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@@ -238,7 +238,7 @@ Con riferimento alla Fig. 5, il blocco $\matr{C}$ rappresenta il controllore. Ri
 <!-- Refer to Figure 5. Block $\matr{C}$ represents the controller. It takes in the current state and ouputs a steering angle. Then block $\matr{T}$ (emulator) takes both the state and angle to produce the next state. -->
 
 |![]({{site.baseurl}}/images/week10/10-3/fig13.png)|
-| <center><b>Fig. 5</b>: diagramma di flusso per la transizione dello stato <!--State Transition flow diagram--></center>|
+| <center><b>Fig. 6</b>: diagramma di flusso per la transizione dello stato <!--State Transition flow diagram--></center>|
 
 Per l'addestramento del controllore, iniziamo da uno stato iniziale casuale e ripetiamo la procedura ($\matr{C}$ e $\matr{T}$) finché il rimorchio si trova parallelo alla piattaforma. L'errore è calcolato comparando la posizione del rimorchio e quella della piattaforma.
 Ricaviamo quindi i gradienti usando la retropropagazione e aggiorniamo i parametri del controllore tramite SGD.
@@ -256,7 +256,7 @@ Questo è un grafico dettagliato del processo ($\matr{C}$, $\matr{T}$). Iniziamo
 <!-- This is a detailed graph of ($\matr{C}$, $\matr{T}$) process. We start with a state (6 dimension vector), multiply it with a tunable weights matrix and get 25 hidden units. Then we pass it through another tunable weights vector to get the output (steering signal). Similarly, we input the state and angle $\phi$ (7 dimension vector) through two layers to produce the state of next step. -->
 
 ![]({{site.baseurl}}/images/week10/10-3/fig14.png)
-| <center><b>Fig. 6</b>: vista di dettaglio di emulatore e controllore </center>|
+| <center><b>Fig. 7</b>: vista di dettaglio di emulatore e controllore </center>|
 
 Per analizzare questo passaggio più nel dettaglio, mostriamo l'esatta implementazione dell'emulatore:
 
@@ -288,7 +288,7 @@ Di seguito vengono mostrati quattro esempi di movimento per stati iniziali diffe
 
 |![]({{site.baseurl}}/images/week10/10-3/fig16.png) | ![]({{site.baseurl}}/images/week10/10-3/fig17.png) |
 |![]({{site.baseurl}}/images/week10/10-3/fig18.png) | ![]({{site.baseurl}}/images/week10/10-3/fig19.png) |
-| <center><b>Fig. 7</b>: esempi di movimento per quattro differenti stati iniziali </center>|
+| <center><b>Fig. 8</b>: esempi di movimento per quattro differenti stati iniziali </center>|
 
 ### Ulteriori risorse: