync( -7.628 ); // Drive backward +// pros::delay(300); +// +// chassis.turn_PID_sync( 90.000 ); // Turn +// pros::delay(300); +// chassis.drive_PID_sync( 16.531 ); // Drive forward +// pros::delay(300); +// +// chassis.turn_PID_sync( -90.000 ); // Turn +// pros::delay(300); +// chassis.drive_PID_sync( 43.241 ); // Drive forward +// pros::delay(300); +// +// chassis.turn_PID_sync( -45.000 ); // Turn +// pros::delay(300); +// chassis.drive_PID_sync( 36.728 ); // Drive forward +// pros::delay(300); +// +// // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) +// lifttaskauto.suspend(); +// lift.collectCube(); +// lifttaskauto.resume(); +// +// chassis.turn_PID_sync( -45.000 ); // Turn +// pros::delay(300); +// chassis.drive_PID_sync( 9.809 ); // Drive forward +// pros::delay(300); +// +// // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) +// lifttaskauto.suspend(); +// lift.collectCube(); +// lifttaskauto.resume(); +// +// chassis.drive_PID_sync( -8.485 ); // Drive backward +// pros::delay(300); +// +// chassis.turn_PID_sync( -45.000 ); // Turn +// pros::delay(300); +// chassis.drive_PID_sync( 25.673 ); // Drive forward +// pros::delay(300); +// +// chassis.turn_PID_sync( 50.000 ); // Turn +// pros::delay(300); +// chassis.drive_PID_sync( 64.211 ); // Drive forward +// pros::delay(300); +} + + + + + +void auton_skills0OLD() { // Starting Coordinate: (59.220_in, 59.220_in, -90.0_deg) --- now click on the map again to add a second point. diff --git a/src/chassis.cpp b/src/chassis.cpp index 55bac4d..9f23f32 100644 --- a/src/chassis.cpp +++ b/src/chassis.cpp @@ -32,6 +32,29 @@ double ecToDegrees(int ec) return ec/360.0 * PI * IDLER_WHEEL_DIAMETER; }; +// void drive_to_coordinate_async(void* input) +// { +// asyncDriveStruct *s = (asyncDriveStruct*)input; +// double* arr = s->coordinateData; +// int size = sizeof(arr) / sizeof(double); +// +// switch (size) +// { +// case 3: +// s->chassis.drive_to_coordinate(arr[0],arr[1],arr[2]); +// break; +// case 4: +// s->chassis.drive_to_coordinate(arr[0],arr[1],arr[2],arr[3]); +// break; +// case 5: +// s->chassis.drive_to_coordinate(arr[0],arr[1],arr[2],arr[3],arr[4]); +// break; +// default: +// break; +// } +// } + + // Class Defintions // ---------------- @@ -303,7 +326,25 @@ void PYROChassis::drive_seconds(int speed, double sec) } -void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) +//------------------------------------------------------------------------------ +// Method: drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reversed, bool useWideTurn) : +// ------------------------------------ +// Description: +// Drives the robot to (x1, y1, h1) synchronously. +// +// Parameters: +//``` +// double x1, double y1, double h1 - coordinate to drive to +// bool reversed - drive path in reverse direction +// bool useWideTurn - make wide arc turns rather than initially turning to +// the correct heading first +//``` +// Returns: +//``` +// void +//``` +//------------------------------------------------------------------------------ +void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reversed, bool useWideTurns) { double cv = 0, pv = 2; float setpoint = 0; @@ -315,16 +356,58 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) y0 = OrientationData::getPosition(y); h0 = OrientationData::getHeading(); - double distance0 = sqrt( (x1-x0)*(x1-x0) + (y1-y0)*(y1-y0) ); - - q.setSetpoint(distance0); - float multiplierl = 0.01; float multiplierr = 0.01; float maxSpeed = 10; float kp = 1; + double heading_delta; + if((y1-y0) == 0) + { + if(x1-x0 >= 0) + heading_delta = 90 - h0; + else + heading_delta = -90 + h0; + } + else + { + heading_delta = 180.0/PI * ( atan( (x1-x0)/(y1-y0) ) ) - h0; + } + + if(!useWideTurns) + { + if(fabs(heading_delta) > 45) + { + // while(fabs(h1 - h0) > 0.5) + // { + // kp = 1; + // double speed; + // + // speed = kp * (h1 - h0); + // + // if(speed > 0.5) speed = 0.5; + // else if(speed < -0.5) speed = -0.5; + // + // if((h1 - h0) > 0) + // { + // chassis.driveController.left(speed); + // chassis.driveController.right(speed); + // } + // else + // { + // chassis.driveController.left(-speed); + // chassis.driveController.right(-speed); + // } + // pros::delay(20); + // } + } + } + + double distance0 = sqrt( (x1-x0)*(x1-x0) + (y1-y0)*(y1-y0) ); + + q.setSetpoint(distance0); + do { //std::cout << "sp : " << q.setpoint << std::endl; @@ -334,7 +417,6 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) double pidl = cv; double pidr = cv; - double heading_delta; if((y1-y0) == 0) { @@ -348,6 +430,8 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) heading_delta = 180.0/PI * ( atan( (x1-x0)/(y1-y0) ) ) - h0; } + if(reversed) heading_delta *= -1; + double speedl; double speedr; @@ -389,6 +473,10 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1) if(speedr > 0.6) speedr = 0.6; + if(reversed) speedl *= -1; + if(reversed) speedr *= -1; + + chassis.driveController.left(speedl); chassis.driveController.right(-speedr); diff --git a/src/lift.cpp b/src/lift.cpp index 172bfc2..a254c57 100644 --- a/src/lift.cpp +++ b/src/lift.cpp @@ -262,6 +262,7 @@ void PYROLift::collectCube(){ moveLiftToHeight(HOVER_HEIGHT, 50); liftTarget = getMotorDegreesFromLiftDegrees(getAngleForHeight(HOVER_HEIGHT)); cubeCount++; + okapi::PYRO_Arduino::send("COIN"); } //overload for manually specifying the velocity at which the lift moves down. @@ -407,6 +408,7 @@ void PYROLift::loopTeleop(){ pistonFloor.set_value(true); pros::delay(33); pistonFloor.set_value(false); + okapi::PYRO_Arduino::send("ONEUP"); } //printf("Breakbeam: %d\n", breakbeam.get_value()); pros::delay(20); diff --git a/src/opcontrol.cpp b/src/opcontrol.cpp index c760c55..020dd9d 100644 --- a/src/opcontrol.cpp +++ b/src/opcontrol.cpp @@ -98,6 +98,8 @@ void opcontrol() { if(Screen::DriverEnabled) { + okapi::PYRO_Arduino::send("TELEOP"); + int startTime = pros::millis(); if(Screen::Screen_Sponsors != NULL) @@ -173,8 +175,16 @@ void opcontrol() { PYRO_Arduino::setADI(9, 1); } + if(pros::millis() > 60000 + startTime && pros::millis() < 60100 + startTime) + okapi::PYRO_Arduino::send("HURRYUP"); + + if(pros::millis() > 74000 + startTime) + okapi::PYRO_Arduino::send("END"); + if(pros::millis() > 74850 + startTime) + { lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Innovate,0); + } pros::delay(20); } From 1841fabcaaeb8762ca8dbc7fdecfdae24ed42c2c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Thu, 23 Jan 2020 23:30:01 -0700 Subject: [PATCH 21/34] PID forward working, backward skews to delta_h = 90/-260 --- src/autonomous.cpp | 4 +- src/chassis.cpp | 128 ++++++++++++++++++++++++++++----------------- 2 files changed, 82 insertions(+), 50 deletions(-) diff --git a/src/autonomous.cpp b/src/autonomous.cpp index 9090c7e..f29779b 100644 --- a/src/autonomous.cpp +++ b/src/autonomous.cpp @@ -584,8 +584,10 @@ void auton_skills0() // OrientationData::setPosition(47,96.94,0.000); pros::delay(100); + chassis.drive_to_coordinate( 0, -30, 0, 1); + pros::delay(5000); - chassis.drive_to_coordinate( 0, -24, 0, 1); + chassis.drive_to_coordinate( 0, 0, 0, 0); pros::delay(999999999); diff --git a/src/chassis.cpp b/src/chassis.cpp index 9f23f32..34a43d5 100644 --- a/src/chassis.cpp +++ b/src/chassis.cpp @@ -349,7 +349,7 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reve double cv = 0, pv = 2; float setpoint = 0; - PIDControllerRemake q(setpoint, pv, cv, 2, 1, 1, 0, 100, 333); + PIDControllerRemake q(setpoint, pv, cv, 1.2, 1, 1, 0, 50, 333); double x0, y0, h0; x0 = OrientationData::getPosition(x); @@ -363,17 +363,26 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reve float kp = 1; double heading_delta; - if((y1-y0) == 0) - { - if(x1-x0 >= 0) - heading_delta = 90 - h0; + + + if((y1-y0) == 0) + { + if(x1-x0 >= 0) + heading_delta = 90 - h0; + else + heading_delta = -90 + h0; + } else - heading_delta = -90 + h0; - } - else - { - heading_delta = 180.0/PI * ( atan( (x1-x0)/(y1-y0) ) ) - h0; - } + { + heading_delta = 180.0/PI * ( atan( (x1-x0)/(y1-y0) ) ) - h0; + } + + if(reversed) + { + heading_delta = 180 - heading_delta; + } + + if(!useWideTurns) { @@ -418,23 +427,43 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reve double pidr = cv; - if((y1-y0) == 0) - { - if(x1-x0 >= 0) - heading_delta = 90 - h0; + // if(!reversed) + // { + // if((y1-y0) == 0) + // { + // if(x1-x0 >= 0) + // heading_delta = 90 - h0; + // else + // heading_delta = -90 + h0; + // } + // else + // { + // heading_delta = 180.0/PI * ( atan( (x1-x0)/(y1-y0) ) ) - h0; + // } + // } + // else + // { + if((y1-y0) == 0) + { + if(x1-x0 >= 0) + heading_delta = 90 - h0; + else + heading_delta = -90 + h0; + } else - heading_delta = -90 + h0; - } - else - { - heading_delta = 180.0/PI * ( atan( (x1-x0)/(y1-y0) ) ) - h0; - } + { + heading_delta = 180.0/PI * ( atan( (x1-x0)/(y1-y0) ) ) - h0; + } - if(reversed) heading_delta *= -1; + // } double speedl; double speedr; + if(reversed) + { + heading_delta = 180 - heading_delta; + } if(heading_delta >= 0) { @@ -442,7 +471,7 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reve speedl = 1 * pidl; else speedl = -1 * pidl; - speedr = 0.7* cos( PI/180.0 * heading_delta ) * pidr; + speedr = 0.5* cos( PI/180.0 * heading_delta ) * pidr; } else { @@ -450,7 +479,7 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reve speedr = 1 * pidr; else speedr = -1 * pidr; - speedl = 0.7* cos( PI/180.0 * heading_delta ) * pidl; + speedl = 0.5* cos( PI/180.0 * heading_delta ) * pidl; } speedl /= 100; @@ -463,18 +492,19 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reve speedr *= multiplierr; multiplierl += 0.05; multiplierr += 0.05; + } // left_motors.moveVelocity(pidl); // right_motors.moveVelocity(pidr); - if(speedl > 0.6) - speedl = 0.6; - if(speedr > 0.6) - speedr = 0.6; + if(speedl > 0.2) + speedl = 0.2; + if(speedr > 0.2) + speedr = 0.2; - if(reversed) speedl *= -1; - if(reversed) speedr *= -1; + // if(reversed) speedl *= -1; + // if(reversed) speedr *= -1; chassis.driveController.left(speedl); @@ -490,28 +520,28 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reve // std::cout << " pv = " << pv; std::cout << "Distance: " << pv << "; Speed l = " << speedl << ", r = " << speedr << " HEADING: " << h0 << ", Delta: " << heading_delta << std::endl; - } while(fabs(distance0 - pv) > 1); + } while(fabs(distance0 - pv) > 2); pros::delay(100); - if(h1-OrientationData::getHeading() >= 0) - { - while(h1-OrientationData::getHeading() > 0) - { - chassis.driveController.left(0.025); - chassis.driveController.right(0.025); - pros::delay(20); - } - } - else - { - while(h1-OrientationData::getHeading() < 0) - { - chassis.driveController.left(-0.025); - chassis.driveController.right(-0.025); - pros::delay(20); - } - } + // if(h1-OrientationData::getHeading() >= 0) + // { + // while(h1-OrientationData::getHeading() > 0) + // { + // chassis.driveController.left(0.025); + // chassis.driveController.right(0.025); + // pros::delay(20); + // } + // } + // else + // { + // while(h1-OrientationData::getHeading() < 0) + // { + // chassis.driveController.left(-0.025); + // chassis.driveController.right(-0.025); + // pros::delay(20); + // } + // } // while(fabs(h1 - h0) > 0.5) From 270da156eb34ffd3ded116eff3fd03f76aa738ea Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Tue, 11 Feb 2020 07:34:10 -0700 Subject: [PATCH 22/34] POLY Comp commit; fixed lift limit switch and new skills auton --- include/autonomous.h | 2 + include/chassis.h | 5 +- include/lift.h | 5 +- include/pid.h | 11 +- src/autonomous.cpp | 408 +++---------------------------------------- src/chassis.cpp | 277 +++++++++++++++++++++++++---- src/lift.cpp | 37 ++-- src/opcontrol.cpp | 73 ++++---- src/pid.cpp | 62 +++++-- src/piston.cpp | 8 +- 10 files changed, 400 insertions(+), 488 deletions(-) diff --git a/include/autonomous.h b/include/autonomous.h index cb09164..8d5e6af 100644 --- a/include/autonomous.h +++ b/include/autonomous.h @@ -1,5 +1,6 @@ #ifndef _AUTONOMOUS_H_ #define _AUTONOMOUS_H_ +#include "api.h" //==================================START FILE================================== //============================================================================== @@ -36,6 +37,7 @@ extern void auton_blue0(); extern void auton_red1(); extern void auton_blue1(); extern void auton_skills0(); +extern pros::Task lifttaskauto; //------------------------------------------------------------------------------ //===================================END FILE=================================== diff --git a/include/chassis.h b/include/chassis.h index 62fd83b..ba1ffb7 100644 --- a/include/chassis.h +++ b/include/chassis.h @@ -56,9 +56,10 @@ namespace okapi void drive_PID_sync(double, bool = true); void turn_PID(okapi::ADIEncoder*, okapi::ADIEncoder*); void turn_PID_sync(double, bool = true); - void drive_seconds(int,double); + void drive_seconds(double,double); - void drive_to_coordinate(double, double, double, bool = false, bool = true); + void drive_to_coordinate(double, double, double, bool = false, float = 0.5, bool = true); + void drive_to_coordinate_old(double, double, double, bool = false, float = 0.5, bool = true); static void update_position(void*) { diff --git a/include/lift.h b/include/lift.h index 96bcd85..b4ea1b9 100644 --- a/include/lift.h +++ b/include/lift.h @@ -36,16 +36,19 @@ class PYROLift { void intakeAndCollect(); Piston piston_door; Piston piston_floor; + okapi::ADIButton LimitSwitch; + static int liftTarget; static void auton(void*) { liftMotors.tarePosition(); - while(pros::competition::is_autonomous()) + while(1) { liftMotors.moveAbsolute(liftTarget, 50); pros::delay(20); } } + private: static okapi::MotorGroup liftMotors; int cubeCount; diff --git a/include/pid.h b/include/pid.h index 6939b2e..9bc543e 100644 --- a/include/pid.h +++ b/include/pid.h @@ -4,6 +4,8 @@ #include "api.h" #include #include +#include "okapi/api/filter/averageFilter.hpp" + // From: https://gist.github.com/bradley219/5373998 @@ -57,18 +59,25 @@ class PIDControllerRemake private: float kp, ki, kd, min, max, dt; float& setpoint; + double tollerance; double& pv; double& cv; + double prev_error; + double integral; + okapi::AverageFilter<3> avgFilterError; + + // const int id; void iterate(); public: // PIDControllerRemake(double&, double&, float, float, float, float, float, float = 333); - PIDControllerRemake(float&, double&, double&, float, float, float, float, float, float = 333);//, int = PIDControllerManager.num_objects++); + PIDControllerRemake(float&, double&, double&, float, float, float, float, float, double = 0.125, float = 333);//, int = PIDControllerManager.num_objects++); void setSetpoint(double setpoint); friend class PIDControllerManager; + double avgError(); }; diff --git a/src/autonomous.cpp b/src/autonomous.cpp index f29779b..4c068e9 100644 --- a/src/autonomous.cpp +++ b/src/autonomous.cpp @@ -582,90 +582,35 @@ void auton_red1() void auton_skills0() { - // OrientationData::setPosition(47,96.94,0.000); - pros::delay(100); - chassis.drive_to_coordinate( 0, -30, 0, 1); - pros::delay(5000); - - chassis.drive_to_coordinate( 0, 0, 0, 0); - pros::delay(999999999); - - - // Starting Coordinate: (58.590_in, 96.946_in, -90_deg) --- now click on the map again to add a second point. - OrientationData::setPosition(58.59,96.94,-90.000); - - // chassis.drive_to_coordinate( 47.393, 96.894, 180); - chassis.drive_to_coordinate( 47.393, 85.878, 180); - chassis.drive_to_coordinate( 47.393, 79.704, 180); - - chassis.drive_to_coordinate( 47.393, 96.894, -90, 1); - - chassis.drive_to_coordinate( 35.393, 96.894, 180); - pros::delay(300); - - chassis.drive_to_coordinate( 29.589, 97.095, 0.000); - chassis.drive_to_coordinate( 5.850, 76.576, -45.000, 0,1); - chassis.drive_to_coordinate( 15.700, 103.310, 12.000); - chassis.drive_to_coordinate( 9.002, 105.678, 0.000); - chassis.drive_to_coordinate( 29.207, 105.701, 135.000); - chassis.drive_to_coordinate( 40.934, 117.663, 0.000); - chassis.drive_to_coordinate( 0.109, 125.058, 0.000); - chassis.drive_to_coordinate( -35.939, 121.796, -72.000); - chassis.drive_to_coordinate( -47.231, 97.219, -180.000); - chassis.drive_to_coordinate( -28.773, 97.219, -180.000); - chassis.drive_to_coordinate( -54.615, 125.928, 45.000); - - pros::delay(999999999); - - - - - - - - - - - - - // Starting Coordinate: (59.220_in, 97.000_in, -90.0_deg) --- now click on the map again to add a second point. - OrientationData::setPosition(59.22,97.00,0); + lift.moveLiftToHeight(11, 50); + pros::delay(500); + // Turn on intake + intake.motors.moveVelocity(150); - // Drive forward to prevent lift colliding with the field wall chassis.drive_PID_sync(6); - chassis.drive_PID_sync(-1); - - - // // Tare the lift (requires the lift task to stop clamping) - // lifttaskauto.suspend(); // Not needed? - // lift.tare(); // Not needed? - // lifttaskauto.resume(); // Not needed? - - - lift.moveLiftToHeight(11, 50); + chassis.driveController.driveVector(-0.5, 0); + pros::delay(1000); + chassis.driveController.stop(); - // Tare the lift (requires the lift task to stop clamping) - lifttaskauto.suspend(); - lift.tare(); - lifttaskauto.resume(); - // pros::delay(500); - // Done calibrating the lift, start routine - // Turn on intake - intake.motors.moveVelocity(150); // START REAL ROUTINE - chassis.drive_PID_sync( 5.920 ); // Drive forward + chassis.drive_PID_sync( 12.920 ); // Drive forward pros::delay(100); // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) lifttaskauto.suspend(); lift.collectCube(); + // Tare the lift (requires the lift task to stop clamping) + lift.tare(); + // pros::delay(500); + // Done calibrating the lift, start routine + lifttaskauto.resume(); chassis.turn_PID_sync( -90.000 ); // Turn pros::delay(150); - chassis.drive_PID_sync( 11.375 ); // Drive forward + chassis.drive_PID_sync( 19.375 ); // Drive forward pros::delay(100); @@ -677,341 +622,34 @@ void auton_skills0() // Simultaniously increase lift height for 4 cube stack lift.moveLiftToHeight(34, 80); // 20, 26, 39 - chassis.drive_seconds(-30,0.3); - chassis.drive_seconds(0,0.1); - pros::delay(1000); - - - - chassis.drive_seconds(50,0.8); - chassis.drive_seconds(0,0.1); - - lift.piston_floor.extend(); - pros::delay(25); - lift.piston_floor.retract(); - - pros::delay(500); - - - chassis.drive_PID_sync( -16.5 ); // Drive backward - pros::delay(150); - - - chassis.turn_PID_sync( 92.000 ); // Turn - pros::delay(150); - - lift.moveLiftToHeight(44, 80); // 20, 26, 39 - - - // Go after 4 stack - + chassis.drive_seconds(-0.2,0.3); + pros::delay(600); intake.motors.moveVelocity(150); pros::delay(150); intake.motors.moveRelative(-160, 100); - chassis.drive_PID_sync( 16.25 ); // Drive forward - pros::delay(150); - - chassis.drive_PID_sync( 3 ); // Drive forward - pros::delay(150); - - // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) - lifttaskauto.suspend(); - lift.collectCube(); - lifttaskauto.resume(); - - lift.moveLiftToHeight(16, 80); // 20, 26, 39 - - - chassis.turn_PID_sync(17); - - intake.motors.moveVelocity(150); - chassis.drive_PID_sync( 15 ); // Drive forward - - chassis.drive_PID_sync( -4 ); // Drive forward - pros::delay(150); - - // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) - lifttaskauto.suspend(); - lift.collectCube(); - lifttaskauto.resume(); - - lift.moveLiftToHeight(35, 150); // 20, 26, 39 - pros::delay(1200); - - chassis.drive_seconds(50,0.8); - chassis.drive_seconds(0,0.1); - pros::delay(150); + chassis.drive_seconds(0.25,0.8); lift.piston_floor.extend(); - pros::delay(30); - lift.piston_floor.retract(); - - pros::delay(500); - lift.moveLiftToHeight(46, 50); // 20, 26, 39 - - - chassis.drive_PID_sync( -16.75 ); // Drive forward - chassis.turn_PID_sync(-7-45); - intake.motors.moveRelative(-100, 100); - - - - chassis.drive_PID_sync( 27.25 ); // Drive forward - pros::delay(150); - - chassis.drive_seconds(50,0.8); - chassis.drive_seconds(0,0.1); - - pros::delay(500); - - lift.piston_floor.extend(); - pros::delay(35); + pros::delay(25); lift.piston_floor.retract(); - pros::delay(500); - - - chassis.drive_PID_sync( -20.125 ); // Drive forward - lift.moveLiftToHeight(14, 50); // 20, 26, 39 - - // Turn on intake - intake.motors.moveVelocity(150); - - chassis.turn_PID_sync( 165.000 ); // Turn - pros::delay(150); - chassis.drive_PID_sync( 29 ); // Drive forward - pros::delay(150); - - // // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) - // lifttaskauto.suspend(); - // lift.collectCube(); - // lifttaskauto.resume(); - - - - - // chassis.turn_PID_sync( 7 ); // Turn - // pros::delay(150); - - // Stop the intake and open it to "U" position - intake.motors.moveRelative(-190, 100); - - chassis.driveController.left(1); - chassis.driveController.right(-0.9); - - pros::delay(1000); - - chassis.driveController.left(-0.2); - chassis.driveController.right(0.2); + chassis.drive_PID_sync( -9.375 ); // Drive forward + pros::delay(100); + chassis.turn_PID_sync( 90.000 ); // Turn pros::delay(150); - chassis.driveController.driveVector(0, 0); - - // chassis.drive_PID_sync( 23.25 ); // Drive forward - // pros::delay(150); - // - // chassis.drive_seconds(75,1); - // chassis.drive_seconds(0,0.1); - - - - // Place stack on floor - lift.moveLiftToHeight(0.1, 80); - pros::delay(200); // Wait for stack to settle - - // Release piston holding cubes - lift.piston_floor.extend(); + chassis.drive_PID_sync( 12.5 ); // Drive forward pros::delay(100); - lift.piston_door.extend(); + chassis.drive_seconds(0.1, 2000); pros::delay(100); - //pros::delay(3000); - - - - chassis.drive_PID_sync( -10 ); // Drive backward - - -////////////////////////////// - - - - -// -// chassis.drive_PID_sync( 3.661 ); // Drive forward -// pros::delay(300); -// -// chassis.turn_PID_sync( -45.500 ); // Turn -// pros::delay(300); -// -// // Stop the intake and open it to "U" position -// intake.motors.moveVelocity(150); -// -// chassis.drive_PID_sync( 24.979 ); // Drive forward -// pros::delay(300); -// -// intake.motors.moveRelative(-80, 80); -// -// -// chassis.drive_seconds(50,0.5); -// chassis.drive_seconds(0,0.1); -// -// lift.piston_floor.extend(); -// pros::delay(40); -// lift.piston_floor.retract(); -// pros::delay(300); -// -// chassis.drive_PID_sync( -28.189 ); // Drive backward -// pros::delay(300); -// -// lift.moveLiftToHeight(10, 50); // 20, 26, 39 -// -// // Turn on intake -// intake.motors.moveVelocity(150); -// -// chassis.turn_PID_sync( 175.000 ); // Turn -// pros::delay(300); -// chassis.drive_PID_sync( 16.125 ); // Drive forward -// pros::delay(300); -// -// // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) -// lifttaskauto.suspend(); -// lift.collectCube(); -// lifttaskauto.resume(); -// -// chassis.turn_PID_sync( 12.000 ); // Turn -// pros::delay(300); -// -// // Stop the intake and open it to "U" position -// intake.motors.moveRelative(-190, 100); -// -// chassis.drive_PID_sync( 20.319 ); // Drive forward -// pros::delay(300); -// -// chassis.drive_seconds(75,1); -// chassis.drive_seconds(0,0.1); -// -// -// -// // Place stack on floor -// lift.moveLiftToHeight(0.1, 50); -// pros::delay(1000); // Wait for stack to settle -// -// // Release piston holding cubes -// lift.piston_floor.extend(); -// pros::delay(300); -// -// lift.piston_door.extend(); -// pros::delay(300); -// -// -// //pros::delay(3000); -// -// -// -// chassis.drive_PID_sync( -20.465 ); // Drive backward -// pros::delay(300); -// // Turn on intake -// intake.motors.moveVelocity(150); -// -// -// lift.piston_floor.retract(); -// pros::delay(300); -// -// lift.piston_door.retract(); -// pros::delay(300); -// -// lift.moveLiftToHeight(11, 50); -// -// chassis.turn_PID_sync( 135.000 ); // Turn -// pros::delay(300); -// chassis.drive_PID_sync( -15.706 ); // Drive backward -// chassis.drive_seconds(-100,1); -// chassis.drive_seconds(0,0.1); -// pros::delay(300); -// -// chassis.drive_PID_sync( 25.394 ); // Drive forward -// pros::delay(300); -// -// chassis.turn_PID_sync( 90.000 ); // Turn -// pros::delay(300); -// chassis.drive_PID_sync( 25.453 ); // Drive forward -// pros::delay(300); -// -// // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) -// lifttaskauto.suspend(); -// lift.collectCube(); -// lifttaskauto.resume(); -// -// chassis.drive_seconds(-30,0.25); -// chassis.drive_seconds(0,0.1); -// -// lift.moveLiftToHeight(31, 50); // 20, 26, 39 -// pros::delay(1000); -// -// chassis.drive_seconds(50,0.5); -// chassis.drive_seconds(0,0.1); -// -// lift.piston_floor.extend(); -// pros::delay(50); -// lift.piston_floor.retract(); -// -// pros::delay(500); -// -// -// -// chassis.drive_PID_sync( -7.628 ); // Drive backward -// pros::delay(300); -// -// chassis.turn_PID_sync( 90.000 ); // Turn -// pros::delay(300); -// chassis.drive_PID_sync( 16.531 ); // Drive forward -// pros::delay(300); -// -// chassis.turn_PID_sync( -90.000 ); // Turn -// pros::delay(300); -// chassis.drive_PID_sync( 43.241 ); // Drive forward -// pros::delay(300); -// -// chassis.turn_PID_sync( -45.000 ); // Turn -// pros::delay(300); -// chassis.drive_PID_sync( 36.728 ); // Drive forward -// pros::delay(300); -// -// // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) -// lifttaskauto.suspend(); -// lift.collectCube(); -// lifttaskauto.resume(); -// -// chassis.turn_PID_sync( -45.000 ); // Turn -// pros::delay(300); -// chassis.drive_PID_sync( 9.809 ); // Drive forward -// pros::delay(300); -// -// // Collect cube (requires the lift task to stop clamping) -// lifttaskauto.suspend(); -// lift.collectCube(); -// lifttaskauto.resume(); -// -// chassis.drive_PID_sync( -8.485 ); // Drive backward -// pros::delay(300); -// -// chassis.turn_PID_sync( -45.000 ); // Turn -// pros::delay(300); -// chassis.drive_PID_sync( 25.673 ); // Drive forward -// pros::delay(300); -// -// chassis.turn_PID_sync( 50.000 ); // Turn -// pros::delay(300); -// chassis.drive_PID_sync( 64.211 ); // Drive forward -// pros::delay(300); } diff --git a/src/chassis.cpp b/src/chassis.cpp index 34a43d5..ee43d87 100644 --- a/src/chassis.cpp +++ b/src/chassis.cpp @@ -87,7 +87,7 @@ ADIEncoder PYROChassis::encoder_right('C', 'D', 1); PYROChassis::PYROChassis(): PositionPIDController(20, 80, 10, 5.5, 1.5, 0.000005), left_motors({-M_CHASSIS_LF, M_CHASSIS_LM, -M_CHASSIS_LR}), - right_motors({-M_CHASSIS_RF, M_CHASSIS_RM, -M_CHASSIS_RR}), + right_motors({M_CHASSIS_RF, -M_CHASSIS_RM, M_CHASSIS_RR}), driveController(ChassisControllerFactory::create( left_motors, right_motors, encoder_left, encoder_right, @@ -157,8 +157,9 @@ void PYROChassis::drive_PID() int output = (int) PositionPIDController.calculate(pos_pid_data.target_position, left_motors.getPosition() * IDLER_WHEEL_DIAMETER * PI / 3600, &pos_pid_data.error); - left_motors.moveVelocity(output); - right_motors.moveVelocity(output); + // left_motors.moveVelocity(output); + // right_motors.moveVelocity(-output); + driveController.driveVector(output/100.0, 0); } @@ -189,8 +190,10 @@ void PYROChassis::drive_PID(okapi::ADIEncoder* left, okapi::ADIEncoder* right) pros::lcd::print(6, "%f", pos_pid_data.error); pros::lcd::print(7, "%d", output_l); - left_motors.moveVelocity(output_l); - right_motors.moveVelocity(output_r); + // left_motors.moveVelocity(output_l); + // right_motors.moveVelocity(output_r); + driveController.driveVector(output_l/100.0, 0*(output_l-output_r)/100.0); + } @@ -259,8 +262,9 @@ void