日本語テキストを音声として出力する ROS node です．
Open JTalk を利用しています．
Open JTalkとaplayコマンドに依存しています．
sudo apt install open-jtalk open-jtalk-mecab-naist-jdic hts-voice-nitech-jp-atr503-m001 alsa-utils
catkin workspace内に設置して catkin_make してください．
japanese_text_to_speech node を起動してください．
この node がサーバとなり，クライアントから受け取ったテキストを音声出力します．
rosrun japanese_text_to_speech japanese_text_to_speech
この node は actionlib を使って実装されています．
簡単なクライアントのサンプルとして test_client nodeを用意してあります．
rosrun japanese_text_to_speech test_client
デフォルトでは男性の音声を使うようになっていますが，他の音声に切り換えることもできます．
.htsvoice ファイルを適当な場所に設置し， ~hts_voice_file rosparam をセットしてください．
rosrun japanese_text_to_speech japanese_text_to_speech _hts_voice_file:='/path/to/htsvoice'
例えば，名古屋工業大学の開発するメイ＆タクミの音声モデルを利用できます．
以下のコマンドで，音声モデルを取得し，展開します．
wget https://sourceforge.net/projects/mmdagent/files/MMDAgent_Example/MMDAgent_Example-1.8/MMDAgent_Example-1.8.zip
unzip MMDAgent_Example-1.8.zip展開したファイルのVoice/以下にあるファイルを指定することにより，音声モデルを利用できます．
例えば，メイの幸せな声の音声モデルを利用する場合は，次のように引数を追加します．
rosrun japanese_text_to_speech japanese_text_to_speech _hts_voice_file:='PATH_TO_UNZIPPED_FILES/MMDAgent_Example-1.8/Voice/mei/mei_happy.htsvoice'