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/*
INDICE DE SALIDAS
PWM0 CTOUT1 T_FIL1
PWM1 CTOUT12 T_COL2
PWM2 CTOUT10 T_COL0
PWM3 CTOUT0 T_FIL2
PWM4 CTOUT3 T_FIL3
PWM5 CTOUT13 T_COL1
PWM6 CTOUT7 GPIO8
PWM7 CTOUT2 LED1
PWM8 CTOUT5 LED2
PWM9 CTOUT4 LED3
PWM10 CTOUT6 GPIO2
*/
/* RECUENTO DE SALIDAS
4 PWM PARA MOTORES X (HORARIO,ANTIHORARIO)
2 PWM PARA MOTORES Y (IGUAL)
1 PARA EL SERVO
RECUENTO DE ENTRADAS
4 PARA CADA FINAL DE LAS ESQUINAS
2 PARA SENSORES
*/
/*==================[inclusions]=============================================*/
//#include "led_sequences.h" // <= own header (optional)
#include "sapi.h" // <= sAPI header
/* FUNCION PRINCIPAL, PUNTO DE ENTRADA AL PROGRAMA LUEGO DE RESET. */
int main(void){
/* ------------- INICIALIZACIONES ------------- */
/* Inicializar la placa */
boardConfig();
gpioConfig( 0, GPIO_ENABLE );
delay(2000);
// DECLARACION DE VARIABLES DE PINES DE LIMITES
gpioConfig(GPIO0, GPIO_INPUT); // +x
gpioConfig(GPIO1, GPIO_INPUT); // +y
gpioConfig(GPIO2, GPIO_INPUT); // -x
gpioConfig(GPIO3, GPIO_INPUT); // -y
uint8_t maxx = 0;
uint8_t maxy = 0;
// DECLARACION DE SALIDAS DE MOTORES
uint8_t dutyx = 100;
uint8_t dutyy = 100;
pwmConfig( 0, PWM_ENABLE );
pwmConfig( PWM0, PWM_ENABLE_OUTPUT ); // T_FIL1 X1 H
pwmConfig( PWM3, PWM_ENABLE_OUTPUT ); // T_FIL2 X1 AH
pwmConfig( PWM4, PWM_ENABLE_OUTPUT ); // T_FIL3 X2 H
pwmConfig( PWM2, PWM_ENABLE_OUTPUT ); // T_COL0 X2 AH
pwmConfig( PWM5, PWM_ENABLE_OUTPUT ); // T_COL1 Y H
pwmConfig( PWM1, PWM_ENABLE_OUTPUT ); // T_COL2 Y AH
//pwmWrite( PWMu, dutyu );
//pwmWrite( PWMu, 0 );
servoConfig(SERVO4, GPIO_OUTPUT); // SERVO EN GPIO8
// DECLARACION DE ENTRADAS DE SENSORES
gpioConfig(GPIO4, GPIO_INPUT); // X
gpioConfig(GPIO5, GPIO_INPUT); // Y
uint8_t lastx = 0;
uint8_t lasty = 0;
uint8_t auxx = 0;
uint8_t auxy = 0;
// SERIAL
uartConfig(UART_USB,115200);
uint8_t serialin =0;
uint8_t serialout =0;
uartWriteByte(UART_USB, 'R');
uartWriteByte(UART_USB, '-');
uartWriteByte(UART_USB, 'L');
uartWriteByte(UART_USB, 'I');
uartWriteByte(UART_USB, 'S');
uartWriteByte(UART_USB, 'T');
uartWriteByte(UART_USB, 'O');
uartWriteByte(UART_USB, '\n');
uint8_t pp =1;
while(pp) {
if(uartReadByte(UART_USB, &serialin)) {
if(serialin == 82) {
uartWriteByte(UART_USB, 'G');
uartWriteByte(UART_USB, 'G');
uartWriteByte(UART_USB, '\n');
pp = 0;
}
}
}
// direccion a izq
pwmWrite( PWM3, dutyx );
pwmWrite( PWM2, dutyx );
while (!gpioRead(GPIO2)) {
// no hace nada xd
}
pwmWrite( PWM3, 0 );
pwmWrite( PWM2, 0 );
// direccion abajo
pwmWrite( PWM1, dutyy );
while (!gpioRead(GPIO3)) {
// no hace nada xd
}
pwmWrite( PWM1, 0 );
uartWriteByte(UART_USB, '0');
//////////////////////////////////
// comienza a medirse X hacia derecha
pwmWrite( PWM0, dutyx );
pwmWrite( PWM4, dutyx );
while (!gpioRead(GPIO0)) {
auxx = lastx;
lastx = gpioRead(GPIO4);
if (auxx != lastx) {
maxx = maxx +1;
}
}
pwmWrite( PWM0, 0 );
pwmWrite( PWM4, 0 );
// comienza a medirse Y hacia arriba
pwmWrite( PWM5, dutyy );
while (!gpioRead(GPIO1)) {
auxy = lasty;
lasty = gpioRead(GPIO4);
if (auxy != lasty) {
maxy = maxy +1;
}
}
pwmWrite( PWM5, 0 );
uartWriteByte(UART_USB, 'V');
///// VOLVER A 0!
// direccion a izq
pwmWrite( PWM3, dutyx );
pwmWrite( PWM2, dutyx );
while (!gpioRead(GPIO2)) {
// no hace nada xd
}
pwmWrite( PWM3, 0 );
pwmWrite( PWM2, 0 );
// direccion abajo
pwmWrite( PWM1, dutyy );
while (!gpioRead(GPIO3)) {
// no hace nada xd
}
pwmWrite( PWM1, 0 );
uartWriteByte(UART_USB, '0');
// Salir de contacto con bordes
// direccion a der
pwmWrite( PWM0, dutyx );
pwmWrite( PWM4, dutyx );
while (gpioRead(GPIO2)) {
// no hace nada xd
}
pwmWrite( PWM0, 0 );
pwmWrite( PWM4, 0 );
// direccion arriba
pwmWrite( PWM5, dutyy );
while (gpioRead(GPIO3)) {
// no hace nada xd
}
pwmWrite( PWM5, 0 );
uartWriteByte(UART_USB, 'Q');
char sstr[10] = "0000000000";
int sernum = 0;
uartWriteByte(UART_USB, 'R');
uartWriteByte(UART_USB, '\n');
/* ------------- REPETIR POR SIEMPRE ------------- */
while(1) {
/*
El proceso que se lleva a cabo para trazar lineas es el siguiente:
La placa recibira un por uart un codigo en sucesion de 10 caracteres
ascii que implica la operacion a realizar.
{M,Q}: S implica comienzo de la orden de desplazamiento o Q de
cambio de estado del servo lapiz (de ser como el ultimo la orden termina).
{X,Y}: Indica sobre que eje ira la orden.
{+,-}: Indica sentido de los motores.
[6] caracteres numericos en sucesion que indican la longitud de
desplazamiento relativo.
{F}: Indica fin de orden de desplazamiento.
Comienza leyendo un caracter, si es la Q cambia el estado del lapiz y
vuelve a empezar la lectura. Si es una M lee los otros 9.
Guardara en una variable entera el numero representado por los caracteres
entre (incluidos) 4 y 9, mediante un bucle que lee cada uno desde el primero
aplicando la funcion:
N = N + 6-(Posicion - 2)*(10^posicion_caracter_ascii_respectoa0)
*/
//uartConfig(UART_USB,115200);
//uint8_t serialin =0;
//uint8_t serialout =0;
/*
uartReadByte(UART_USB, &serialin)
uartWriteByte(UART_USB, 'G');
char sstr[10] = "0000000000"; */
if(uartReadByte(UART_USB, sstr[0])){
if (sstr[0] == 'Q') {
// CAMBIAR ESTADO DEL SERVO
} else if (sstr[0] == 'M') {
uartReadByte(UART_USB, sstr[1]);
uartReadByte(UART_USB, sstr[2]);
uartReadByte(UART_USB, sstr[3]);
uartReadByte(UART_USB, sstr[4]);
uartReadByte(UART_USB, sstr[5]);
uartReadByte(UART_USB, sstr[6]);
uartReadByte(UART_USB, sstr[7]);
uartReadByte(UART_USB, sstr[8]);
uartReadByte(UART_USB, sstr[9]);
sernum = sstr[8] * 1 + sstr[7] * 10 + sstr[6] *100 + sstr[5] *1000 + sstr[4] * 10000 + sstr[3] * 100000;
if (sstr[1] == 'X') {
if (sstr[2] == '+'){
// moverse sernum en x+
} else if (sstr[2] == '-') {
// moverse sernum en x-
}
} else if (sstr[1] == 'Y') {
if (sstr[2] == '+'){
// moverse sernum en y+
} else if (sstr[2] == '-') {
// moverse sernum en y-
}
}
}
}
}
/* NO DEBE LLEGAR NUNCA AQUI, debido a que a este programa no es llamado
por ningun S.O. */
return 0 ;
}
/*==================[end of file]============================================*/