PYROChassis::turn_PID(okapi::ADIEncoder* left, okapi::ADIEncoder* right) pros::lcd::print(6, "%f", pos_pid_data.error); pros::lcd::print(7, "%d", output_l); - left_motors.moveVelocity(output_l); - right_motors.moveVelocity(output_r); + // left_motors.moveVelocity(output_l); + // right_motors.moveVelocity(output_r); + driveController.rotate(output_l/100.0); } @@ -318,16 +322,18 @@ void PYROChassis::turn_PID_sync(double degrees, bool useIdler) // void //``` //------------------------------------------------------------------------------ -void PYROChassis::drive_seconds(int speed, double sec) +void PYROChassis::drive_seconds(double speed, double sec) { - left_motors.moveVelocity(speed); - right_motors.moveVelocity(-speed); + // left_motors.moveVelocity(speed); + // right_motors.moveVelocity(-speed); + driveController.driveVector(speed, 0); pros::delay(sec*1000); + driveController.stop(); } //------------------------------------------------------------------------------ -// Method: drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reversed, bool useWideTurn) : +// Method: drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reversed, float speed, bool useWideTurn) : // ------------------------------------ // Description: // Drives the robot to (x1, y1, h1) synchronously. @@ -344,23 +350,221 @@ void PYROChassis::drive_seconds(int speed, double sec) // void //``` //------------------------------------------------------------------------------ -void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reversed, bool useWideTurns) +void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reversed, float speed, bool useWideTurns) +{ + + double cv = 0, pv = 0; float setpoint = 0; // pv = error + + // float& setpoint, double& pv, double& cv, float kp, float ki, float kd, float min, float max, double tollerance, float dt + PIDControllerRemake q(setpoint, pv, cv, 1.2, 0, 0, 0, fabs(speed),1, 10); + + double x0, y0, h0; + x0 = OrientationData::getPosition(x); + y0 = OrientationData::getPosition(y); + h0 = OrientationData::getHeading(); + + double heading_delta; + + if((y1-y0) == 0) + { + if(x1-x0 >= 0) + heading_delta = 90 - h0; + else + heading_delta = -90 + h0; + } + else + { + heading_delta = 180.0/PI * ( atan( (x1-x0)/(y1-y0) ) ) - h0; + } + + if(reversed) + { + heading_delta = heading_delta - 180; + if(heading_delta <= -360) heading_delta += 360; + } + + + if(!useWideTurns) + { + // double cv_t = 0, pv_t = 0; float setpoint_t = 0; + // + // if(heading_delta > 45) + // { + // setpoint_t = 45; + // pv_t = heading_delta; + // PIDControllerRemake t(setpoint_t, pv_t, cv_t, 1.2, 0, 0, 0, fabs(speed),1, 20); + // + // while(t.avgError() > 0.5) + // { + // chassis.driveController.rotate(cv_t); + // if((y1-y0) == 0) + // { + // if(x1-x0 >= 0) + // heading_delta = 90 - h0; + // else + // heading_delta = -90 + h0; + // } + // else + // { + // heading_delta = 180.0/PI * ( atan( (x1-x0)/(y1-y0) ) ) - h0; + // } + // + // if(reversed) + // { + // heading_delta = heading_delta - 180; + // if(heading_delta <= -360) heading_delta += 360; + // } + // pv_t = heading_delta; + // pros::delay(20); + // } + // } + // else if(heading_delta < -45) + // { + // setpoint_t = -45; + // pv_t = heading_delta; + // PIDControllerRemake t(setpoint_t, pv_t, cv_t, 1.2, 0, 0, 0, fabs(speed),1, 20); + // + // while(t.avgError() > 0.5) + // { + // chassis.driveController.rotate(-cv_t); + // if((y1-y0) == 0) + // { + // if(x1-x0 >= 0) + // heading_delta = 90 - h0; + // else + // heading_delta = -90 + h0; + // } + // else + // { + // heading_delta = 180.0/PI * ( atan( (x1-x0)/(y1-y0) ) ) - h0; + // } + // + // if(reversed) + // { + // heading_delta = heading_delta - 180; + // if(heading_delta <= -360) heading_delta += 360; + // } + // pv_t = heading_delta; + // pros::delay(20); + // } + // } + // chassis.driveController.stop(); + } + + double distance0 = sqrt( (x1-x0)*(x1-x0) + (y1-y0)*(y1-y0) ); + + q.setSetpoint(distance0); + + do + { + if((y1-y0) == 0) + { + if(x1-x0 >= 0) + heading_delta = 90 - h0; + else + heading_delta = -90 + h0; + } + else + { + heading_delta = 180.0/PI * ( atan( (x1-x0)/(y1-y0) ) ) - h0; + } + + if(reversed) + { + heading_delta = heading_delta - 180; + if(heading_delta <= -360) heading_delta += 360; + } + + + if(!reversed) + chassis.driveController.driveVector(cv, sinf(heading_delta)); + else + chassis.driveController.driveVector(-cv, sinf(heading_delta)); + + x0 = OrientationData::getPosition(x); + y0 = OrientationData::getPosition(y); + h0 = OrientationData::getHeading(); + + pros::delay(10); + + pv = distance0 - sqrt( (x1-x0)*(x1-x0) + (y1-y0)*(y1-y0) ); + +} while(sqrt( (x1-x0)*(x1-x0) + (y1-y0)*(y1-y0) > 2)); + + chassis.driveController.stop(); + // q.~PIDControllerRemake(); + + pros::delay(100); + + + // double cv_t2 = 0, pv_t2 = 0; float setpoint_t2 = 0; + // setpoint_t2 = h1-OrientationData::getHeading(); + // pv_t2 = heading_delta; + // PIDControllerRemake t2(setpoint_t2, pv_t2, cv_t2, 1.2, 0, 0, 0, fabs(speed),1, 20); + // + // if(setpoint_t2 > 0) + // { + // while(t2.avgError() > 0.5) + // { + // pv_t2 = h1-OrientationData::getHeading(); + // chassis.driveController.rotate(cv_t2); + // pros::delay(20); + // } + // } + // else + // { + // while(t2.avgError() > 0.5) + // { + // pv_t2 = h1-OrientationData::getHeading(); + // chassis.driveController.rotate(-cv_t2); + // pros::delay(20); + // } + // } + + if(h1-OrientationData::getHeading() >= 0) + { + while(h1-OrientationData::getHeading() > 0) + { + double p = (h1-OrientationData::getHeading())/90; + chassis.driveController.rotate(p + 0.025); + pros::delay(10); + } + } + else + { + while(h1-OrientationData::getHeading() < 0) + { + double p = (h1-OrientationData::getHeading())/90; + chassis.driveController.rotate(p - 0.025); + pros::delay(10); + } + } + + + chassis.driveController.stop(); + + pros::delay(10); + +} + + +void PYROChassis::drive_to_coordinate_old(double x1, double y1, double h1, bool reversed, float speed, bool useWideTurns) { double cv = 0, pv = 2; float setpoint = 0; - PIDControllerRemake q(setpoint, pv, cv, 1.2, 1, 1, 0, 50, 333); + PIDControllerRemake q(setpoint, pv, cv, 1.2, 0, 0, 0, fabs(speed),1, 20); double x0, y0, h0; x0 = OrientationData::getPosition(x); y0 = OrientationData::getPosition(y); h0 = OrientationData::getHeading(); - float multiplierl = 0.01; - float multiplierr = 0.01; + // float multiplierl = 0.01; + // float multiplierr = 0.01; - float maxSpeed = 10; - float kp = 1; + // float maxSpeed = 10; + // float kp = 1; double heading_delta; @@ -465,13 +669,15 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reve heading_delta = 180 - heading_delta; } + heading_delta = 0; + if(heading_delta >= 0) { if(y1-y0 >= 0) speedl = 1 * pidl; else speedl = -1 * pidl; - speedr = 0.5* cos( PI/180.0 * heading_delta ) * pidr; + speedr = 0.75* cos( PI/180.0 * heading_delta ) * pidr; } else { @@ -479,29 +685,29 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reve speedr = 1 * pidr; else speedr = -1 * pidr; - speedl = 0.5* cos( PI/180.0 * heading_delta ) * pidl; + speedl = 0.75* cos( PI/180.0 * heading_delta ) * pidl; } - speedl /= 100; - speedr /= 100; - - if(pv < (distance0 * 1 / 4)) - { - //limit speed - speedl *= multiplierl; - speedr *= multiplierr; - multiplierl += 0.05; - multiplierr += 0.05; + // speedl /= 100; + // speedr /= 100; - } + // if(pv < (distance0 * 1 / 4)) + // { + // //limit speed + // speedl *= multiplierl; + // speedr *= multiplierr; + // multiplierl += 0.05; + // multiplierr += 0.05; + // + // } // left_motors.moveVelocity(pidl); // right_motors.moveVelocity(pidr); - if(speedl > 0.2) - speedl = 0.2; - if(speedr > 0.2) - speedr = 0.2; + // if(speedl > 0.2) + // speedl = 0.2; + // if(speedr > 0.2) + // speedr = 0.2; // if(reversed) speedl *= -1; // if(reversed) speedr *= -1; @@ -520,7 +726,8 @@ void PYROChassis::drive_to_coordinate(double x1, double y1, double h1, bool reve // std::cout << " pv = " << pv; std::cout << "Distance: " << pv << "; Speed l = " << speedl << ", r = " << speedr << " HEADING: " << h0 << ", Delta: " << heading_delta << std::endl; - } while(fabs(distance0 - pv) > 2); + // } while(fabs(distance0 - pv) > 2); +} while(q.avgError() > 0.5); pros::delay(100); diff --git a/src/lift.cpp b/src/lift.cpp index a254c57..654ee4e 100644 --- a/src/lift.cpp +++ b/src/lift.cpp @@ -46,7 +46,7 @@ const float HEIGHT_OFFSET = (2*(INCHES_PIVOT_TO_PIVOT * (-cos((42.0 * pi/180)) + //The height that the lift should return to after collecting a cube. //11 inches leaves a satisfactory about of clearance between cubes while also minimizing travel time for cube collection -const float HOVER_HEIGHT = 11.0; +const float HOVER_HEIGHT = 15.0; //initially set the lift target to a tiny bit above 0 (approximately 1.4 degrees) so that the motors do not bind against the hard stops int PYROLift::liftTarget = 10; @@ -97,7 +97,7 @@ PYROLift::PYROLift( int motorTopRight, int motorTopLeft, int motorBottomLeft, int pneumaticFloorPort, - int pneumaticDoorPort) : piston_door(8), piston_floor(7) + int pneumaticDoorPort) : piston_door(8), piston_floor(7), LimitSwitch('f') { cubeCount = 0; } @@ -255,10 +255,15 @@ void PYROLift::intakeAndCollect(){ void PYROLift::collectCube(){ liftMotors.moveVelocity(-60); - pros::delay(250); - while(abs(liftMotors.getActualVelocity()) > 3){ + pros::delay(100); + // while(abs(liftMotors.getActualVelocity()) > 3){ + // pros::delay(10); + // } + while((abs(Motor(2, true, AbstractMotor::gearset::red).getActualVelocity()) > 2 && abs(Motor(3, true, AbstractMotor::gearset::red).getActualVelocity()) > 2 && abs(Motor(13, 0, AbstractMotor::gearset::red).getActualVelocity()) > 2 && abs(Motor(14, 0, AbstractMotor::gearset::red).getActualVelocity()) > 2 )){ + // std::cout << abs(Motor/(2, true, AbstractMotor::gearset::red).getActualVelocity()) << " " << abs(Motor(3, true, AbstractMotor::gearset::red).getActualVelocity()) << " " << abs(Motor(13, 0, AbstractMotor::gearset::red).getActualVelocity()) << " " << abs(Motor(14, 0, AbstractMotor::gearset::red).getActualVelocity()) << std::endl; pros::delay(10); } + // if(LimitSwitch.isPressed()) liftMotors.tarePosition(); moveLiftToHeight(HOVER_HEIGHT, 50); liftTarget = getMotorDegreesFromLiftDegrees(getAngleForHeight(HOVER_HEIGHT)); cubeCount++; @@ -303,6 +308,7 @@ void PYROLift::manualControl(){ //flip the intake motors back if(master.get_digital(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_R2)){ intake.motors.moveAbsolute(-190, 100); + intake.motors.setBrakeMode(AbstractMotor::brakeMode::hold); } //manual override to just move the intake without picking up a cube @@ -310,11 +316,12 @@ void PYROLift::manualControl(){ intake.motors.moveVoltage(12000); } else if(master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_Y)){ - std::cout << "LOL"; intake.motors.tarePosition(); - intake.motors.moveAbsolute(-60, 100); - pros::delay(500); - // intake.motors.setBrakeMode(AbstractMotor::brakeMode::brake); + } + else if(master.get_digital(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_Y)) + { + intake.motors.moveAbsolute(-60, 100); + intake.motors.setBrakeMode(AbstractMotor::brakeMode::hold); } else{ intake.motors.moveVoltage(0); @@ -381,8 +388,10 @@ void PYROLift::loopTeleop(){ moveLiftToHeight(HOVER_HEIGHT, 50); while(true) { manualControl(); + // intake.motors.setBrakeMode(AbstractMotor::brakeMode::hold); //run the automated cube collection routine if (master.get_digital(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_R1)) { + intake.motors.setBrakeMode(AbstractMotor::brakeMode::coast); if (getLiftHeight() > 10) { intakeAndCollect(); } else { @@ -395,13 +404,6 @@ void PYROLift::loopTeleop(){ tare(); } - //macro to lift the height to the medium or short towers - if (master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_Y)) { - //moveLiftToHeight(30, 50); - // std::cout << "LOL"; - // intake.motors.tarePosition(); - // intake.motors.moveAbsolute(-60, 100); - } //macro to drop exactly one cube out of the floor of the intake, useful for placing cubes in towers if (master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_RIGHT)){ @@ -432,11 +434,14 @@ void PYROLift::loopTeleop(){ //``` //------------------------------------------------------------------------------ void PYROLift::tare(){ + if(!LimitSwitch.isPressed()) + { liftMotors.moveVelocity(-25); pros::delay(500); - while(abs(liftMotors.getActualVelocity()) > 10){ + while(!LimitSwitch.isPressed()){ pros::delay(10); } + } liftMotors.tarePosition(); } diff --git a/src/opcontrol.cpp b/src/opcontrol.cpp index 020dd9d..f27dfe4 100644 --- a/src/opcontrol.cpp +++ b/src/opcontrol.cpp @@ -99,6 +99,7 @@ void opcontrol() { if(Screen::DriverEnabled) { okapi::PYRO_Arduino::send("TELEOP"); + lifttaskauto.suspend(); int startTime = pros::millis(); @@ -119,53 +120,57 @@ void opcontrol() { { //printf("%f %f\n", LEFT.get(), RIGHT.get()); chassis.driveController.tank((float) master.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_LEFT_Y) / 127, - (float) -master.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_RIGHT_Y) / 127, + (float) master.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_RIGHT_Y) / 127, 0.05); - if(0)//master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_A)) + if(0)//master.get_digital_new_press(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_LEFT)) { - // Arduino.setClock(); - std::cout << "Trying to set drive_to_coordinate" << std::endl; - // chassis.drive_to_coordinate(0, 24, 0); - // pros::delay(500); - // chassis.drive_to_coordinate(0, 0, 0); - // pros::delay(500); - // chassis.drive_to_coordinate(0, 24, 90); - // pros::delay(2000); + chassis.driveController.driveVector(-0.5, 0.5); + pros::delay(1000); + chassis.driveController.stop(); // - // chassis.drive_to_coordinate(0, 48, 90); - // pros::delay(2000); - - chassis.drive_to_coordinate(6, 42, 0); - pros::delay(100); - - - - chassis.driveController.left(0); - chassis.driveController.right(0); - pros::delay(500); - + // // Arduino.setClock(); + // std::cout << "Trying to set drive_to_coordinate" << std::endl; + // // chassis.drive_to_coordinate(0, 24, 0); + // // pros::delay(500); + // // chassis.drive_to_coordinate(0, 0, 0); + // // pros::delay(500); + // // chassis.drive_to_coordinate(0, 24, 90); + // // pros::delay(2000); + // // + // // chassis.drive_to_coordinate(0, 48, 90); + // // pros::delay(2000); + // + // chassis.drive_to_coordinate(6, 42, 0); + // pros::delay(100); // - // // chassis.driveController.turnAngle(180_deg); - // chassis.driveController.left(0.3); - // chassis.driveController.right(0.3); // - // pros::delay(1000); // // chassis.driveController.left(0); // chassis.driveController.right(0); - // // pros::delay(500); // - // chassis.drive_to_coordinate(0, 0, 0); - // // pros::delay(500); - // // chassis.drive_to_coordinate(-24, 24, -90); + // // + // // // chassis.driveController.turnAngle(180_deg); + // // chassis.driveController.left(0.3); + // // chassis.driveController.right(0.3); + // // + // // pros::delay(1000); + // // + // // chassis.driveController.left(0); + // // chassis.driveController.right(0); + // // // // pros::delay(500); + // // // // chassis.drive_to_coordinate(0, 0, 0); - // chassis.driveController.left(0); - // chassis.driveController.right(0); - // - // pros::delay(500); + // // // pros::delay(500); + // // // chassis.drive_to_coordinate(-24, 24, -90); + // // // pros::delay(500); + // // // chassis.drive_to_coordinate(0, 0, 0); + // // chassis.driveController.left(0); + // // chassis.driveController.right(0); + // // + // // pros::delay(500); } diff --git a/src/pid.cpp b/src/pid.cpp index c9b9823..1d3d821 100644 --- a/src/pid.cpp +++ b/src/pid.cpp @@ -161,7 +161,7 @@ PIDImpl::~PIDImpl() // PIDControllerManager::controllerList.push_back(*this); // } -PIDControllerRemake::PIDControllerRemake(float& setpoint, double& pv, double& cv, float kp, float ki, float kd, float min, float max, float dt) : pv(pv), cv(cv), setpoint(setpoint)//, id(id) +PIDControllerRemake::PIDControllerRemake(float& setpoint, double& pv, double& cv, float kp, float ki, float kd, float min, float max, double tollerance, float dt) : pv(pv), cv(cv), setpoint(setpoint)//, id(id) { this->kp = kp; this->ki = ki; @@ -169,6 +169,14 @@ PIDControllerRemake::PIDControllerRemake(float& setpoint, double& pv, double& cv this->min = min; this->max = max; this->dt = dt; + this->tollerance = tollerance; + prev_error = 0; + integral = 0; + + for(int i = 0; i < 50; i++) + { + avgFilterError.filter(48); + } PIDControllerManager::controllerList.push_back(*this); } @@ -178,31 +186,64 @@ void PIDControllerRemake::setSetpoint(double setpoint) this->setpoint = setpoint; } +double PIDControllerRemake::avgError() +{ + return avgFilterError.getOutput(); +} void PIDControllerRemake::iterate() { - int speed; - if(setpoint > 0.125) + float speed; + float slew = 0.7; + if(fabs(setpoint) > fabs(tollerance)) { // Ramp-up if(pv < 0.25*setpoint) { // std::cout << "LIMITING (Rev-up): "; - speed = max * pow(0.8 + pow(2.71828182846,2.5-40*(pv/setpoint)), -0.75); + // speed = max * pow(0.8 + pow(2.71828182846,2.5-40*(pv/setpoint)), -0.75); + // https://www.desmos.com/calculator/8kwtgeelos + speed = max * pow(1 + pow(2.5*slew/max, 2.5-20 * pv),-0.75); } // PID else { - speed = max * pow(0.8 + pow(2.71828182846,2.5-40*(pv/setpoint)), -0.75); - int speed2 = kp * (setpoint - pv); - if(fabs(speed2) < fabs(speed)) + speed = max * pow(1 + pow(2.5*slew/max, 2.5-20 * pv),-0.75); + setpoint < 0? speed *= -1: 0; + // float speedPID = kp * (setpoint - pv); + + // Calculate error + double error = setpoint - pv; + + avgFilterError.filter(error); + + if(setpoint < 0) + error = -error; + + // Proportional term + double Pout = kp * error; + + // Integral term + integral += error * dt; + double Iout = ki * integral; + + // Derivative term + double derivative = (error - prev_error) / dt; + double Dout = kd * derivative; + + // Calculate total output + float speedPID = Pout + Iout + Dout; + prev_error = error; + + + if(speedPID < speed) { - speed = speed2; + speed = speedPID; } - if(speed > max) + if(abs(speed) > max) { // std::cout << "LIMITING: "; - speed = max; + speed < 0? speed = -max : speed = max; } } // std::cout << "speed: " << speed << " pv: " << pv << " setpt: " << setpoint << std::endl; @@ -215,6 +256,7 @@ void PIDControllerRemake::iterate() } cv = speed; + // std::cout << "Speed, setpt " << speed << ", " << setpoint << std::endl; } diff --git a/src/piston.cpp b/src/piston.cpp index 881d3b8..dcd35cf 100644 --- a/src/piston.cpp +++ b/src/piston.cpp @@ -57,9 +57,9 @@ Piston::Piston(char port, int8_t starting_state): adi(port) //------------------------------------------------------------------------------ void Piston::extend() { - if(port > 8) + // if(port > 8) adi.set_value(1); - else + // else PYRO_Arduino::setADI(port,1); state = 1; } @@ -82,9 +82,9 @@ void Piston::extend() //------------------------------------------------------------------------------ void Piston::retract() { - if(port > 8) + // if(port > 8) adi.set_value(0); - else + // else PYRO_Arduino::setADI(port,0); state = 0; } From 1fedcefae7e5d6fe2ccc3984c02484ddb6ff2b0d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Fri, 14 Feb 2020 02:17:07 -0700 Subject: [PATCH 23/34] Red auton working semi-consistently --- Makefile | 2 +- src/autonomous.cpp | 239 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++- src/chassis.cpp | 6 +- src/initialize.cpp | 2 +- src/lift.cpp | 2 +- 5 files changed, 241 insertions(+), 10 deletions(-) diff --git a/Makefile b/Makefile index 9979c29..220c0db 100644 --- a/Makefile +++ b/Makefile @@ -17,7 +17,7 @@ EXTRA_CFLAGS= EXTRA_CXXFLAGS= # Set to 1 to enable hot/cold linking -USE_PACKAGE:=0 +USE_PACKAGE:=1 # Set this to 1 to add additional rules to compile your project as a PROS library template IS_LIBRARY:=0 diff --git a/src/autonomous.cpp b/src/autonomous.cpp index 4c068e9..644add8 100644 --- a/src/autonomous.cpp +++ b/src/autonomous.cpp @@ -76,10 +76,14 @@ void autonomousSelector(autonNames id) lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Plate_B,0); auton_blue0(); break; - case red1: - lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Plate_R,0); - auton_red1(); - break; + case red1: + lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Plate_R,0); + auton_red1(); + break; + case blue1: + lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Plate_B,0); + auton_blue1(); + break; case redSkills0: lv_obj_set_hidden(Screen::Screen_Plate_R,0); auton_skills0(); @@ -151,6 +155,231 @@ void autonomous() //``` //------------------------------------------------------------------------------ void auton_red0() +{ + //-----Set Starting Coordinate-----// + // N/A + + chassis.MotionController.generatePath({Point{0_in,0_in,-17_deg}, Point{12_in,-3.25_in,0_deg}}, "0"); + + //-----Deploy-----// + lift.moveLiftToHeight(11, 50); + pros::delay(500); + // Turn on intake + intake.motors.moveVelocity(150); + + //-----Drive into Cube 1-----// + chassis.MotionController.setTarget("0", false); //Drive forward + chassis.MotionController.generatePath({Point{0_in,0_in,0_deg}, Point{15_in,0_in,0_deg}}, "1"); + chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + + //-----Pick Up Cube 1 (1)-----// + lifttaskauto.suspend(); + lift.collectCube(); + lifttaskauto.resume(); + lift.moveLiftToHeight(26, 100); + pros::delay(200); + + //-----Intake to U-----// + intake.motors.tarePosition(); + intake.motors.setBrakeMode(AbstractMotor::brakeMode::hold); + intake.motors.moveAbsolute(-42, 100); + + //-----Drive Up to 4 Stack-----// + chassis.MotionController.setTarget("1", false); //Drive forward + chassis.MotionController.generatePath({Point{0_in,0_in,0_deg}, Point{3_in,0_in,0_deg}}, "ALIGN STACK"); + chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + + //-----Slowly Align with 4 Stack-----// + chassis.MotionController.setTarget("ALIGN STACK", false); //Drive forward + chassis.MotionController.generatePath({Point{0_in,0_in,0_deg}, Point{6_in,0_in,0_deg}}, "3"); + chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + + //-----Pick Up 4 Stack (5)-----// + lifttaskauto.suspend(); + lift.collectCube(); + lifttaskauto.resume(); + lift.moveLiftToHeight(20, 80); + + //-----Drive Forward to Laterally Align with 3 Stack-----// + chassis.MotionController.setTarget("3", false); //Drive forward + chassis.MotionController.generatePath({Point{0_in,0_in,0_deg}, Point{15_in,0_in,0_deg}}, "4"); + chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + + //-----Turn Facing 3 Stack-----// + chassis.turn_PID_sync(90.5); + + //-----Drive Up to 3 Stack-----// + chassis.MotionController.setTarget("4", false); //Drive forward + chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + + + //-----Align with 3 Stack and Push Extra Cubes Away-----// + chassis.MotionController.setTarget("ALIGN STACK", false); //Drive forward + chassis.MotionController.generatePath({Point{0_in,0_in,0_deg}, Point{6_in,0_in,0_deg}}, "PUSH CUBES AWAY"); + chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + chassis.MotionController.setTarget("PUSH CUBES AWAY", false); //Drive forward + chassis.MotionController.generatePath({Point{0_in,0_in,0_deg}, Point{8_in,0_in,0_deg}}, "6"); + chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + + + //-----Pick Up 3 Stack (8)-----// + lifttaskauto.suspend(); + lift.collectCube(); + lifttaskauto.resume(); + lift.moveLiftToHeight(16, 50); + + // Turn on intake + intake.motors.moveVelocity(70); + + + //-----Drive Up to 2 Stack-----// + chassis.MotionController.setTarget("6", false); //Drive forward + chassis.MotionController.generatePath({Point{0_in,0_in,0_deg}, Point{6_in,0_in,0_deg}}, "6.5"); + chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + + chassis.MotionController.setTarget("6", true); //Drive backward + chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + + //-----Pick Up free cube ()-----// + lifttaskauto.suspend(); + lift.collectCube(); + lifttaskauto.resume(); + + intake.motors.moveVelocity(0); + + lift.moveLiftToHeight(13, 50); + + chassis.MotionController.setTarget("6", false); //Drive forward + chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + + + //-----Intake to U-----// + intake.motors.tarePosition(); + intake.motors.setBrakeMode(AbstractMotor::brakeMode::hold); + intake.motors.moveAbsolute(-50, 100); + + chassis.MotionController.setTarget("6.5", false); //Drive forward + chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + + //-----Align with 2 Stack and Push Extra Cubes Away-----// + chassis.MotionController.setTarget("ALIGN STACK", false); //Drive forward + chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + chassis.MotionController.setTarget("PUSH CUBES AWAY", false); //Drive forward + chassis.MotionController.generatePath({Point{0_in,0_in,0_deg}, Point{34_in,-24_in,-38_deg}}, "7"); + chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + + //-----Pick Up 2 Stack (10)-----// + lifttaskauto.suspend(); + lift.collectCube(); + lifttaskauto.resume(); + + + //-----Wide Arc Turn into Corner; Pick up cubes alogn the way-----// + // Turn on intake + intake.motors.moveVelocity(150); + chassis.MotionController.setTarget("7", false); //Drive forward + chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + + intake.motors.moveVelocity(0); + pros::delay(200); + intake.motors.moveRelative(-190, 100); + + //-----Ram into Corner-----// + chassis.driveController.driveVector(0.3, 0); + pros::delay(1500); + chassis.driveController.stop(); + + //-----Back Up Slightly-----// ??? + chassis.driveController.driveVector(-0.05, 0); + pros::delay(500); + chassis.driveController.stop(); + + //-----Release Stack-----// + // Place stack on floor + lift.moveLiftToHeight(0.1, 50); + pros::delay(1000); // Wait for stack to settle + + // Release piston holding cubes + lift.piston_floor.extend(); + pros::delay(300); + + lift.moveLiftToHeight(36, 50); + pros::delay(5000); + lift.piston_floor.retract(); + lift.moveLiftToHeight(42, 50); + pros::delay(800); + + + // Back away from stack + chassis.driveController.driveVector(-0.07, 0); + pros::delay(5000); + chassis.driveController.stop(); + lift.moveLiftToHeight(6, 50); + + + //-----Back Up-----// + + //-----Drive to Alliance Tower Cube-----// + //-----Drive to Bottom Tower Cube-----// + //-----Drive to Pyramid-----// + //-----END RED AUTON-----// + +} + +void auton_red0BOX() +{ + //-----Set Starting Coordinate-----// + + //-----Deploy-----// + lift.moveLiftToHeight(11, 50); + pros::delay(500); + // Turn on intake + intake.motors.moveVelocity(150); + + //-----Drive into Cube 1-----// + + //-----Pick Up Cube 1 (1)-----// + + //-----Drive Up to 4 Stack-----// + + //-----Slowly Align with 4 Stack-----// + + //-----Pick Up 4 Stack (5)-----// + + //-----Drive Forward to Laterally Align with 3 Stack-----// + + //-----Turn Facing 3 Stack-----// + + //-----Intake to U-----// + + //-----Drive Up to 3 Stack-----// + + //-----Align with 3 Stack and Push Extra Cubes Away-----// + + //-----Pick Up 3 Stack (8)-----// + + { + //-----Drive Up to 2 Stack-----// + //-----Align with 2 Stack and Push Extra Cubes Away-----// + //-----Pick Up 2 Stack (10)-----// + } + + //-----Wide Arc Turn into Corner; Pick up cubes alogn the way-----// + + //-----Ram into Corner-----// + + //-----Back Up Slightly-----// + + //-----Release Stack-----// + + //-----Back Up-----// + + //-----Drive to Alliance Tower Cube-----// + //-----Drive to Bottom Tower Cube-----// + //-----Drive to Pyramid-----// +} + +void auton_red2() { //-----START RED AUTON-----// @@ -293,6 +522,8 @@ void auton_red0() //``` //------------------------------------------------------------------------------ void auton_blue0() +{}; +void auton_blue1() { //-----START BLUE AUTON-----// diff --git a/src/chassis.cpp b/src/chassis.cpp index ee43d87..446ec1e 100644 --- a/src/chassis.cpp +++ b/src/chassis.cpp @@ -91,7 +91,7 @@ PYROChassis::PYROChassis(): PositionPIDController(20, 80, 10, 5.5, 1.5, 0.000005 driveController(ChassisControllerFactory::create( left_motors, right_motors, encoder_left, encoder_right, - okapi::IterativePosPIDController::Gains{0.00001, 0.00001, 0.000006}, //straight + okapi::IterativePosPIDController::Gains{0.00001, 0.00001, 0.000003}, //straight okapi::IterativePosPIDController::Gains{0.000, 0.0, 0.0000}, //correct drift okapi::IterativePosPIDController::Gains{0.001, 0.00001, 0.00000}, //turn ratio, @@ -264,7 +264,7 @@ void PYROChassis::turn_PID(okapi::ADIEncoder* left, okapi::ADIEncoder* right) pros::lcd::print(7, "%d", output_l); // left_motors.moveVelocity(output_l); // right_motors.moveVelocity(output_r); - driveController.rotate(output_l/100.0); + driveController.rotate(output_l/200.0); } @@ -288,7 +288,7 @@ void PYROChassis::turn_PID(okapi::ADIEncoder* left, okapi::ADIEncoder* right) void PYROChassis::turn_PID_sync(double degrees, bool useIdler) { - set_target_position(degrees / 360 * PI * WHEELBASE * 92/95); + set_target_position(degrees / 360 * PI * WHEELBASE * 92/95 * 90/86); encoder_left.reset(); encoder_right.reset(); pos_pid_data.error = 0; diff --git a/src/initialize.cpp b/src/initialize.cpp index 5d64d17..4159ba5 100644 --- a/src/initialize.cpp +++ b/src/initialize.cpp @@ -61,7 +61,7 @@ void initialize() pros::delay(200); Arduino.reset(); - PIDControllerManager man; + //PIDControllerManager man; } diff --git a/src/lift.cpp b/src/lift.cpp index 654ee4e..0108c2a 100644 --- a/src/lift.cpp +++ b/src/lift.cpp @@ -320,7 +320,7 @@ void PYROLift::manualControl(){ } else if(master.get_digital(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_Y)) { - intake.motors.moveAbsolute(-60, 100); + intake.motors.moveAbsolute(-45, 100); intake.motors.setBrakeMode(AbstractMotor::brakeMode::hold); } else{ From 45c1b7d0a05982ce87dedb9003ff88cb0919656c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Charles Date: Mon, 17 Feb 2020 18:06:24 -0700 Subject: [PATCH 24/34] increased manual lift up speed --- src/lift.cpp | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/src/lift.cpp b/src/lift.cpp index 0108c2a..41c2718 100644 --- a/src/lift.cpp +++ b/src/lift.cpp @@ -337,7 +337,7 @@ void PYROLift::manualControl(){ //manual control to move the lift at a constant velocity, useful for moving the lift to a height that has not been pre set if(master.get_digital(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_L1)){ - liftMotors.moveVelocity(50); + liftMotors.moveVelocity(75); liftTarget = liftMotors.getPosition(); } else if(master.get_digital(pros::E_CONTROLLER_DIGITAL_L2)){ From e00097708f87f457461d7f48e6bdf66163458ec3 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Tue, 18 Feb 2020 21:23:40 -0700 Subject: [PATCH 25/34] End of Day 2/18/20 --- src/autonomous.cpp | 55 ++++++++++++++++++++++++++++++++-------------- src/chassis.cpp | 4 ++-- 2 files changed, 41 insertions(+), 18 deletions(-) diff --git a/src/autonomous.cpp b/src/autonomous.cpp index 644add8..bdb7ef8 100644 --- a/src/autonomous.cpp +++ b/src/autonomous.cpp @@ -165,7 +165,7 @@ void auton_red0() lift.moveLiftToHeight(11, 50); pros::delay(500); // Turn on intake - intake.motors.moveVelocity(150); + intake.motors.moveVelocity(180); //-----Drive into Cube 1-----// chassis.MotionController.setTarget("0", false); //Drive forward @@ -176,7 +176,7 @@ void auton_red0() lifttaskauto.suspend(); lift.collectCube(); lifttaskauto.resume(); - lift.moveLiftToHeight(26, 100); + lift.moveLiftToHeight(29, 100); pros::delay(200); //-----Intake to U-----// @@ -198,7 +198,7 @@ void auton_red0() lifttaskauto.suspend(); lift.collectCube(); lifttaskauto.resume(); - lift.moveLiftToHeight(20, 80); + lift.moveLiftToHeight(24, 80); //-----Drive Forward to Laterally Align with 3 Stack-----// chassis.MotionController.setTarget("3", false); //Drive forward @@ -208,6 +208,17 @@ void auton_red0() //-----Turn Facing 3 Stack-----// chassis.turn_PID_sync(90.5); + // Turn on intake + intake.motors.moveVelocity(150); + pros::delay(1000); + // intake.motors.moveVelocity(0); + // pros::delay(200); + + //-----Intake to U-----// + intake.motors.setBrakeMode(AbstractMotor::brakeMode::hold); + intake.motors.moveRelative(-37, 100); + + //-----Drive Up to 3 Stack-----// chassis.MotionController.setTarget("4", false); //Drive forward chassis.MotionController.waitUntilSettled(); @@ -226,17 +237,22 @@ void auton_red0() lifttaskauto.suspend(); lift.collectCube(); lifttaskauto.resume(); - lift.moveLiftToHeight(16, 50); + lift.moveLiftToHeight(20, 50); - // Turn on intake - intake.motors.moveVelocity(70); + pros::delay(4000); + // "Bear hug cube" + intake.motors.moveAbsolute(-100, 100); + pros::delay(300); //-----Drive Up to 2 Stack-----// chassis.MotionController.setTarget("6", false); //Drive forward chassis.MotionController.generatePath({Point{0_in,0_in,0_deg}, Point{6_in,0_in,0_deg}}, "6.5"); chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + // Turn on intake + intake.motors.moveVelocity(70); + chassis.MotionController.setTarget("6", true); //Drive backward chassis.MotionController.waitUntilSettled(); @@ -247,7 +263,7 @@ void auton_red0() intake.motors.moveVelocity(0); - lift.moveLiftToHeight(13, 50); + lift.moveLiftToHeight(16, 50); chassis.MotionController.setTarget("6", false); //Drive forward chassis.MotionController.waitUntilSettled(); @@ -265,13 +281,15 @@ void auton_red0() chassis.MotionController.setTarget("ALIGN STACK", false); //Drive forward chassis.MotionController.waitUntilSettled(); chassis.MotionController.setTarget("PUSH CUBES AWAY", false); //Drive forward - chassis.MotionController.generatePath({Point{0_in,0_in,0_deg}, Point{34_in,-24_in,-38_deg}}, "7"); + chassis.MotionController.generatePath({Point{0_in,0_in,0_deg}, Point{25_in,-27_in,-45_deg}}, "7"); chassis.MotionController.waitUntilSettled(); //-----Pick Up 2 Stack (10)-----// - lifttaskauto.suspend(); - lift.collectCube(); - lifttaskauto.resume(); + // lifttaskauto.suspend(); + // lift.collectCube(); + // lifttaskauto.resume(); + lift.moveLiftToHeight(6.5, 50); + pros::delay(1500); //-----Wide Arc Turn into Corner; Pick up cubes alogn the way-----// @@ -280,13 +298,15 @@ void auton_red0() chassis.MotionController.setTarget("7", false); //Drive forward chassis.MotionController.waitUntilSettled(); + lift.moveLiftToHeight(9, 50); + intake.motors.moveVelocity(0); pros::delay(200); intake.motors.moveRelative(-190, 100); //-----Ram into Corner-----// chassis.driveController.driveVector(0.3, 0); - pros::delay(1500); + pros::delay(3000); chassis.driveController.stop(); //-----Back Up Slightly-----// ??? @@ -296,18 +316,20 @@ void auton_red0() //-----Release Stack-----// // Place stack on floor - lift.moveLiftToHeight(0.1, 50); + lift.moveLiftToHeight(6.1, 50); pros::delay(1000); // Wait for stack to settle // Release piston holding cubes lift.piston_floor.extend(); pros::delay(300); - lift.moveLiftToHeight(36, 50); - pros::delay(5000); - lift.piston_floor.retract(); + // lift.moveLiftToHeight(36, 50); + // pros::delay(5000); + // lift.piston_floor.retract(); lift.moveLiftToHeight(42, 50); pros::delay(800); + pros::delay(3000); + lift.piston_door.extend(); // Back away from stack @@ -315,6 +337,7 @@ void auton_red0() pros::delay(5000); chassis.driveController.stop(); lift.moveLiftToHeight(6, 50); + lift.piston_door.retract(); //-----Back Up-----// diff --git a/src/chassis.cpp b/src/chassis.cpp index 446ec1e..cce12e1 100644 --- a/src/chassis.cpp +++ b/src/chassis.cpp @@ -85,13 +85,13 @@ ADIEncoder PYROChassis::encoder_right('C', 'D', 1); -PYROChassis::PYROChassis(): PositionPIDController(20, 80, 10, 5.5, 1.5, 0.000005), +PYROChassis::PYROChassis(): PositionPIDController(20, 80, 10, 5.5, 1.5, 0.000001), left_motors({-M_CHASSIS_LF, M_CHASSIS_LM, -M_CHASSIS_LR}), right_motors({M_CHASSIS_RF, -M_CHASSIS_RM, M_CHASSIS_RR}), driveController(ChassisControllerFactory::create( left_motors, right_motors, encoder_left, encoder_right, - okapi::IterativePosPIDController::Gains{0.00001, 0.00001, 0.000003}, //straight + okapi::IterativePosPIDController::Gains{0.000001, 0.00001, 0.000003}, //straight okapi::IterativePosPIDController::Gains{0.000, 0.0, 0.0000}, //correct drift okapi::IterativePosPIDController::Gains{0.001, 0.00001, 0.00000}, //turn ratio, From 1eb2337809346ab8059a1f477c3b2c2cf6f467b5 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Brandon Rice Date: Tue, 18 Feb 2020 21:25:28 -0700 Subject: [PATCH 26/34] EOD pt 2 2/18/20 --- src/autonomous.cpp | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/src/autonomous.cpp b/src/autonomous.cpp index bdb7ef8..e2025da 100644 --- a/src/autonomous.cpp +++ b/src/autonomous.cpp @@ -239,7 +239,7 @@ void auton_red0() lifttaskauto.resume(); lift.moveLiftToHeight(20, 50); - pros::delay(4000); + // pros::delay(4000); // "Bear hug cube" intake.motors.moveAbsolute(-100, 100); From 68fc60edc9e548a2ece5d55fbdbf7977554d9a2e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Charles Date: Wed, 19 Feb 2020 22:15:18 -0700 Subject: [PATCH 27/34] updated kernel and made fixes to 24 auton --- .idea/.name | 1 + .idea/dictionaries/charles.xml | 7 + .idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml | 6 + .idea/misc.xml | 7 + .idea/modules.xml | 8 + .idea/vcs.xml | 6 + .idea/vexu-2019-2020-24.iml | 2 + .idea/workspace.xml | 213 +++ CMakeLists.txt | 253 ++++ cmake-build-debug/CMakeCache.txt | 395 ++++++ .../CMakeFiles/3.15.3/CMakeCCompiler.cmake | 76 + .../CMakeFiles/3.15.3/CMakeCXXCompiler.cmake | 79 ++ .../CMakeFiles/3.15.3/CMakeSystem.cmake | 15 + .../3.15.3/CompilerIdC/CMakeCCompilerId.c | 665 +++++++++ .../CMakeFiles/3.15.3/CompilerIdC/a.out | Bin 0 -> 16544 bytes .../CompilerIdCXX/CMakeCXXCompilerId.cpp | 644 +++++++++ .../CMakeFiles/3.15.3/CompilerIdCXX/a.out | Bin 0 -> 16552 bytes .../CMakeFiles/3.15.5/CMakeCCompiler.cmake | 76 + .../CMakeFiles/3.15.5/CMakeCXXCompiler.cmake | 79 ++ .../CMakeFiles/3.15.5/CMakeSystem.cmake | 15 + .../3.15.5/CompilerIdC/CMakeCCompilerId.c | 665 +++++++++ .../CMakeFiles/3.15.5/CompilerIdC/a.out | Bin 0 -> 16544 bytes .../CompilerIdCXX/CMakeCXXCompilerId.cpp | 644 +++++++++ .../CMakeFiles/3.15.5/CompilerIdCXX/a.out | Bin 0 -> 16552 bytes .../CMakeFiles/3.16.2/CMakeCCompiler.cmake | 76 + .../CMakeFiles/3.16.2/CMakeCXXCompiler.cmake | 88 ++ .../CMakeFiles/3.16.2/CMakeSystem.cmake | 15 + .../3.16.2/CompilerIdC/CMakeCCompilerId.c | 671 +++++++++ .../CMakeFiles/3.16.2/CompilerIdC/a.out | Bin 0 -> 16544 bytes .../CompilerIdCXX/CMakeCXXCompilerId.cpp | 660 +++++++++ .../CMakeFiles/3.16.2/CompilerIdCXX/a.out | Bin 0 -> 16552 bytes .../CMakeDirectoryInformation.cmake | 16 + cmake-build-debug/CMakeFiles/CMakeOutput.log | 1251 +++++++++++++++++ cmake-build-debug/CMakeFiles/Makefile.cmake | 52 + cmake-build-debug/CMakeFiles/Makefile2 | 106 ++ .../CMakeFiles/TargetDirectories.txt | 3 + .../CMakeFiles/clion-environment.txt | 3 + cmake-build-debug/CMakeFiles/clion-log.txt | 4 + .../CMakeFiles/cmake.check_cache | 1 + cmake-build-debug/CMakeFiles/progress.marks | 1 + .../vexu_2019_2020_24.dir/DependInfo.cmake | 72 + .../vexu_2019_2020_24.dir/build.make | 203 +++ .../vexu_2019_2020_24.dir/cmake_clean.cmake | 17 + .../vexu_2019_2020_24.dir/depend.make | 2 + .../vexu_2019_2020_24.dir/flags.make | 10 + .../CMakeFiles/vexu_2019_2020_24.dir/link.txt | 1 + .../vexu_2019_2020_24.dir/progress.make | 10 + cmake-build-debug/Makefile | 388 +++++ cmake-build-debug/cmake_install.cmake | 49 + cmake-build-debug/vexu_2019_2020_24.cbp | 782 +++++++++++ common.mk | 17 +- firmware/libpros.a | Bin 5989926 -> 6292864 bytes include/api.h | 8 +- include/display/lv_conf.h | 2 +- include/lift.h | 2 +- include/pros/adi.h | 11 +- include/pros/adi.hpp | 10 +- include/pros/api_legacy.h | 2 +- include/pros/apix.h | 3 +- include/pros/colors.h | 2 +- include/pros/imu.h | 256 ++++ include/pros/imu.hpp | 217 +++ include/pros/llemu.h | 3 +- include/pros/llemu.hpp | 2 +- include/pros/misc.h | 12 +- include/pros/misc.hpp | 14 +- include/pros/motors.h | 2 +- include/pros/motors.hpp | 7 + include/pros/rtos.h | 3 +- include/pros/rtos.hpp | 57 +- include/pros/serial.h | 2 +- include/pros/serial.hpp | 7 + include/pros/vision.h | 2 +- include/pros/vision.hpp | 9 +- project.pros | 214 +-- src/autonomous.cpp | 43 +- src/initialize.cpp | 4 +- src/lift.cpp | 7 +- src/patch.c | 9 + 79 files changed, 9098 insertions(+), 166 deletions(-) create mode 100644 .idea/.name create mode 100644 .idea/dictionaries/charles.xml create mode 100644 .idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml create mode 100644 .idea/misc.xml create mode 100644 .idea/modules.xml create mode 100644 .idea/vcs.xml create mode 100644 .idea/vexu-2019-2020-24.iml create mode 100644 .idea/workspace.xml create mode 100644 CMakeLists.txt create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeCache.txt create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.15.3/CMakeCCompiler.cmake create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.15.3/CMakeCXXCompiler.cmake create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.15.3/CMakeSystem.cmake create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.15.3/CompilerIdC/CMakeCCompilerId.c create mode 100755 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.15.3/CompilerIdC/a.out create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.15.3/CompilerIdCXX/CMakeCXXCompilerId.cpp create mode 100755 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.15.3/CompilerIdCXX/a.out create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.15.5/CMakeCCompiler.cmake create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.15.5/CMakeCXXCompiler.cmake create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.15.5/CMakeSystem.cmake create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.15.5/CompilerIdC/CMakeCCompilerId.c create mode 100755 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.15.5/CompilerIdC/a.out create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.15.5/CompilerIdCXX/CMakeCXXCompilerId.cpp create mode 100755 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.15.5/CompilerIdCXX/a.out create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.16.2/CMakeCCompiler.cmake create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.16.2/CMakeCXXCompiler.cmake create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.16.2/CMakeSystem.cmake create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.16.2/CompilerIdC/CMakeCCompilerId.c create mode 100755 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.16.2/CompilerIdC/a.out create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.16.2/CompilerIdCXX/CMakeCXXCompilerId.cpp create mode 100755 cmake-build-debug/CMakeFiles/3.16.2/CompilerIdCXX/a.out create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/CMakeDirectoryInformation.cmake create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/CMakeOutput.log create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/Makefile.cmake create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/Makefile2 create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/TargetDirectories.txt create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/clion-environment.txt create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/clion-log.txt create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/cmake.check_cache create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/progress.marks create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/vexu_2019_2020_24.dir/DependInfo.cmake create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/vexu_2019_2020_24.dir/build.make create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/vexu_2019_2020_24.dir/cmake_clean.cmake create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/vexu_2019_2020_24.dir/depend.make create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/vexu_2019_2020_24.dir/flags.make create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/vexu_2019_2020_24.dir/link.txt create mode 100644 cmake-build-debug/CMakeFiles/vexu_2019_2020_24.dir/progress.make create mode 100644 cmake-build-debug/Makefile create mode 100644 cmake-build-debug/cmake_install.cmake create mode 100644 cmake-build-debug/vexu_2019_2020_24.cbp create mode 100644 include/pros/imu.h create mode 100644 include/pros/imu.hpp create mode 100644 src/patch.c diff --git a/.idea/.name b/.idea/.name new file mode 100644 index 0000000..c03be76 --- /dev/null +++ b/.idea/.name @@ -0,0 +1 @@ +vexu_2019_2020_24 \ No newline at end of file diff --git a/.idea/dictionaries/charles.xml b/.idea/dictionaries/charles.xml new file mode 100644 index 0000000..d6641b2 --- /dev/null +++ b/.idea/dictionaries/charles.xml @@ -0,0 +1,7 @@ + + + + opcontrol + + + \ No newline at end of file diff --git a/.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml b/.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml new file mode 100644 index 0000000..578add8 --- /dev/null +++ b/.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml @@ -0,0 +1,6 @@ + + + + \ No newline at end of file diff --git a/.idea/misc.xml b/.idea/misc.xml new file mode 100644 index 0000000..8822db8 --- /dev/null +++ b/.idea/misc.xml @@ -0,0 +1,7 @@ + + + + + + \ No newline at end of file diff --git a/.idea/modules.xml b/.idea/modules.xml new file mode 100644 index 0000000..d8a311d --- /dev/null +++ b/.idea/modules.xml @@ -0,0 +1,8 @@ + + + + + + + + \ No newline at end of file diff --git a/.idea/vcs.xml b/.idea/vcs.xml new file mode 100644 index 0000000..94a25f7 --- /dev/null +++ b/.idea/vcs.xml @@ -0,0 +1,6 @@ + + + + + + \ No newline at end of file diff --git a/.idea/vexu-2019-2020-24.iml b/.idea/vexu-2019-2020-24.iml new file mode 100644 index 0000000..f08604b --- /dev/null +++ b/.idea/vexu-2019-2020-24.iml @@ -0,0 +1,2 @@ + + \ No newline at end of file diff --git a/.idea/workspace.xml b/.idea/workspace.xml new file mode 100644 index 0000000..1f67d75 --- /dev/null +++ b/.idea/workspace.xml @@ -0,0 +1,213 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +